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原系統(tǒng)(a)測速反饋(b)比例加微分(c) 1 開環(huán)增益會(huì)影響系統(tǒng)的性能指標(biāo) 改變指標(biāo)的原因： 開環(huán)增益 閉環(huán)增益變化特征多項(xiàng)式系數(shù)變化特征根變化變化性能變化 開環(huán)增益變化對(duì)性能的改善是有限的，指標(biāo)對(duì)的要求往往是矛盾的只能采取折中方案，兼顧不同的要求。“快”與“準(zhǔn)”兩項(xiàng)指標(biāo)相矛盾2. 閉環(huán)增益不改變系統(tǒng)性能指標(biāo)，只改變輸出的比例尺度3. 系統(tǒng)的性能不僅取決于閉環(huán)極點(diǎn)，而且與閉零點(diǎn)有關(guān)。前者決定響應(yīng)的模態(tài)，后者決定模態(tài)的加權(quán)系數(shù)。
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