機(jī)械手碼垛機(jī)操作規(guī)程.doc

杭州永創(chuàng)機(jī)械有限公司操作規(guī)程1：安全規(guī)程：: 進(jìn)入設(shè)備運(yùn)行范圍內(nèi)必須按照安全操作流程：嚴(yán)禁從出跺輥道進(jìn)入安全防護(hù)區(qū)。：嚴(yán)禁在設(shè)備運(yùn)行時(shí)攀爬輸送輥道。：在電器檢修時(shí)必須斷電。：嚴(yán)禁在設(shè)備運(yùn)行時(shí)處理故障。：嚴(yán)禁在設(shè)備運(yùn)行過(guò)程進(jìn)入安全防護(hù)區(qū)。3：操作規(guī)程：一：開(kāi)機(jī)過(guò)程：打開(kāi)總電源。（確認(rèn)總電源）：打開(kāi)氣源。（確認(rèn)氣源是否5pa）：確認(rèn)安全防護(hù)門(mén)（所有門(mén)重新打開(kāi)在關(guān)上一次）。：確認(rèn)安全防護(hù)區(qū)內(nèi)是否有人（確認(rèn)沒(méi)人后）確認(rèn)故障。：進(jìn)入自動(dòng)畫(huà)面根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的生產(chǎn)要求，進(jìn)箱品種選擇：1開(kāi)機(jī)，正常打開(kāi)總電源和氣源后，機(jī)器正常啟動(dòng)需2分鐘，待報(bào)警燈工作后，先按復(fù)位開(kāi)關(guān)，解除報(bào)警。在解除報(bào)警后，確定選擇的程序號(hào)是否是對(duì)應(yīng)的生產(chǎn)品種（生產(chǎn)品種由0-4之間選擇，不同的數(shù)字代表不的生產(chǎn)品種）：機(jī)械手開(kāi)機(jī)：一：打開(kāi)KUKA電器箱的總電源二：打開(kāi)KRC（機(jī)械手電氣箱）的電源開(kāi)光（確定是ON）三：1：通電完成后，KRC顯示器上會(huì)顯示（登入過(guò)程已結(jié)束） 提示 狀態(tài)指示狀態(tài)提示指示系統(tǒng)狀態(tài) 確認(rèn)性提示 確認(rèn)提示機(jī)器人停止操作直到排除錯(cuò)誤的起因和提示被確認(rèn) 它要求使用者使用軟鍵“是”或“否”予以確認(rèn)，確認(rèn)之后提示將被刪除2：KRC選擇開(kāi)關(guān)選擇到手動(dòng)，觀察信息窗口提示，確認(rèn)KRC顯示欄里的所有報(bào)警，如果顯示欄里還有外部緊急關(guān)斷的報(bào)警，那就要在總的操作面板上按下復(fù)位按鈕，在觀察KRC顯示欄里是否還有故障報(bào)警，觀察KRC的運(yùn)行指示燈S I R是否都是綠色，（黑色可能在kcp上顯示近似藍(lán)色）1：如果S I 是均綠色R是紅色：即可運(yùn)行設(shè)備(把運(yùn)行方式選擇開(kāi)關(guān)選擇到外部自動(dòng)模式，在按下KRC的白色按鈕（啟動(dòng)按鈕）) 運(yùn)行方式選擇： 自動(dòng) 機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行選定的程序，并受KCP的控制，移動(dòng)以編程設(shè)定的速度進(jìn)行。 測(cè)試2 機(jī)器人僅在許可按鍵中的一個(gè)（在KCP背面）被按下時(shí)移動(dòng)。移動(dòng)以編程設(shè)定的速度進(jìn)行。 測(cè)試1 機(jī)器人僅在許可按鍵中的一個(gè)（在KCP背面）被按下時(shí)移動(dòng)。移動(dòng)減速進(jìn)行。外部自動(dòng) 機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行選定的程序，并受一臺(tái)中央計(jì)算機(jī)或PLC控制。移動(dòng)以編程設(shè)定的速度進(jìn)行。在這里我們只使用“測(cè)試1手動(dòng)”與“外部自動(dòng)”下面所說(shuō)的機(jī)器人自動(dòng)都是指的是外部自動(dòng)，手動(dòng)都是指測(cè)試1手動(dòng)！假如在程序運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)換操作方式，動(dòng)力制動(dòng)器就會(huì)被激活，機(jī)器人會(huì)立刻停止。2：如果S I 是均是綠色R是白色：選擇（如何選擇？）在KRC文件夾下的R1文件件夾下的progrom文件夾下的選擇main程序（主程序）選擇到main文件在有回車(chē)鍵選擇，如果進(jìn)進(jìn)入程序，程序里面的第二步會(huì)與各黃色箭頭，指示燈R 也會(huì)變成黃色，即可運(yùn)行機(jī)器（提示把機(jī)械手速度設(shè)10%）（注 首先使用按鍵卻換窗口到資源管理器目錄結(jié)構(gòu)窗口，然后使用上下選擇文件夾，使用或者 鍵進(jìn)入/退出文件夾。選擇需要的文件，再按，或者按下軟鍵區(qū)的“打開(kāi)”，這時(shí)候程序或文件被打開(kāi)）3：如果S I 是均是綠色R是藍(lán)色：選擇機(jī)械手操作屏上的任務(wù)欄的編輯選項(xiàng)，選擇“編輯”選項(xiàng)里的“程序退出”， 機(jī)械手的運(yùn)行指燈R會(huì)變成白色，在只要根據(jù)上述（2）進(jìn)行操作。4：如果S綠色I(xiàn) R都是紅色，確定KRC操作屏上的運(yùn)行方式選擇開(kāi)關(guān)是否在外部自動(dòng)模式下，在確認(rèn)在KRC操作屏上顯示欄里是否有故障報(bào)警，如果有，可以選擇操作屏最下方有確認(rèn)和全部確認(rèn)的按鈕，按下全部確認(rèn)（只到?jīng)]有故障即可），在接下就可以按下白色（啟動(dòng)按鈕），這時(shí)I就會(huì)變綠色，說(shuō)明KRC已經(jīng)準(zhǔn)備繼續(xù)，在按下總操作屏的啟動(dòng)按鈕，如果R也變綠色，這可說(shuō)明KRC已經(jīng)啟動(dòng)完畢，等待產(chǎn)品到位。二：故障處理：輸送帶故障處理：報(bào)警（圖片） A B C D E F G H I J K L A：故障：現(xiàn)象紅燈閃爍，入口輥道停止工作，故障確認(rèn)復(fù)位（急停放開(kāi)），前入口皮帶繼續(xù)工作。B：故障：現(xiàn)象紅燈閃爍，碼垛停止工作，故障確認(rèn)復(fù)位（急停放開(kāi)），按下復(fù)位在按啟動(dòng)。碼垛區(qū)繼續(xù)工作。C：故障：現(xiàn)象紅燈閃爍，整機(jī)停止工作，故障確認(rèn)復(fù)位，有人進(jìn)入防護(hù)網(wǎng)區(qū)域，確定安全，復(fù)位故障在先啟動(dòng)機(jī)械手，在啟動(dòng)輥道。D：現(xiàn)象紅燈閃爍，整機(jī)停止工作，故障確認(rèn)復(fù)位，有人進(jìn)入防護(hù)網(wǎng)區(qū)域，確定安全，復(fù)位故障在先啟動(dòng)機(jī)械手，在啟動(dòng)輥道。E：故障：現(xiàn)象紅燈閃爍，機(jī)械手在抓取動(dòng)作完成后停在抓取區(qū)，機(jī)械手操作屏上會(huì)顯示W(wǎng)AIT FOR ( IN 60 zhanban_daowei )，確定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)沒(méi)有物體，在運(yùn)行啟動(dòng)。F：故障：現(xiàn)象紅燈閃爍，機(jī)械手在抓取區(qū)上停止向下運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手操作屏上會(huì)顯示W(wǎng)AIT FOR ( IN 62 zhua_xia_baohu ) CONT，確認(rèn)光電故障，即可復(fù)位，啟動(dòng)機(jī)械手正常運(yùn)行G：故障：現(xiàn)象紅燈閃爍，機(jī)械手在抓取區(qū)上停止向下運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手操作屏上會(huì)顯示W(wǎng)AIT FOR ( IN 62 zhua_xia_baohu ) CONT，確認(rèn)光電故障，即可復(fù)位，啟動(dòng)機(jī)械手正常運(yùn)行H：故障：現(xiàn)象紅燈閃爍，確認(rèn)光電故障，故障確認(rèn)復(fù)位。(抓取光電)I：故障：現(xiàn)象紅燈閃爍，確認(rèn)光電故障，故障確認(rèn)復(fù)位。(抓取光電)J：故障：現(xiàn)象紅燈閃爍，確認(rèn)光電故障，故障確認(rèn)復(fù)位。(抓取光電)K：故障：現(xiàn)象紅燈閃爍, 棧板分配機(jī)禁止運(yùn)行中，故障確認(rèn)（放開(kāi)急停）L：提示，缺板（棧板儲(chǔ)存區(qū)沒(méi)有棧板）4：報(bào)警（文字）A: 面板急停開(kāi)關(guān)故障（打開(kāi)面板急停開(kāi)關(guān)，按復(fù)位開(kāi)關(guān)解除報(bào)警）B: 轉(zhuǎn)向區(qū)急停故障（打開(kāi)轉(zhuǎn)向區(qū)急停開(kāi)關(guān)，按復(fù)位開(kāi)關(guān)解除報(bào)警）C: 碼垛區(qū)急停故障（打開(kāi)碼垛區(qū)急停開(kāi)關(guān)，按復(fù)位開(kāi)關(guān)解除報(bào)警）D：門(mén)打開(kāi)故障(檢查門(mén)開(kāi)關(guān)是否正常)E：變頻器故障（檢查變頻器，及電機(jī)連接，機(jī)械否受阻后請(qǐng)按復(fù)位開(kāi)關(guān)復(fù)位故障）F：熱繼電器故障（檢查熱繼電器，及電機(jī)連接，機(jī)械否受阻后請(qǐng)按復(fù)位開(kāi)關(guān)復(fù)位故障）G：KRC故障，（檢測(cè)機(jī)械手，是否在自動(dòng)模式，運(yùn)行機(jī)械手即可運(yùn)行碼垛區(qū)）H：棧分急停故障，（打開(kāi)棧分區(qū)急停開(kāi)光，即可運(yùn)行棧分）I：轉(zhuǎn)向光電故障（檢查光電，按復(fù)位開(kāi)關(guān)解除報(bào)警。）J：推排光電故障（檢查光電，按復(fù)位開(kāi)關(guān)解除報(bào)警。）K：推排升降故障（檢查磁開(kāi)關(guān)，按復(fù)位開(kāi)關(guān)解除報(bào)警。） L: 推排進(jìn)退故障（檢查磁開(kāi)關(guān)，按復(fù)位開(kāi)關(guān)解除報(bào)警。）M: 推層進(jìn)退故障（檢查接近開(kāi)關(guān)，按復(fù)位開(kāi)關(guān)解除報(bào)警。）N: 推層升降故障（檢查升降磁開(kāi)關(guān)開(kāi)關(guān)，按復(fù)位開(kāi)關(guān)解除報(bào)警。）O：抓取區(qū)故障（檢查光電或是抓取區(qū)有異物。按復(fù)位開(kāi)關(guān)解除報(bào)警。）P：如在操作屏幕上出現(xiàn)氣缸故障（檢測(cè)相應(yīng)氣缸的磁開(kāi)關(guān)（或是否沒(méi)有氣源）Q：出戰(zhàn)安全故障（檢測(cè)是否有人進(jìn)入安全區(qū)）R：棧分升降卡故障（檢測(cè)棧分接近開(kāi)關(guān)，按復(fù)位開(kāi)關(guān)解除報(bào)警。）S：棧分光電故障（檢測(cè)棧分下光電，按復(fù)位開(kāi)關(guān)解除報(bào)警。）：機(jī)器人故障處理：故障顯示欄1：急停故障：在操作面板上按下面板急停，整機(jī)機(jī)會(huì)停止，而在操作屏上也會(huì)顯示面板急停故障，排除方法：放掉急停按鈕，在按下復(fù)位按鈕即可，（在按下面板急停的時(shí)候機(jī)械手也會(huì)停止， I R都會(huì)變紅色，當(dāng)急停復(fù)位了，就可以直接按KRC操作屏上的啟動(dòng)，就可以運(yùn)行了）。2：顯示菜單1：當(dāng)機(jī)械手程序正常運(yùn)行到下面程序時(shí)就不能往下執(zhí)行IF CHK_PRGPRG_NO THENREPEATUNTIL (CHK_PRG=PRG_NO)ENDIF可以按照下面圖指示操作，檢測(cè)CHK_PRG和PRG_NO值是否相等，如有不等確定當(dāng)前堆碼層數(shù)，更改其中一個(gè)與實(shí)際堆碼層數(shù)不符的變量。注：PRG_NO的值要參照自動(dòng)畫(huà)面的堆碼當(dāng)前層數(shù)的值。顯示菜單2 :變量1 :總覽0 ：顯示可以看到顯示覽里的參數(shù)：PRG_NO(注釋：堆碼機(jī)操作屏里的堆碼層數(shù))：CHK_PRG(注釋：機(jī)械手堆碼當(dāng)前層數(shù))自動(dòng)畫(huà)面（圖）CHK_PRG(注釋：堆碼當(dāng)前層數(shù))三：手動(dòng)操作流程：輸送帶手動(dòng)（所有的手動(dòng)必須在設(shè)備在停止?fàn)顟B(tài)而且沒(méi)有任何故障時(shí)才能手動(dòng)，）：對(duì)機(jī)箱皮帶進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對(duì)轉(zhuǎn)向板鏈進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對(duì)推排皮帶皮帶進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對(duì)推排輥道進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對(duì)推層輥道進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對(duì)推層電機(jī)進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對(duì)電機(jī)進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對(duì)抓取輥道進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對(duì)棧板儲(chǔ)存板鏈進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對(duì)棧分下板鏈進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對(duì)棧分后板鏈進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對(duì)碼垛板鏈進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對(duì)出跺板鏈1進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對(duì)出跺板鏈2進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對(duì)出跺板鏈3進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對(duì)出跺板鏈4進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)氣動(dòng)手動(dòng)畫(huà)面對(duì)轉(zhuǎn)向氣缸進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。 對(duì)推排升降氣缸進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對(duì)推排進(jìn)退氣缸進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對(duì)推排阻擋氣缸進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對(duì)推層升降氣缸進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。：機(jī)械手手動(dòng)：（注：在手動(dòng)過(guò)程中不能按確定參數(shù)，如有按到，機(jī)械手操作屏也會(huì)顯示是否確定，一定按否）1:機(jī)械手手動(dòng)，事先把KRC運(yùn)行方式選擇開(kāi)關(guān)選擇到手動(dòng)模式2：在選擇機(jī)械手的手動(dòng)模式下的控制方式：3：選擇成全局定位模式（地球指示）4：確認(rèn)所有提示警告，然后按下手動(dòng)許可開(kāi)關(guān)（在KRC操作屏的后面白色按鍵），按住不放觀察指示燈S I 是否是綠燈。I 變綠色時(shí)在操作的右邊就會(huì)出現(xiàn)X Y Z A B C .（注;在位置手動(dòng)過(guò)以后要手動(dòng)回到手動(dòng)之前的位置！手動(dòng)回到手動(dòng)之前位置，只要按住KRC操作面板后面的手動(dòng)按鍵，在按住操作屏左手邊的鍵就可以回到之前的位置了）5:機(jī)械手汽缸手動(dòng)運(yùn)行方式選擇到手動(dòng)模式在顯示選擇下選擇“數(shù)字輸入/輸出”在選擇“數(shù)字輸出”在選擇到第30個(gè)端口（chazi）叉子汽缸，端口32（cejia）側(cè)夾汽缸。按住手動(dòng)許可開(kāi)關(guān)（在KRC操作屏的后面按鍵），按住不放觀察指示燈S I 是否是綠燈。如果是綠色在按下在顯示器軟鍵區(qū)域“數(shù)”的按鈕。就可以手動(dòng)汽缸了（注：汽缸在手動(dòng)完以后要手動(dòng)的回到手動(dòng)前的狀態(tài)）1,2,4為手動(dòng)許可開(kāi)關(guān)，3為接口（PS/2、以太網(wǎng)接口），5為銘牌，6為程序向前執(zhí)行按鈕，7為6D鼠標(biāo)三：操作設(shè)置流程：機(jī)械人操作設(shè)置流程：輸送操作設(shè)置流程：產(chǎn)量清零 A：堆碼層數(shù) 產(chǎn)量計(jì)數(shù) 對(duì)產(chǎn)量計(jì)數(shù)進(jìn)行清零操作。 堆碼層數(shù)是根據(jù)碼垛棧板上的層數(shù)計(jì)數(shù)的（碼垛棧板上的實(shí)際層數(shù)就是在自動(dòng)畫(huà)面的A項(xiàng)顯示里）。監(jiān)控畫(huà)面1：轉(zhuǎn)向當(dāng)前層號(hào)：當(dāng)前層號(hào)只有0和1之間轉(zhuǎn)換，（0和1不是對(duì)應(yīng)得0層和1層，他只是來(lái)區(qū)分進(jìn)箱的奇 偶層的因?yàn)樵谏a(chǎn)過(guò)程中是0層和1層是交叉碼垛的）2：轉(zhuǎn)向當(dāng)前箱號(hào)：走過(guò)轉(zhuǎn)向計(jì)數(shù)光電的箱數(shù)（如果一層是16箱那么當(dāng)轉(zhuǎn)向箱號(hào)到16時(shí)自動(dòng)清零）3：推排當(dāng)前層號(hào)：當(dāng)前層號(hào)只有0和1之間轉(zhuǎn)換，（0和1不是對(duì)應(yīng)得0層和1層，他只是來(lái)區(qū)分進(jìn)箱的奇 偶