外文翻譯--對1PS+4TPS型混合工作機(jī)床在插補(bǔ)原理和方法的研究.doc

南京理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(論文)外文資料翻譯系部：機(jī)械工程系專業(yè)：機(jī)械工程及自動化姓名：學(xué)號：外文出處：ThirdInternationalConferenceOnNaturalComputation0-7695-2875-9/072007IEEE附件：1.外文資料翻譯譯文；2.外文原文。指導(dǎo)教師評語：簽名：年月日注：請將該封面與附件裝訂成冊。(用外文寫)附件1：外文資料翻譯譯文對1PS+4TPS型混合工作機(jī)床在插補(bǔ)原理和方法的研究范守文，王小斌，師明全，黃鴻忠中國電子科技大學(xué)成都，四川，610054,中華人民共和國摘要本文基于4dof的1PS，設(shè)計了新型的混合工作機(jī)器（HMT）4TPS鍵入空間的混合機(jī)制和axy的工作臺。這一類型HMT與它的傳統(tǒng)相比有一些優(yōu)勢：大的工作空間、較好的靈活度等等。可以實現(xiàn)倒轉(zhuǎn)的換置模型和倒轉(zhuǎn)的運動學(xué)模型的關(guān)閉。對應(yīng)HMTs運動控制的CNC方案是運動控制特性和基于傳統(tǒng)的數(shù)字控制機(jī)器的研究成果。即時的五軸插補(bǔ)器，它包括切削路徑計算，倒轉(zhuǎn)的換置分析模型，倒轉(zhuǎn)的運動學(xué)的分析模型和PVT插補(bǔ)模態(tài)，事實證明他們可以構(gòu)建。通過切削路徑間隔計算和插補(bǔ)錯誤分析來證明以上方法的可行性和高效性。關(guān)鍵字：混合的工作機(jī)床；計算機(jī)數(shù)字控制；插補(bǔ)；錯誤分析；切削1.介紹PMT機(jī)床是PM機(jī)床中一個有創(chuàng)造力的應(yīng)用實例，數(shù)字技術(shù)和計算機(jī)控制技術(shù)在這個領(lǐng)域內(nèi)也得到廣泛使用。作為一種新型的工作機(jī)床，PMT有簡單結(jié)構(gòu)，低成本，低的移動慣性、高速度、較好的靈活性、較高的技術(shù)要求的特點等。.PMT使傳統(tǒng)的的數(shù)字機(jī)床更加完美，使它更適合對葉片，葉輪和螺旋槳等的表面的加工。然而，現(xiàn)有的PMT，它只采用鉸鏈或者鏈約束的平行結(jié)構(gòu)，特別地被一些因素影響：比如連接器的位置和方向，移動的平臺對方向有限制能力。因此，它很難符合大多數(shù)數(shù)控機(jī)床對大的工作空間和加工困難而且復(fù)雜的表面的加工需求。為了要解決這一個問題，研究員在探索新結(jié)構(gòu)上已經(jīng)做了很多努力。許多研究員開始關(guān)注（DOFs）PMTs的少于6個自由度的結(jié)構(gòu)，特別是混合的工作機(jī)床（HMTs）4，PMT的另一個重要的發(fā)展趨勢是移動的DOF和旋轉(zhuǎn)的利用組合的機(jī)制個別地被實現(xiàn)的DOF。這個結(jié)構(gòu)不僅釋放移動控制和旋轉(zhuǎn)的控制之間的聯(lián)結(jié)，而且也有大工作空間和較好的結(jié)構(gòu)能力的特點。特別地，它能解決向前的運動學(xué)的位置和方位，因此它能很方便提供NC程序，控制和錯誤反饋。1PS4TPS機(jī)制是新型的4DOFs混合機(jī)制,在縮寫的1PS4TPS之中，P表示prismical關(guān)節(jié)，S表示球的關(guān)節(jié)，T表示連接關(guān)節(jié)，它能實現(xiàn)一次平移運動和三次旋轉(zhuǎn)的運動。新型的HMT的核心結(jié)構(gòu)是在4個DOFs混合機(jī)制和axy的工作臺，如圖Fig.1所示。新的機(jī)制給這個新型的混合工作機(jī)床的設(shè)計和運動學(xué)的分析很好的進(jìn)行了描述，然后設(shè)計HMTs的一個CNC系統(tǒng)方案，給HMTs的路徑控制制定一個及時的五軸插補(bǔ)程序。而且也能討論切削路徑間隔計算和插補(bǔ)錯誤分析。2.新型HMT結(jié)構(gòu)學(xué)的描述一個4DOF的混合機(jī)制圖顯示圖1新型混合機(jī)制結(jié)構(gòu)圖這個混合的機(jī)制由五個運動的次鏈組成，用同一個拓?fù)鋵W(xué)和一段被動的行程，它包括四個可變長度推進(jìn)的行程，把固定的基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)連結(jié)到一個移動的平臺上。在這個4DOF的混合機(jī)制中，四個同樣的行程中，每一個都有一個固定的連接關(guān)節(jié)，一個操縱關(guān)節(jié)，一個移動連接和一個與移動平臺連接的附件。這第五鏈，把固定的基本中心連結(jié)到移動的平臺中心，是另外四個不同的結(jié)構(gòu)同一個鏈的一段被動的行程。.它包括與基本結(jié)構(gòu)連接的分析關(guān)節(jié)，一個移動的連接和一個連接平臺的全關(guān)節(jié)。上述的混合機(jī)制能和像xy的平臺這樣的二軸系統(tǒng)結(jié)合，形成五軸的機(jī)床。3.相反的換置分析模型3.1.相反的換置分析模型一個固定的叁考協(xié)調(diào)系統(tǒng)和和一個可移動的固定的叁考協(xié)調(diào)系統(tǒng)都被安裝在固定平臺和可移動平臺的中心。正如FIG2所示，固定平臺的四個連接關(guān)節(jié)都被安裝在能用來描述的固定框架上?？梢欢ㄆ脚_的四個球型關(guān)節(jié)都被安裝在能用來描述的可移動框架上，可移動平臺的四個球形關(guān)節(jié)都各自固定在能用來描述的上，能用來描述的可移動框架的起始點。由三個角度決定它的可移動平臺的中心方向。圖2主要進(jìn)給方法圖解可移動平臺上的球型關(guān)節(jié)的coordineate能用以下關(guān)系式表示：（1）相反的變位分析方程序能被寫為：（2）是一個33旋轉(zhuǎn)變化的系統(tǒng)，它能通過三種角度獲得三種旋轉(zhuǎn)角度，和，如下所示：（如FIG3所示）3.2.倒轉(zhuǎn)運動學(xué)的模型運動分析中的參數(shù)定義如下：驅(qū)動行程的長度，驅(qū)動