室內無人機的低成本的基于視覺的3D定位系統(tǒng)_第1頁
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.,適用于無人機的低成本的基于視覺的3D定位系統(tǒng),演講人：xx學號：xx,.,目錄,ToDO:,前言問題的提出實驗結論,.,摘要,這篇文章主要呈現(xiàn)了一種確定物體在三維坐標系位置的方法，這里的方法是使用兩個低成本的攝像頭基于視覺的定位，方法的基本構思是利用小孔成像的原理來使一個2D圖像中的點轉換為3D空間的點。這個方法可以用在室內無人機的定位上，以期為控制和導航提供位置信息。,.,前言,室外無人機GPS,室內基于視覺的定位攝像機的立體視覺、聲納傳感器、地標傳感等這篇文章主要是用一種低成本的方案來解決室內無人機的定位問題，這種解決方案是基于視覺的，方法是用兩個CMUcam攝像頭的來追蹤物體，再通過算法（基于小孔成像原理）得出其在空間中的位置。再通過四旋翼無人機測試系統(tǒng)的有效性。,論文的組織如下，第二部分提出問題，定位系統(tǒng)的設計和為達到追蹤物體的輸出的構思。第三部分呈現(xiàn)了通過實驗結果分析了方法的有效性。第四部分總結了結果。,.,問題的提出,.,（3）,（4）,（2）,（1）,（6）,（5）,（7）,（9）,（8）,（10）,.,.,實驗結果,a=227cm，b=186cm，攝像頭焦距f=174.21像素。兩個CMUcam都通過Rx/Tx線纜連接到微控制器。微控制器中預先編好了定位算法,.,定位系統(tǒng)結構,.,.,Xworld=1.08cmYworld=0.8cmZworld=1.04cm,這個實驗不得不限制在兩個攝像頭的焦點區(qū)域，并假設相機的鏡頭不會產生任何誤差。當物體的距離增加，測量的結果會出現(xiàn)很顯著的誤差,.,結論,本文呈現(xiàn)了一種算法，這種算法只利用簡單的小孔成像的原理，通過攝像機的透視投影來定位。開發(fā)的基于視覺的低成本的定位系統(tǒng)，它可以以足夠的精度確定無人機的位置。這個方法使用CMUcam來追蹤顏色并給出追蹤像素在圖像平面的位置信息。測量誤差不足2

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