外文翻譯--校準(zhǔn)并聯(lián)機(jī)床的不確定參數(shù) 中文版.doc

外文資料名稱：Uncertaintypropagationincalibrationofparallelkinematicmachines外文資料出處：PrecisionEngineeringJournaloftheInternationalSocietiesforPrecisionEngineeringandNanotechnology25(2001)附件：1.外文資料翻譯譯文2.外文原文(用外文寫(xiě))1校準(zhǔn)并聯(lián)機(jī)床的不確定參數(shù)伯恩哈約翰洛塔爾葛衛(wèi)軍譯摘要：本文概述了校正并聯(lián)裝置的詳細(xì)方法，以確定目前運(yùn)動(dòng)學(xué)的不確定性參數(shù)（聯(lián)合位置，初步支撐長(zhǎng)度，主軸位置和方向）。這種不確定性的估算方法是利用MonteCarlo模擬應(yīng)用于連續(xù)測(cè)定方法的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)完全組裝旋風(fēng)銑床。結(jié)果不確定性存在于2000年運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的旋風(fēng)銑中。關(guān)鍵詞：Stewart平臺(tái)；標(biāo)定；運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)；不確定性1.介紹在過(guò)去十年中，在多軸機(jī)床的基礎(chǔ)上并聯(lián)機(jī)制（PKMS）已開(kāi)發(fā)并行銷世界各地作為替代傳統(tǒng)串行堆疊滑動(dòng)正交機(jī)器架構(gòu)。其一般區(qū)別于PKM和正交序列機(jī)制的安排的執(zhí)行器。正交串行機(jī)制，個(gè)別驅(qū)動(dòng)器負(fù)責(zé)個(gè)別笛卡兒的自由度（自由度）是加入端對(duì)端的串行連接鏈固定地面的移動(dòng)幀幀。在并聯(lián)機(jī)床架構(gòu)，個(gè)別驅(qū)動(dòng)器通常不會(huì)安排獨(dú)立控制一個(gè)單一的笛卡兒自由度。相反，驅(qū)動(dòng)器的安排，使每一個(gè)驅(qū)動(dòng)器之間的連接固定和移動(dòng)幀畫(huà)面。這種在笛卡爾空間的組合驅(qū)動(dòng)器控制的移動(dòng)幀是一種常見(jiàn)的對(duì)并聯(lián)機(jī)床Stewart平臺(tái)（圖1）的Stewart平臺(tái)連接流動(dòng)的平臺(tái)，固定地面框架由六個(gè)擴(kuò)展鏈接或支柱有6個(gè)自由度。圖一一般并聯(lián)機(jī)床的機(jī)器，從一家運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的特殊機(jī)器對(duì)笛卡爾的進(jìn)行了不同立場(chǎng)和方向工具這些機(jī)器依靠點(diǎn)檢測(cè)精確定位的參數(shù)檢測(cè)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型獨(dú)特的特殊機(jī)器中的參數(shù)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型包括空間位置的聯(lián)合中心在機(jī)器上2的基地和移動(dòng)平臺(tái)，初步支柱長(zhǎng)度和支柱流離失所。流離失所的支柱很容易從傳感器獲得的機(jī)器上。然而，剩下的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)（聯(lián)合中心地點(diǎn)，并初步支撐長(zhǎng)度）是難以確定當(dāng)這些機(jī)器在其完全組裝狀態(tài)。這些機(jī)器的規(guī)模和復(fù)雜性通常使有些不良的困難和確定剩余運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的直接檢查，如在三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)。為了PKMs將有用的精密定位應(yīng)用技術(shù)必須發(fā)展迅速校正機(jī)確定運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)。本文是組織以下列方式的敘述方法對(duì)評(píng)估的不確定性傳播的并聯(lián)機(jī)床校準(zhǔn)。第3節(jié)包含一個(gè)簡(jiǎn)短的故事大綱，標(biāo)定方法這方面的工作。第4節(jié)中錯(cuò)誤預(yù)算校準(zhǔn)測(cè)量精確。第5節(jié)給出了結(jié)果的不確定性傳播模擬。第6節(jié)比較模擬結(jié)果與實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行的檢測(cè)。2評(píng)估不確定性傳播的方法目前的不確定性的外部測(cè)量文書(shū)相結(jié)合的不確定性在機(jī)器動(dòng)議創(chuàng)建中的錯(cuò)誤數(shù)據(jù)所使用的校準(zhǔn)算法來(lái)計(jì)算的參數(shù)，機(jī)器的運(yùn)動(dòng)模型。因?yàn)殄e(cuò)誤是在對(duì)收集到的數(shù)據(jù)，將有錯(cuò)誤存在于計(jì)算機(jī)模型參數(shù)以及。由于這些計(jì)算機(jī)模型的參數(shù)不相同的符合實(shí)際的物理參數(shù)的實(shí)時(shí)機(jī)，定位誤差將導(dǎo)致恢復(fù)時(shí)參數(shù)中使用位置控制的機(jī)器。這些定位誤差，由于不正確的參數(shù)該模型將復(fù)雜的不確定性固有的機(jī)器本身，因此在最后計(jì)算機(jī)器的精度。這一點(diǎn)很重要不容忽視。其不確定性所引起的機(jī)器本身（即，可重復(fù)性，傳感器決議，未熱和幾何影響）影響整體性能的定位機(jī)器的兩倍。首先，他們購(gòu)買的基本的不確定性測(cè)量數(shù)據(jù)所使用的校正算法。其次，在校準(zhǔn)完成后，和新參數(shù)化運(yùn)動(dòng)學(xué)模型用于機(jī)械控制，這些同一臺(tái)機(jī)器上的不確定性仍然存在，并有助于以定位誤差。我們建議通過(guò)以下方法來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)并聯(lián)機(jī)床校準(zhǔn)并評(píng)價(jià)其不確定性傳播的過(guò)程：1在校準(zhǔn)測(cè)量預(yù)測(cè)其不確定性，構(gòu)建一個(gè)錯(cuò)誤預(yù)算。32構(gòu)建一個(gè)錯(cuò)誤預(yù)算機(jī)器本身的規(guī)模長(zhǎng)度誤差以及熱效應(yīng)，傳感器決議，非球形聯(lián)合動(dòng)議，以及其他影響固有的特殊機(jī)器的非重復(fù)性的定位。3結(jié)合這兩個(gè)不確定性來(lái)源估計(jì)整體的不確定性存在于收集數(shù)據(jù)使用的校正算法模型參數(shù)。4建設(shè)一個(gè)“完美”的機(jī)器數(shù)據(jù)模式，不承擔(dān)任何不確定因素存在測(cè)量?jī)x器或機(jī)器。5執(zhí)行MonteCarlo模擬校準(zhǔn)進(jìn)程運(yùn)行多個(gè)校正算法次，每次腐蝕的“完美”的數(shù)據(jù)與隨機(jī)產(chǎn)生的錯(cuò)誤假定均勻分布在不確定性預(yù)測(cè)的范圍加上錯(cuò)誤的預(yù)算分析。6分析了分配中的錯(cuò)誤模型參數(shù)從蒙特卡洛模擬。7使用電腦的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型與每套模型參數(shù)得到校準(zhǔn)模擬，模擬運(yùn)動(dòng)在某個(gè)特定機(jī)器精度性能測(cè)試（即-通告球酒吧測(cè)試，激光干涉位移測(cè)量等），包括不確定性與機(jī)器本身的仿真。8分析了模擬的性能數(shù)據(jù)。這顯示了仿真的一系列成果之一是可能從特定的校準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)最后機(jī)定位性能測(cè)試.這程序流程圖中概述圖2，還可以修改這些模擬研究不同貢獻(xiàn)者的整體定位性能的機(jī)器。例如，人們可能認(rèn)為，機(jī)器本身是完美的，以確定如何在不確定性的外部校準(zhǔn)測(cè)量?jī)x器有助于機(jī)器定位誤差。相反，人們可以認(rèn)為外部測(cè)量是完善和審查繁殖各種來(lái)源的機(jī)器的錯(cuò)誤，