外文翻譯--對(duì)移動(dòng)式遙控裝置的智能控制——使用2型模糊理論.docVIP

畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)外文資料翻譯系部：機(jī)械工程系專業(yè)：機(jī)械工程及自動(dòng)化姓名：學(xué)號(hào)：外文出處：Advanceonlinepublication:4August2006附件：1.外文資料翻譯譯文；2.外文原文。指導(dǎo)教師評(píng)語：該生的外文翻譯基本正確，沒有嚴(yán)重的語法或拼寫錯(cuò)誤，已達(dá)到本科畢業(yè)的水平。簽名：年月日附件1：外文資料翻譯譯文對(duì)移動(dòng)式遙控裝置的智能控制使用2型模糊理論摘要：我們針對(duì)單輪移動(dòng)式遙控裝置的動(dòng)態(tài)模型開發(fā)出一種追蹤控制器，這種追蹤控制器是建立在模糊理論的基礎(chǔ)上將運(yùn)動(dòng)控制器和力矩控制器整合起來的裝置。用計(jì)算機(jī)模擬來確定追蹤控制器的工作情況和它對(duì)不同航向的實(shí)際用途。關(guān)鍵詞：智能控制、2型模糊理論、移動(dòng)式遙控裝置I.介紹由于受運(yùn)動(dòng)學(xué)強(qiáng)制約束，移動(dòng)遙控裝置是非完整的系統(tǒng)。描述此約束的恒等式不能夠明確的反映出遙控裝置在局部及整體坐標(biāo)系中的關(guān)系。因此，包括它們?cè)趦?nèi)的控制問題吸引了去年控制領(lǐng)域的注意力。不同的方法被用來解決運(yùn)動(dòng)控制的問題。Kanayama等人針對(duì)一個(gè)非完整的交通工具提出了一個(gè)穩(wěn)定的追蹤控制方案，這種方案使用了Lyapunov功能。Lee等人用還原法和飽和約束來解決追蹤控制。此外，大多數(shù)被報(bào)道過的設(shè)計(jì)依賴于智能控制方式如模糊邏輯控制和神經(jīng)式網(wǎng)絡(luò)。然而上述提到的發(fā)表中大多數(shù)都集中在移動(dòng)式遙控裝置的運(yùn)動(dòng)模塊，即這些模塊是受速度控制的。而很少有發(fā)表關(guān)注到不完整的動(dòng)力系統(tǒng)，即受力和扭矩控制的模塊：布洛克。在2005年12月15日被視為標(biāo)準(zhǔn)并且在2006年3月5日被公認(rèn)的手稿。這一著作在某種程度上受到DGEST一個(gè)在Grant493.05-P下的研究所的支持。研究者們同樣也受到了來自CONACYT給予他們研究成果的獎(jiǎng)學(xué)金的支持。在這篇論文中我展現(xiàn)了一臺(tái)追蹤單輪移動(dòng)式遙控裝置的控制器，這臺(tái)追蹤控制器用了一種控制條件如移動(dòng)遙控裝置的速度達(dá)到了有效速度，還用了一種模糊理論控制器如給實(shí)際遙控裝置提供了必要扭矩。這篇論文的其余部分的結(jié)構(gòu)如下：第二部分和第三部分對(duì)問題作了簡(jiǎn)潔描述，包括了單輪車移動(dòng)遙控裝置的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力模塊和對(duì)追蹤控制器的介紹。第四部分用追蹤控制器列舉了些模擬結(jié)果。第五部分做出了結(jié)論。II.疑難問題陳述A移動(dòng)控制裝置這個(gè)被看作單輪移動(dòng)控制器的模型（見圖1），它是由兩個(gè)同軸驅(qū)動(dòng)輪和一個(gè)自由前輪組成。圖1.旋轉(zhuǎn)移動(dòng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)規(guī)律可見平面5的運(yùn)動(dòng)方程式q&=0sincos000wvM(q)&+V(q,q)v+G(q)=(1)q=,yxTq是描述控制器位置的坐標(biāo)矢量，（x，y）是笛卡爾坐標(biāo)，它指出了構(gòu)件的移動(dòng)中心，是構(gòu)件朝向和x軸之間的夾角（夾角為逆時(shí)針形式）；v為速度矢量，v和w分別為長(zhǎng)度和角速度；為輸入矢量，M是一個(gè)對(duì)稱的正定義的固定零件，R是一個(gè)向心的零件,G是重力矢量。等式（1，a）表示移動(dòng)控制裝置的運(yùn)動(dòng)或駕駛系統(tǒng)。注意到防滑條件強(qiáng)加了一個(gè)不完整的約束，也就是說這個(gè)移動(dòng)控制裝置只能夠朝著驅(qū)動(dòng)輪軸線的方向移動(dòng)。ycos-xsin=0(2)移動(dòng)遙控裝置式的追蹤控制器構(gòu)造如下：一條特定的預(yù)想軌跡q和移動(dòng)遙控裝置的方向，我們必須設(shè)計(jì)出一個(gè)控制器使其適用于合適的扭矩諸如測(cè)定的位置達(dá)到參考位置（由3式表示）。0)(limtqqdt（3）為了達(dá)到控制目標(biāo)，我們基于5的步驟，我們得到(t)利用模糊邏輯控制器（FLC）控制著輪系(1.a)。追蹤控制器的大體結(jié)構(gòu)見圖2III.運(yùn)動(dòng)模塊的控制我們基于Kanayama等人提議的程序和Nelson等人解決運(yùn)動(dòng)模塊的追蹤問題，這由V表示出來。假設(shè)軌跡q達(dá)到了（4）式的要求：qd=0sincosdd100ddwv(4)用遙控器的局部框架（圖1中的移動(dòng)坐標(biāo)系），錯(cuò)誤的坐標(biāo)可被定義為：e=Te(qd-q),eeeyx=1000cossin0sincos=dddyyxx(5)輔助速度控制著輸入量，其可以對(duì)（1，a）實(shí)現(xiàn)追蹤。表示如下：vc=fc(e,vd),ccwv=ekvekwwekevdyddxdsincos321(6)其中k1,k2andk3是連續(xù)的正整數(shù)IV.模糊邏輯控制器模糊邏輯控制器的目的是找出控制輸入量如實(shí)際速度矢量v和速度矢量vc之間的關(guān)系0vlimvdt（7）就像圖2中所顯示的一樣，根本上說FLC有兩個(gè)輸入變量相應(yīng)的引出兩個(gè)速度錯(cuò)誤，分別是長(zhǎng)度和角度，且兩個(gè)輸出變量，驅(qū)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)輸入扭矩，分別為F和N，