自動搬運(yùn)分揀機(jī)器人比賽方案XXXX-v21.doc

新增2011年江蘇省/全國機(jī)器人大賽 比賽項(xiàng)目搬運(yùn)分揀機(jī)器人比賽方案目錄比賽簡介1比賽目的1比賽內(nèi)容及任務(wù)1項(xiàng)目1 規(guī)定項(xiàng)目比賽1項(xiàng)目2 技術(shù)挑戰(zhàn)賽1比賽規(guī)則2規(guī)則一 比賽場地2規(guī)則1.1 尺寸3規(guī)則1.2 場地區(qū)域及標(biāo)識3規(guī)則二 比賽用料塊5規(guī)則三 場上機(jī)器人的數(shù)量5規(guī)則四 比賽隊(duì)員裝備5規(guī)則五 規(guī)則與裁判6規(guī)則六 比賽要求6規(guī)則七 比賽記分標(biāo)準(zhǔn)6規(guī)則7.1 成績及排名6規(guī)則7.2 記分細(xì)則6搬運(yùn)分揀機(jī)器人比賽平臺7基礎(chǔ)機(jī)器人平臺7C51/AVR單片機(jī)教學(xué)開發(fā)板8ARM Cortex-M3教學(xué)開發(fā)板10循跡傳感器模組10攝像頭圖像采集套件（屬可選配套件，提高起評分，提高精確度）11比賽簡介比賽目的設(shè)計(jì)一個(gè)基于8位單片機(jī)或ARM控制的小型機(jī)器人，在比賽場地里移動，將不同顏色、形狀或者材質(zhì)的物體分類搬運(yùn)到不同的對應(yīng)位置。比賽的記分根據(jù)機(jī)器人將物體放置的位置精度和完成時(shí)間來決定分值的高低。它模擬了工業(yè)自動化過程中自動化物流系統(tǒng)實(shí)際工作過程。比賽內(nèi)容及任務(wù)比賽任務(wù)為：在規(guī)定時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人分類搬運(yùn)完畢物料,并回到出發(fā)點(diǎn)。比賽分組：比賽采用統(tǒng)一的比賽任務(wù)，但規(guī)定使用不同的控制平臺，具體規(guī)則附后。項(xiàng)目1 規(guī)定項(xiàng)目比賽機(jī)器人從出發(fā)區(qū)出發(fā)，到達(dá)物料儲存區(qū)后，分揀其賽前抽簽決定好的任務(wù)，即從5個(gè)預(yù)知顏色料塊（黃、白、紅、黑、藍(lán)）選3種顏色料塊的已知6種組合（任務(wù)）中，選其中1個(gè)作為比賽任務(wù)（其料塊均要求擺放在場地圖的A、C、E位置，B、D位置不放置物料，場地圖參見比賽規(guī)則一：比賽場地)，再按照設(shè)計(jì)好的控制策略控制機(jī)器人動作，以便將三個(gè)料塊快速準(zhǔn)確地搬運(yùn)到對應(yīng)的三個(gè)顏色中心區(qū)域內(nèi)，最后回到出發(fā)區(qū)。項(xiàng)目2 技術(shù)挑戰(zhàn)賽比賽要求基本同項(xiàng)目1，不同之處在于：參賽隊(duì)需要從5個(gè)預(yù)知顏色料塊（黃、白、紅、黑、藍(lán)）選4種顏色料塊的已知6種組合（任務(wù)）中，選其中1個(gè)作為比賽任務(wù)（其料塊均要求擺放在場地圖的A、B、D、E位置，C位置不放置物料)，再按照設(shè)計(jì)好的控制策略控制機(jī)器人動作，以便將四個(gè)料塊快速準(zhǔn)確地搬運(yùn)到對應(yīng)的四個(gè)顏色中心區(qū)域內(nèi)，并最后回到出發(fā)區(qū)。比賽規(guī)則規(guī)則一 比賽場地智能搬運(yùn)機(jī)器人規(guī)定RC-1.0場地EDCBARC-1.1.1材質(zhì)及表面要求場地的材質(zhì)為木質(zhì)，場地表面最大承重能力100kg，各參賽隊(duì)可自行制作，或者直接在采用比較平整的地面即可。場地表面的材料為亞光PVC膜，各種顏色和線條用計(jì)算機(jī)彩色噴繪的形式產(chǎn)生。參賽隊(duì)可以從技術(shù)委員會指定的廠家購買場地表面材料。RC-1.2.2燈光場地的照明要求：賽場的照度為600Lux到1200Lux之間，場地上各區(qū)域的照度應(yīng)柔和均勻，各區(qū)域照度差不超過300Lux.實(shí)際的比賽場地四角會架設(shè)各2座20W、色溫40006000K的節(jié)能燈，光源高度為2米。規(guī)則1.1 尺寸比賽場地為正方形，規(guī)定如下：RC1.1尺寸邊長為1600mm（不含安全邊界），公司提供的場地表面材料為1500mm*1600mm的長方形。規(guī)則1.2 場地區(qū)域及標(biāo)識比賽場地用直線、圓及數(shù)字進(jìn)行標(biāo)識。規(guī)定RC1.2.1場地及擋邊比賽區(qū)域?yàn)?600mm*1600mm正方形區(qū)域，底部白色，高度離開地面為100毫米，區(qū)域邊緣有寬度10mm，高度100mm擋邊（即擋邊最上沿離地面高度200毫米）。自行練習(xí)時(shí)可以不設(shè)擋邊等。RC1.2.2 出發(fā)區(qū)底部頂點(diǎn)外接機(jī)器人出發(fā)區(qū)，其區(qū)域大小為180mm*180mm，里側(cè)布有出發(fā)導(dǎo)引線，底部綠色。RC1.2.3 物料存儲區(qū)物料存儲區(qū)為圓形，直徑為500毫米，其中心位于場地正中心，線條寬度為20mm,顏色50灰色。用于放置物料。RC1.2.4 同心圓環(huán)區(qū)（物料搬運(yùn)目標(biāo)區(qū)）5個(gè)以場地正中心為圓心，距離中心均為400mm的同心等間距圓環(huán)組，同心圓輪廓線顏色為50灰度，線寬2毫米，從圓環(huán)（搬運(yùn)目標(biāo)區(qū)）中心到外圍，半徑分別為：22.5mm、37.5mm、52.5mm、67.5mm、82.5mm、97.5mm、112.5mm、127.5mm、142.5mm、157.5mm。同心圓間距分別寫10、9、8、7、6、5、4、3、2、1 字體高度10mm，宋體，加黑（除了黑色中心圓10字樣為白色外），其中5個(gè)中心圓分別圖黃色、白色、紅色、黑色、藍(lán)色。RC1.2.5 搬運(yùn)輔助線同心圓環(huán)中心與出發(fā)區(qū)前側(cè)中點(diǎn)，均分布在一個(gè)半徑為400mm的圓周頂點(diǎn)上，圓周上的6個(gè)點(diǎn)首尾相連，構(gòu)成了凸六邊形輔助線。凸六邊形頂點(diǎn)與場地中心分別相連，形成了6個(gè)等長的輔助線。輔助線為寬度20mm黑色線，并可用于輔助機(jī)器人定位及搬運(yùn)過程。 RC1.2.6 物料擺放點(diǎn)為物料存儲區(qū)圓與搬運(yùn)輔助直線的5個(gè)交點(diǎn)，分別命名為：A、B、C、D、E，在其旁邊用白色字體標(biāo)識出。RC1.2.7 場地外安全邊界場地周圍0.5米處有高400mm、厚10mm的方形白色木質(zhì)圍欄,外形尺寸為：2600毫米2600毫米。比賽開始后，白色圍欄內(nèi)不得有人活動。詳細(xì)如圖1和圖2：圖1 場地立體示意圖圖2 場地平面示意圖(帶安全邊界) 機(jī)器人出發(fā)區(qū)：綠色邊界為180mm180mm，中間黑色線寬20mm，兩邊線寬10毫米，間距均為28mm，居中布局。規(guī)則二 比賽用料塊使用5個(gè)直徑為40，高度為40的料塊，顏色分別為黃色、白色、紅色、黑色、藍(lán)色。推薦制作方法：先準(zhǔn)備外徑為40，高度為40的白色PVC水管，在中間填充泡沫后，側(cè)面用噴繪不干膠貼裝即可。規(guī)則三 場上機(jī)器人的數(shù)量參賽隊(duì)必須有3個(gè)或以上機(jī)器人參加比賽，在比賽前，各個(gè)參賽隊(duì)需要對于機(jī)器人進(jìn)行登記標(biāo)識。規(guī)則四 比賽隊(duì)員裝備為了能公平比賽，本次比賽對于參賽隊(duì)使用的機(jī)器人做如下限制，以便各個(gè)參賽隊(duì)能在統(tǒng)一的平臺上進(jìn)行比賽。1、 控制器要求，根據(jù)參賽隊(duì)伍選擇的控制器參加比賽。 使用Basic語言編程的BS2微控制器。 使用C51/AVR單片機(jī)二合一控制器。 使用Cortex-M3 Arm控制器。 特別要求：為了便于參賽隊(duì)搭建及動手裝配機(jī)器人傳感器等，要求以上3種控制器都帶有面包板。2、 要求參加技術(shù)挑戰(zhàn)賽的機(jī)器人必須使用Cortex-M3控制器，以提高整體比賽水平及增加比賽觀賞性。3、 只限定使用舵機(jī)驅(qū)動輪式移動機(jī)器人，輪子直徑80mm。最大速度60rpm左右。4、 機(jī)器人可以在規(guī)則允許的條件下，擴(kuò)展多種傳感器來對機(jī)器人的比賽進(jìn)行精確的控制，以求更好的成績。5、 機(jī)器人尺寸： 機(jī)器人在地面的投影不超出：長280mm寬140mm。6、 機(jī)器人總重量 1000g。規(guī)則五 規(guī)則與裁判每場比賽將委派兩名裁判執(zhí)行裁判工作，裁判員在比賽過程中所作的判決將為比賽權(quán)威判定結(jié)果不容爭議，參賽隊(duì)伍必須接受裁判結(jié)果。裁判的責(zé)任：執(zhí)行比賽的所有規(guī)則。監(jiān)督比賽的犯規(guī)現(xiàn)象。記錄比賽的成績和時(shí)間。核對參賽隊(duì)伍的資質(zhì)。審定場地，機(jī)器人等是否符合比賽要求。規(guī)則六 比賽要求比賽場地上有五個(gè)不同顏色（黃、白、紅、黑、藍(lán)）的得分區(qū)域，比賽前1個(gè)小時(shí)，由裁判通知參賽隊(duì)對于將要搬運(yùn)的料塊顏色及布局（簡稱任務(wù)）進(jìn)行抽簽，參賽隊(duì)根據(jù)確定的任務(wù)進(jìn)行準(zhǔn)備調(diào)試，準(zhǔn)備調(diào)試時(shí)間為1個(gè)小時(shí)。正式比賽前，所有機(jī)器人將統(tǒng)一收回，并擺放在指定區(qū)域。比賽時(shí)到擺放區(qū)域直接領(lǐng)取相應(yīng)的機(jī)器人參加比賽。比賽完成再放回?cái)[放地點(diǎn)。所有比賽結(jié)束方可領(lǐng)回機(jī)器人。各個(gè)隊(duì)機(jī)器人參賽隊(duì)也采取按照現(xiàn)場抽簽決定比賽出場次序并進(jìn)行比賽。每支參賽隊(duì)伍的比賽時(shí)間為15分鐘，一旦裁判宣布比賽開始則3臺機(jī)器人的參賽時(shí)間總和不能超過15分鐘。規(guī)則七 比賽記分標(biāo)準(zhǔn)規(guī)則7.1 成績及排名每個(gè)參賽隊(duì)伍以團(tuán)體的方式參加比賽，每隊(duì)由三名機(jī)器人隊(duì)員完成比賽項(xiàng)目，取三名隊(duì)員的總成績計(jì)算該隊(duì)成績來評定參賽隊(duì)伍的比賽名次。比賽得分按照精度與速度綜合的方式進(jìn)行評分具體計(jì)算方式如下1、 每個(gè)機(jī)器人的精度分值 物體放置好后根據(jù)裁判的判定的結(jié)果三個(gè)顏色位置物料放置的靶位環(huán)數(shù)相加的總和，以最小直徑的包絡(luò)環(huán)數(shù)計(jì)算成績。 2、 每臺機(jī)器人總成績 精度分值 回出發(fā)點(diǎn)分值（0或2）。3、 團(tuán)隊(duì)總成績 3名機(jī)器人的參賽成績的總和獎勵分（0或4）。比賽排名：1、 先以比賽團(tuán)隊(duì)總成績計(jì)算名次，總成績高者排名靠前；2、 若總成績一樣，則以完成時(shí)間決定比賽排名，耗時(shí)更少者名次更靠前。規(guī)則7.2 記分細(xì)則1、 參賽隊(duì)比賽總分的計(jì)算 規(guī)定項(xiàng)目比賽：團(tuán)隊(duì)滿分為100分，每個(gè)機(jī)器人物料分揀最高得分：3*10（位置精度最高分）2（回到出發(fā)區(qū)得分）分即32分，三名隊(duì)員得分96分，三個(gè)機(jī)器人都回到出發(fā)點(diǎn)獎勵4分。 技術(shù)挑戰(zhàn)賽賽：團(tuán)隊(duì)滿分為130分，每個(gè)機(jī)器人物料分揀最高得分：4*10（位置精度最高分）2（回到出發(fā)區(qū)得分）分即42分，三名隊(duì)員得分126分，三個(gè)機(jī)器人都回到出發(fā)點(diǎn)獎勵4分。2、 分揀得分原則：搬運(yùn)完畢后，物料必須與機(jī)器人脫離，才能計(jì)算分?jǐn)?shù)。3、 回到出發(fā)點(diǎn)得分原則：比賽終止時(shí)刻，機(jī)器人若有一個(gè)輪子與地面的接觸點(diǎn)在出發(fā)區(qū)域內(nèi)，并且機(jī)器人已經(jīng)停止動作，則算已經(jīng)回到出發(fā)點(diǎn)。若機(jī)器人無法自動回到出發(fā)點(diǎn)的，參賽隊(duì)員可以口頭通知裁判提前終止比賽，則回到出發(fā)點(diǎn)項(xiàng)記分為零。4、 出現(xiàn)以下的情況，不計(jì)算參賽隊(duì)得分（即得分為零）： 參賽隊(duì)伍為每隊(duì)3臺機(jī)器人參加比賽，每臺機(jī)器人有1次比賽機(jī)會，時(shí)間5分鐘，5分鐘內(nèi)未回到出發(fā)點(diǎn)的，則不計(jì)得分。 比賽整個(gè)過程中不能有人為干涉機(jī)器人完成比賽任務(wù)，一旦機(jī)器人啟動則必須自主完成比賽任務(wù)，如果有人為幫助的，則不計(jì)得分。 比賽終止時(shí)刻，尚在移動的色塊，不計(jì)算得分。 比賽的2個(gè)或多個(gè)隊(duì)之間發(fā)生互相借用機(jī)器人，則不計(jì)算相關(guān)隊(duì)的得分。搬運(yùn)分揀機(jī)器人比賽平臺基礎(chǔ)機(jī)器人平臺龍人系列教學(xué)機(jī)器人是目前擴(kuò)展性最好及資源最完整的機(jī)器人學(xué)習(xí)套件?？蓴U(kuò)展50種以上的傳感器及機(jī)構(gòu)套件，并附有源代碼。提供一系列基于項(xiàng)目的創(chuàng)新教材并提供例程及課件PPT。該機(jī)器人包括一個(gè)由兩個(gè)伺服舵機(jī)驅(qū)動的鋁合金機(jī)器人對象和一塊帶有面包板的C51教學(xué)開發(fā)板，并根據(jù)不同課程的需要配有一些基本的傳感器和電子元器件包。使用者可跟隨所配的教材的章節(jié)和步驟，進(jìn)行平臺搭建、電路搭接、編寫程序、聯(lián)機(jī)調(diào)試、下載至單片機(jī)微控制器，以執(zhí)行各種機(jī)器人操作，包括：沿線行走，走迷宮，跟隨光源，距離檢測或與其他機(jī)器人進(jìn)行通訊溝通。除此之外，還可以完成AD轉(zhuǎn)換實(shí)驗(yàn)、DA轉(zhuǎn)換實(shí)驗(yàn)、實(shí)時(shí)時(shí)鐘實(shí)驗(yàn)、數(shù)字溫度計(jì)實(shí)驗(yàn)、外部存儲器實(shí)驗(yàn)、按鍵實(shí)驗(yàn)和LCD顯示實(shí)驗(yàn)等單片機(jī)高級應(yīng)用實(shí)驗(yàn)。通過以上學(xué)習(xí)和操作，讓學(xué)生不僅學(xué)到了C51單片機(jī)原理和應(yīng)用技術(shù)，同時(shí)學(xué)習(xí)到了C語言程序設(shè)計(jì)的技能。機(jī)構(gòu)對象名稱圖片參數(shù)360度伺服舵機(jī)外形尺寸（mm）：40.5x20.0x38.0重量：45.0g 速度：0.19sec/60扭矩：47 oz-in底盤底盤1個(gè)電池盒 1個(gè)輪子和支撐腳輪 1套連接螺絲 1套等C51/AVR單片機(jī)教學(xué)開發(fā)板C51/AVR教學(xué)板涵蓋了由“AT89S52”組成的51單片機(jī)最小系統(tǒng)和由“ATMEGA8”組成的AVR單片機(jī)最小系統(tǒng)。AT89S52是一種高性能、低功耗的8位單片機(jī)，內(nèi)含8k字節(jié)ISP（In-system Programmable,在系統(tǒng)編程）可反復(fù)擦寫1000次的FLASH只讀程序存儲器，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲技術(shù)制造，兼容標(biāo)準(zhǔn)MCS51指令系統(tǒng)及其引腳結(jié)構(gòu)。在實(shí)際工程應(yīng)用中，功能強(qiáng)大的AT89S52已成為許多高性價(jià)比嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)的解決方案。對微控制編程采用德國KEIL公司出品的51系列單片機(jī)C語言集成開發(fā)系統(tǒng)。通過該集成開發(fā)系統(tǒng)，可以直接對單片機(jī)的4個(gè)8位的并行I/O口：P0、P1、P2和P3進(jìn)行編程控制。這4個(gè)接口，既可以被定義為輸入，也可以被定義為輸出；可按8位處理，也可按位方式（1位）使用。AT89S52芯片是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的40引腳雙列直插式集成電路芯片。ATmega8作為CPU，ATmega8是一種比51系列更為強(qiáng)大的高性能、低功耗的8位單片機(jī)，不需要仿真機(jī)和編程機(jī)，只需運(yùn)用ISP電纜就可以對單片機(jī)的FLASH反復(fù)擦寫10000次以上，因此使用起來特別方便簡單，尤其適合初學(xué)者使用，而且配置十分靈活，可擴(kuò)展性特別強(qiáng)。在實(shí)際工程應(yīng)用中，功能強(qiáng)大的ATmega8已成為許多高性價(jià)比嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)的解決方案。對微控制編程采用WinAVR編輯器集成開發(fā)系統(tǒng)。通過該集成開發(fā)系統(tǒng)，可以對AVR系列單片機(jī)擁有的23個(gè)可編程、并且內(nèi)部帶上拉電阻的并行I/O口：PC、PB和PD進(jìn)行編程控制。這23個(gè)接口，既可作為輸入，也可以作為輸出；可按8位處理，也可按位方式（1位）使用。單片機(jī)ATmega8是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的28引腳雙列直插式集成電路芯片。1) 主要特點(diǎn)v 通過兩個(gè)跳線，實(shí)現(xiàn)51單片機(jī)和AVR單片機(jī)切換工作或同時(shí)工作。在一塊控制板上完成AVR和C51間的異種單片機(jī)間通信實(shí)驗(yàn)。v 配備各自獨(dú)立的RS232接口，實(shí)現(xiàn)與計(jì)算機(jī)進(jìn)行串行通信。v 配備各自獨(dú)立的ISP接口，實(shí)現(xiàn)在系統(tǒng)編程。v 配備各自獨(dú)立的20PIN排母接口，實(shí)現(xiàn)與其他設(shè)備如液晶屏、視頻采集等套件的連接，從而完成更多任務(wù)。v 為每種單片機(jī)配備4組3PIN電機(jī)驅(qū)動接口，為機(jī)器人的伺服電機(jī)提供電源和驅(qū)動信號。v 提供47mm36mm的實(shí)驗(yàn)面包板，結(jié)合單片機(jī)各IO口，可搭建電路，或與其他傳感器連接，完成更多的單片機(jī)實(shí)驗(yàn)。2) 配件清單v 電路板（包含電源模塊和相關(guān)接口）v Atmel 89S52單片機(jī)v Atmel Atmega8-16PU單片機(jī) 3) 技術(shù)參數(shù)v 尺寸：102 mm97 mmv 電源：69V直流電源v 晶振：11.0592MHz (89S52) 4MHz(AVR)4) 89S52性能參數(shù)v 與MCS-51單片機(jī)產(chǎn)品兼容v 8K字節(jié)在系統(tǒng)可編程Flash存儲器v 擦寫壽命1000次v 256字節(jié)的片內(nèi)RAMv 512字節(jié)的片內(nèi)EEPROMv 三級加密程序存儲器v 32個(gè)可編程I/O口線v 三個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器v 八個(gè)中斷源v 全雙工UART串行通道v 低功耗空閑和掉電模式v 掉電后中斷可喚醒v 看門狗定時(shí)器v 掉電標(biāo)識符v 工作電壓：4.2 - 5.5V5) Atmega8性能參數(shù)v 高性能、低功耗的 8 位AVR 微處理器v 8K 字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flashv 擦寫壽命10,000 次v 512 字節(jié)的EEPROMv 1K字節(jié)的片內(nèi)SRAMv 23個(gè)可編程的I/O 口v 通過片上Boot 程序?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)內(nèi)編程v 兩個(gè)具有獨(dú)立預(yù)分頻器8 位定時(shí)器/ 計(jì)數(shù)器,v 一個(gè)具有預(yù)分頻器、比較功能和捕捉功能的16 位定時(shí)器/ 計(jì)數(shù)器v 兩個(gè)可編程的串行USARTv 具有獨(dú)立振蕩器的實(shí)時(shí)計(jì)數(shù)器RTCv 三通道PWMv 8 路10 位ADCv 可工作于主機(jī)/ 從機(jī)模式的SPI 串行接口v 具有獨(dú)立片內(nèi)振蕩器的可編程看門狗定時(shí)器v 工作電壓：2.75.5VARM Cortex-M3教學(xué)開發(fā)板 該教學(xué)板以Cortex-M3微處理器作為該板的控制核心，包括了Cortex-M3嵌入式系統(tǒng)的JTAG接口、RS232接口、CAN總線接口、RS485接口、USB接口、以太網(wǎng)接口、A/D接口、D/A接口、LCD1602接口、LCD12864接口、TFT LCD接口、CC1100無線通訊接口、24L01無線通訊接口等，板載RTC實(shí)時(shí)時(shí)鐘、IIC/EEPROM，還包括數(shù)字溫度傳感器，覆蓋范圍廣，便于教學(xué)；還安裝了150mm x120mm大小的面包板，結(jié)合提供的接口，可以在上面搭建電路或連接傳感器。支持多種供電方式：DC電源接口供電，支持512V寬電壓；還可使用電腦USB接口供電，方便學(xué)生使用。該教學(xué)板既可以與兩輪教育機(jī)器人和履帶機(jī)器人等教育機(jī)器人結(jié)合，組成性能更加強(qiáng)大的教育機(jī)器人系統(tǒng)，也可以單獨(dú)用于嵌入式系統(tǒng)的學(xué)習(xí)和開發(fā)。主要技術(shù)指標(biāo)：1. 開放式硬件結(jié)構(gòu)，資源擴(kuò)展豐富。2. 在PC機(jī)上用軟件對開發(fā)板進(jìn)行編程，再通過JLINK仿真器連接JTAG口將程序下載到開發(fā)板芯片中，拔去連接線，可按指令自主運(yùn)行編寫的程序。3. 引出所有I/O口方便二次開發(fā)或者科技創(chuàng)新。4. 支持80路數(shù)字式輸出，可以控制至多80個(gè)舵機(jī)、繼電器、電磁閥、LED燈、蜂鳴器等。5. 16路12位模擬輸入，IIC/EEPROM，RS232/RS485可選通用接口，RS232/CAN總線可選通用接口，無線通訊接口包括：CC1100無線通訊接口，NRF24L01無線通訊接口，另外還可以通過TTL串口擴(kuò)展2.4G XBee無線射頻模塊。6. 一線式溫度傳感器DS18B20，麥克風(fēng)輸入及揚(yáng)聲器輸出，支持多種顯示接口：LCD1602接口，LCD12864接口，TFT LCD接口7. 可配置擴(kuò)展其他傳感器或執(zhí)行機(jī)構(gòu)，如：滅火風(fēng)扇，超聲波測距，紅外測距等。循跡傳感器模組循跡傳感器模組由4組QTI傳感器組成，經(jīng)過組合使用，可以使機(jī)器人完成跟隨黑線運(yùn)動的動作，另外我們也可提供焊裝好4組QTI傳感器的單塊板方式下的套件。QTI傳感器由紅外發(fā)射和接收器組成，用來檢測物體表面的反射率，原本是用在 機(jī)器人上檢測邊界。原理及其應(yīng)用：當(dāng)QTI傳感器走過一個(gè)黑的表面，反射率較低，經(jīng)過一個(gè)亮的表面，反射率是較高。模塊里面有一個(gè)RC電路，反射率的變化使得電路中的電流變化，而導(dǎo)致RC電路充放電時(shí)間的變化，通過RCtime來測量反射率，來實(shí)現(xiàn)對