計算機控制系統(tǒng)：第3章 計算機控制技術(shù)5

1、3.9 串級控制技術(shù),3.9.1 串級控制的結(jié)構(gòu)和原理 3.9.2 數(shù)字串級控制算法 3.9.3 副回路微分先行串級控制算法,1、何謂“串級” 在DDC系統(tǒng)中，有多個調(diào)節(jié)器（控制器）串接，前一級的控制輸出就是后一級的輸入設(shè)定值，即。這種DDC系統(tǒng)稱為“串級”控制系統(tǒng)。 例如，雙環(huán)直流可逆調(diào)速系統(tǒng)中的速度調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器。爐溫控制系統(tǒng)中溫度調(diào)節(jié)器和煤氣流量調(diào)節(jié)器。均采用串級控制的結(jié)構(gòu)。亦稱“雙環(huán)系統(tǒng)”或“多環(huán)系統(tǒng)”。,3.9.1 串級控制的結(jié)構(gòu)和原理,下圖是一個原料氣加熱爐出口溫度控制系統(tǒng),爐溫控制系統(tǒng),控制目的：使?fàn)t溫保持恒定。 單回路控制：只對爐溫的偏差進(jìn)行控制。 串級控制：對煤氣流量和爐

2、溫的偏差均進(jìn)行控制。,2、為什么采用“串級” (1)控制的需要 當(dāng)系統(tǒng)中同時有幾個因素影響同一個被控量時，如果只控制其中一個因素，將難以滿足系統(tǒng)的性能。因此，需在原控制回路中，增加一個或幾個控制內(nèi)回路，以控制可能引起被控量變化的其它因素，通過控制中間參數(shù)來調(diào)節(jié)被控參數(shù)，從而構(gòu)成一個串級控制系統(tǒng)。 例如，在雙環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中，通過控制電樞電流來調(diào)節(jié)電磁轉(zhuǎn)矩，進(jìn)而控制電動機的速度。,(2)采用串級控制具有優(yōu)點 等效副對象的時間常數(shù)小于原時間常數(shù)，因此串級系統(tǒng)的響應(yīng)速度快； 等效副對象的放大系數(shù)小于原放大系數(shù)，因此允許主回路放大系數(shù)適當(dāng)增大，提高了系統(tǒng)的靜態(tài)精度及抗干擾能力； 副回路有較強的抑制擾動

3、的能力； 系統(tǒng)對負(fù)荷變化的適應(yīng)能力更強。 對具有純滯后的對象和具有非線性的對象，采用串級控制可以改善系統(tǒng)的控制性能。,為了便于分析，假設(shè)副控對象和主控對象均為一階慣性環(huán)節(jié)，副控調(diào)節(jié)器和主控調(diào)節(jié)器、調(diào)節(jié)閥的傳遞函數(shù)均為比例控制。此時串級控制系統(tǒng)的方框圖如下頁圖3.1所示。,圖3.1 串級控制系統(tǒng)的方框圖,副控調(diào)節(jié)器D2(s)和主控調(diào)節(jié)器D1(s)、調(diào)節(jié)閥的傳遞函數(shù)Gv(s)均為比例控制Kp1、Kp2、Kv。 主回路、副回路的反饋均為比例反饋Km1、Km2 。,D2(s),D1(s),Gv(s),副控對象,主控對象,G1(s),G2(s), 對于副控回路的傳遞函數(shù),由此可見，串級控制系統(tǒng)中副控回路

4、對象的等效時間常數(shù) 小于副控對象的時間常數(shù) ，使得系統(tǒng)的動作靈敏，反應(yīng)速度加快，調(diào)節(jié)更為及時，有利于提高控制性能。另外還可以看出，副控對象的等效時間常數(shù) 與 成反比，因此 愈大，副控對象特性的改善愈明顯。 此外，由于副控回路使副控對象的等效放大倍數(shù) 縮小了 倍，因此串級控制系統(tǒng)的主控調(diào)節(jié)器的放大系數(shù) 就可以比單回路調(diào)節(jié)時更大，放大系數(shù) 的加大有利于提高系統(tǒng)抑制一次擾動 的能力。, 系統(tǒng)輸出對擾動N2(s)的傳遞函數(shù)：,系統(tǒng)輸出對輸入R(s)的傳遞函數(shù)：,系統(tǒng)抗干擾能力指標(biāo)：(Asr越大則抑制擾動的能力越強),可見，比例系數(shù)KP1KP2的乘積越大，控制系統(tǒng)抑制擾動的能力越強，系統(tǒng)性能越好。,為比

5、較，設(shè)同等條件時單回路控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖。,系統(tǒng)輸出對擾動N(s)的傳遞函數(shù)：,系統(tǒng)輸出對輸入R(s)的傳遞函數(shù)：,系統(tǒng)抗干擾能力指標(biāo)：,KP1越大，則系統(tǒng)抑制擾動的能力越強，但通常KP1KP2KP1。由此可見，串級副回路抑制擾動的能力比單回路控制高出十?dāng)?shù)倍至上百倍，因而要盡量將擾動包含在副回路中。, 系統(tǒng)對負(fù)荷變化的適應(yīng)能力更強 通常非線性對象的工作點(特性)隨負(fù)荷變化，單回路系統(tǒng)的調(diào)節(jié)器參數(shù)按某種負(fù)荷及某工作點整定后，負(fù)荷變化，調(diào)節(jié)器參數(shù)就要做相應(yīng)變動，否則控制系統(tǒng)性能將變壞。串級控制中，等效副控對象放大系數(shù)：,負(fù)荷的變動會引起對象特性K2的變化，但通常：,串級控制中，主控回路是定值系統(tǒng)，

6、副控回路是隨動系統(tǒng)，主控調(diào)節(jié)器可按操作條件和負(fù)荷的變化相應(yīng)的調(diào)整副控調(diào)節(jié)器的給定值，因而可保證在負(fù)荷及操作條件改變的情況下，調(diào)節(jié)系統(tǒng)仍具有較好的品質(zhì)。,故K2的變化對K2的影響較小，因而對主控回路的影響小，從而也減小了負(fù)荷變化對系統(tǒng)性能的影響。 （負(fù)荷變化，無需改變參數(shù)）,4、系統(tǒng)組成特點 有主、副回路之分。主回路只有一個，而副回路可以有多個。 主回路調(diào)節(jié)器的控制輸出，就是副回路的輸入設(shè)定值。 副回路調(diào)節(jié)器的控制輸出，作為系統(tǒng)的控制輸出，直接作用于生產(chǎn)過程。,5、串級控制系統(tǒng)的應(yīng)用范圍 (1) 抑制控制系統(tǒng)的擾動 利用副回路動作速度快、抑制擾動能力強的特點。注意要將擾動包含在副回路中。 (2)

7、 用來克服對象的純滯后 對象的純滯后較大時，若用單回路控制，則過渡時間長，超調(diào)量大，參數(shù)恢復(fù)緩慢，控制質(zhì)量較差。采用串級控制可克服純滯后的影響，改善系統(tǒng)的控制性能。,(3) 用來減少對象非線性的影響 采用串級控制，把非線性對象包含在副回路中，由于副回路是隨動系統(tǒng)，能適應(yīng)操作條件和負(fù)荷的變化，自動改變副控調(diào)節(jié)器的給定值，使系統(tǒng)具有良好的控制性能。 注意：設(shè)計此類系統(tǒng)應(yīng)盡可能把主對象和副對象的時間常數(shù)拉開，以減少副回路參數(shù)波動對主回路的影響，從而取得良好的控制效果。,無串級時，開環(huán)傳函：,有串級時，開環(huán)傳函：,所以，串級控制可以減小或消除副對象的非線性。,某控制系統(tǒng)方框圖如下：,與單回路控制系統(tǒng)的

8、選擇原則一致，即選擇直接或間接反映生產(chǎn)過程的產(chǎn)品產(chǎn)量、質(zhì)量、節(jié)能、環(huán)保以及安全等控制要求的參數(shù)作為主變量。,主變量的選擇,副變量的選擇,（1）在保證副回路時間常數(shù)較小的前提下，使其納入主要的和更多的干擾,6、串級控制系統(tǒng)的設(shè)計,（2）應(yīng)使主、副對象的時間常數(shù)匹配,副回路工作頻率,為確保串聯(lián)系統(tǒng)不產(chǎn)生共振，一般取,主回路工作頻率,（3）應(yīng)考慮工藝上的合理性、可能性和經(jīng)濟性,3.9.2 數(shù)字串級控制算法,1、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 如下頁圖3.2所示。 2、同步采樣時控制計算步驟 設(shè)主副回路控制采樣周期相同（T，同步采樣），控制器均采用數(shù)字PID控制器。 按系統(tǒng)的作用順序，由外環(huán)到內(nèi)環(huán)進(jìn)行。即先計算PID1，

9、再計算PID2。,以PID串級控制系統(tǒng)為例。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖3.2所示。,PID1主調(diào)節(jié)器；PID2副調(diào)節(jié)器；G0(s)零階保持器；Gp2(s)副對象；Gp(s) 主對象；T、分別為主、副回路的采樣控制周期。,(1) 計算主回路偏差e1(k)=r1(k)-y1(k)； (2) 計算主回路PID1控制器輸出u1(k)； (3) 計算副回路偏差e2(k)=u1(k)-y2(k)； (4) 計算副回路PID2控制器輸出u2(k)； (5) 副回路控制量u2(k)經(jīng)過D/A輸出，作為計算機控制器的輸出量作用于主對象。,3、說明 (1)主、副回路采樣周期一般不同，稱為異步采樣。 在許多串級控制系統(tǒng)中，主、

10、副回路對象特性相差懸殊，如流量和溫度串級控制系統(tǒng)中，流量對象的響應(yīng)速度比較快，溫度對象的響應(yīng)速度較慢。在這種串級系統(tǒng)中，若主、副回路的采樣周期選擇得相同，則：若按快速的流量對象特性選擇T ，計算機采樣頻繁，計算工作量大，因而降低了計算機的使用效率；若按慢速的溫度對象特性選擇T，則會降低副回路的控制性能，削弱副回路抑制擾動的能力，起不到應(yīng)有的作用。因此，主、副回路應(yīng)根據(jù)對象特性選擇相應(yīng)的T ，稱為異步采樣調(diào)節(jié)。,通常取T1=LT2，或T2=LT1 。L為整數(shù)， T1、T2分別為主、副回路的采樣周期。設(shè)T1=LT2，則框圖如圖3.3所示。 (2)主、副回路控制算法的選擇 對主回路調(diào)節(jié)器，為了減少靜

11、態(tài)誤差，提高控制精度，常用PI調(diào)節(jié)器；若副回路以外慣性環(huán)節(jié)較多或副回路以外存在主要擾動，可用PID調(diào)節(jié)器。 對副回路調(diào)節(jié)器，主要任務(wù)是考慮快速性，盡快消除擾動，不要求無差，可選用P、PD調(diào)節(jié)器。若主、副回路工作頻率相差很大，也可考慮采取PI調(diào)節(jié)器。副調(diào)節(jié)器較少采用PID控制算法。,圖3.3異步采樣的程序框圖,5、串級控制系統(tǒng)的設(shè)計原則 (1) 系統(tǒng)中主要的擾動包含在副回路中，可在擾動影響主回路被控參數(shù)之前，使擾動的影響大大削弱。 (2) 副回路應(yīng)該盡量包含積分環(huán)節(jié)，有利于改善系統(tǒng)的品質(zhì)。 (3) 必須有一個可以測量的中間變量作為副回路被控參數(shù)，或通過觀測分析由下游狀態(tài)推斷上游狀態(tài)的中間變量。

12、(4) 主、副回路的采樣周期不同時，應(yīng)該T13T2或3T1 T2 ，即二者之間相差三倍以上，以避免主、副回路之間發(fā)生相對干擾和共振。,3.9.3 副回路微分先行串級控制算法,1、微分先行的目的 防止主調(diào)節(jié)器輸出（即副調(diào)節(jié)器的給定輸入）變化過大而引起副回路不穩(wěn)定，克服副對象慣性較大而引起調(diào)節(jié)品質(zhì)的惡化，加快響應(yīng)速度，改善控制質(zhì)量。 2、系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 見下頁圖3.4。,圖3.4 副回路微分先行的串級控制系統(tǒng) 在副回路的反饋回路中，引入微分先行環(huán)節(jié)，稱為副回路微分先行。,微分先行控制器的控制算式： 上式對應(yīng)的微分方程為：,3、副回路微分先行的串級控制算法,(1) 計算主回路偏差e1(k)=r1(k)-y

13、1(k)； (2) 計算主回路PID1控制器輸出u1(k)； (3) 計算副回路微分先行部分的輸出y2d(k)； (4) 計算副回路偏差e2(k)=u1(k)-y2d(k)； (5) 計算副回路PI2控制器輸出u2(k)； (6) 副回路控制量u2(k)經(jīng)D/A輸出，作為計算機控制器的輸出量作用于副對象。程序框圖（略）。,3.10 前饋反饋控制技術(shù),3.10.1 前饋控制的結(jié)構(gòu)和原理 3.10.2 前饋反饋控制結(jié)構(gòu) 3.10.3 數(shù)字前饋反饋控制算法,3.10.1 前饋控制的結(jié)構(gòu)和原理,1、前饋與反饋的比較 (1) 控制方式 反饋：按偏差計算控制量，進(jìn)行閉環(huán)調(diào)節(jié)控制； 前饋：按擾動計算補償量，

14、進(jìn)行開環(huán)控制。 (2) 控制效果 反饋：按輸出偏差進(jìn)行閉環(huán)調(diào)節(jié)，對各種擾動均有抑制作用，控制作用落后于擾動的作用； 前饋：按指定擾動進(jìn)行開環(huán)校正，只對指定擾動有抑制作用，對其它未被引入前饋控制器的擾動量無任何補償作用。,(3) 優(yōu)勢互補 反饋為主：抑制各種擾動。前饋為輔：完全補償指定擾動。 (4) 前饋控制系統(tǒng)的主要特點 是一個開環(huán)系統(tǒng) 應(yīng)用前提是擾動可測 只能針對某一特定的干擾實施控制 較少單獨使用，一般結(jié)合反饋控制，構(gòu)成前饋-反饋（Feed forward-Feedback)控制,2、前饋控制原理 (1)系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 如圖3.5所示。 u10, 只考慮擾動的影響；n干擾量； y在擾動作用下的系

15、統(tǒng)輸出,圖3.5前饋控制結(jié)構(gòu),Gn(s)對象干擾通道的傳遞函數(shù)；G(s)對象控制通道的傳遞函數(shù)；Dn(s)前饋補償器（控制器）的傳遞函數(shù),(2)全補償?shù)臈l件,說明：常采用前饋反饋控制相結(jié)合的控制方案。反饋為主：抑制各種擾動。前饋為輔：完全補償指定擾動。,3.10.2 前饋反饋控制結(jié)構(gòu),1、系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 如圖3.6所示。在反饋控制的基礎(chǔ)上，增加一個擾動的前饋控制。 在實際應(yīng)用中，還常采用前饋串級控制結(jié)構(gòu)。如圖3.7所示。,圖3.6前饋反饋控制結(jié)構(gòu)圖 圖中D(s)為反饋控制器， Dn(s)為前饋控制器 。,圖3.7前饋串級控制結(jié)構(gòu)圖 D1(s)、D2(s)分別為主、副控制器的傳遞函數(shù)，Dn(s)為前饋

16、控制器 ；G1(s)、G2(s)分別為主、副對象。,2、系統(tǒng)特點 (1) 一個前饋量，多個反饋量。 (2) 反饋控制回路采用串級控制（PID，PI）。 (3) 主回路的主控制器控制量、前饋控制器控制量之和作為副回路設(shè)定值的校正量。 (4) 能及時克服進(jìn)入前饋回路和串級副回路的干擾對被控量的影響。 (5) 前饋控制的輸出不直接作用于執(zhí)行機構(gòu)，降低了對執(zhí)行機構(gòu)動態(tài)響應(yīng)性能的要求。,6）在對主要擾動進(jìn)行前饋控制的基礎(chǔ)上，設(shè)置負(fù)反饋控制，從而將其它次要的擾動通過負(fù)反饋控制給與補償，即簡化了控制系統(tǒng)，又提高了控制性能；,7）前饋控制具有控制及時，負(fù)反饋控制具有控制精度高的特點，兩者結(jié)合使前饋負(fù)反饋控制得

17、到較好的互補。,3、系統(tǒng)舉例 鍋爐水位控制系統(tǒng)，控制目標(biāo)是保持給水流量D和蒸氣流量G平衡，以控制水位H為設(shè)定值H0。 采用前饋串級反饋控制結(jié)構(gòu)，以前饋控制蒸汽流量G，以串級控制的內(nèi)控制回路控制給水流量D，水位H作為系統(tǒng)的最終輸出量，以串級控制的外控制回路進(jìn)行閉環(huán)控制。 整個系統(tǒng)要求控制蒸汽流量G、給水流量D、鍋爐水位H三個現(xiàn)場信號，又稱為三沖量給水控制系統(tǒng)。 如下頁圖所示。,鍋爐汽包水位控制系統(tǒng)示意圖,鍋爐汽包水位控制系統(tǒng)框圖 Gg(s)為蒸汽流量水位通道的傳函； G0(s)為給水流量水位通道的傳函； Gd(s)為給水流量反饋通道的傳函； Gc(s)為蒸汽流量前饋補償環(huán)節(jié)傳函； Gp2(s)

18、為副控制器（給水控制器）傳函；Gp1(s)為主控制器（水位控制器）傳函；Kg,Kd,Kh分別是蒸汽流量、給水流量、鍋爐水位等測量裝置的傳函；Ku為執(zhí)行機構(gòu)的傳函。,蒸汽流量測量裝置,給水流量測量裝置,鍋爐水位測量裝置,執(zhí)行機構(gòu),當(dāng)系統(tǒng)負(fù)荷變化引起蒸汽流量的變化時，通過前饋通道和串級內(nèi)回路的補償控制，將迅速改變給水流量，以適應(yīng)蒸汽流量的變化，并減小對水位的影響；流量D2表征由于各種原因引起的給水流量的擾動，這個擾動主要由內(nèi)回路閉環(huán)反饋控制進(jìn)行補償；不管由于何種原因（包括前饋控制未能對蒸汽流量變化進(jìn)行完全補償?shù)那闆r），鍋爐水位偏離設(shè)定值時，串級主控回路以閉環(huán)反饋進(jìn)行總補償控制，使鍋爐水位維持在設(shè)定

19、值。,3.10.3 數(shù)字前饋反饋控制算法,1、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 計算機前饋反饋控制系統(tǒng)方框圖如下頁圖3.8所示。,圖3.8 計算機前饋反饋控制系統(tǒng)方框圖,2、前饋補償器的差分方程的求取,3、計算機前饋反饋控制的算法步驟 (1) 計算反饋控制的偏差e(k)=r(k)-y(k)； (2) 計算反饋控制器PID的輸出u1(k)；,(3) 計算前饋調(diào)節(jié)器的輸出un(k)；,(4) 計算前饋反饋調(diào)節(jié)器的輸出u(k)。,4、前饋控制的設(shè)計原則 系統(tǒng)中存在的擾動幅度大，頻繁且可測不可控，對被控參數(shù)的影響顯著，反饋控制難以消除影響，且系統(tǒng)精度要求高，則可引入前饋控制。 主要擾動無法用串級控制包含在副控回路中，可引入

20、前饋。 當(dāng)擾動通道和控制通道的時間常數(shù)接近，引入前饋效果好。 擾動通道的時間常數(shù)遠(yuǎn)大于控制通道的時間常數(shù)，反饋控制就能取得較好效果，只有控制性能要求很高時，才引入前饋。, 擾動通道時間常數(shù)，遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于控制通道時間常數(shù)，擾動的影響十分快速，前饋調(diào)節(jié)器的輸出迅速達(dá)到最大或最小，難于補償擾動的影響，前饋作用不大。 動態(tài)前饋比靜態(tài)前饋復(fù)雜，參數(shù)整定較麻煩，在滿足要求的前提下盡量采用靜態(tài)前饋。多數(shù)工業(yè)對象的控制通道和擾動通道的慣性時間和純滯后時間接近。,3.11 解耦控制技術(shù),相關(guān)控制問題引例 3.11.1 解耦控制原理 3.11.2 數(shù)字解耦控制算法,相關(guān)控制問題引例,1、精餾塔的控制方案 下頁圖3.9

21、。 分餾產(chǎn)品： y1（塔頂），y2（塔底）。 控制器： D1塔頂組分控制器，輸出u1控制調(diào)節(jié)閥RV1，調(diào)節(jié)進(jìn)入塔頂?shù)幕亓髁縬r ，以便控制塔頂組分y1； D2塔底組分控制器，輸出u2控制調(diào)節(jié)閥RV2，調(diào)節(jié)進(jìn)入再沸器的蒸汽量qs ，以便控制塔底組分y2 。,圖3.9 精餾塔組分控制示意圖,r1和r2塔頂和塔底組分系統(tǒng)的設(shè)定值； y1和y2塔頂和塔底組分系統(tǒng)的被控量值。 D1塔頂組分控制器，輸出u1控制調(diào)節(jié)閥RV1，調(diào)節(jié)進(jìn)入塔頂?shù)幕亓髁縬r ，以便控制塔頂組分y1； D2塔底組分控制器，輸出u2控制調(diào)節(jié)閥RV2，調(diào)節(jié)進(jìn)入再沸器的蒸汽量qs ，以便控制塔底組分y2 。,進(jìn)料,控制原理： 調(diào)節(jié)qr控制

22、y1 ； 調(diào)節(jié)qs控制y2 。,影響：兩個控制回路之間的耦合，會造成兩個回路很久不能平衡，影響系統(tǒng)穩(wěn)定工作。 解決措施：“解耦”，化為兩個相互獨立的等效回路，消除回路間的相互影響。,2、相關(guān)（耦合）問題,3、控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 下頁圖3.10。 圖中，D(s)控制矩陣；G(s)對象傳遞矩陣。,圖3.10 精餾塔組份的耦合關(guān)系,由以上分析得多變量控制系統(tǒng)框圖：,3.11.1 解耦控制原理,1、解耦控制的目標(biāo) 通過設(shè)計解耦補償裝置，使各控制器只對各自相應(yīng)的被控量施加控制作用，從而消除回路間的相互影響?？刂破鱀(s)只需考慮所在回路的特性，設(shè)計簡單。 2、解耦控制的條件 設(shè)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)矩陣為(s

23、)，則有：,若(s)為對角陣，則：,即各回路相互獨立，第i個輸入僅對第i個輸出起控制作用，而對其它輸出不起作用，即不存在相關(guān)耦合關(guān)系。 多變量系統(tǒng)解耦的條件為：(s)為對角線矩陣。,若GK(s)為對角陣，則I+GK(s)為對角陣，(I+ GK(s)-1也為對角陣， (s)必為對角陣。因此，解耦的條件可轉(zhuǎn)化為： GK(s)為對角線矩陣。 轉(zhuǎn)化的目的：實現(xiàn)方便，便于解耦補償。,3、解耦的根據(jù) 在D(s)和G(s)之間，引入解耦補償裝置F(s)，使得GKF(s)為對角陣，從而使(s)為對角陣，滿足系統(tǒng)解耦的條件。 如下頁圖3.11所示。,圖3.11 多變量解耦控制框圖,4、解耦的方法 (1) 對角線

24、矩陣綜合法；基本方法 (2) 單位矩陣綜合法 (3) 前饋補償綜合法 2,3為特例。三種方法的目的相同，即使G(s)F(s)為對角陣。,5、對角線矩陣綜合法 以兩輸入兩輸出系統(tǒng)為例，但綜合方法可推廣應(yīng)用于多回路系統(tǒng)。 (1) 解耦要求 設(shè)解耦補償矩陣為：,目的：消除 和的影響。,(2) 解耦效果 解耦后，成為兩個獨立的控制回路。,6、 單位矩陣綜合法 單位矩陣綜合法與對角線矩陣綜合法類似，只是解耦后使對角陣為單位陣，即,此時，Y1(s)只受U1(s)控制，與U2(s)無關(guān)。同樣， Y2(s)只受U2(s)控制，與U1(s)無關(guān)。與對角線矩陣綜合法類似，可以得到,經(jīng)過單位矩陣解耦以后，原來耦合的兩個控制系統(tǒng)變成了互不關(guān)聯(lián)的兩個獨立系統(tǒng)。如圖所示。,單位矩陣解耦控制系統(tǒng)的等效圖,單位矩陣綜合法突出的優(yōu)點：動態(tài)偏差小，響應(yīng)速度快，過渡過程時間短，具有良好的解耦效果。,7、 前饋補償綜合法 前饋補償綜合法實際上是把某通道的調(diào)節(jié)器輸出對