論文滑塊厚度綜合檢測平臺控制系統(tǒng)軟件部分

本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 1 頁 共 37 頁 目次 1、緒論 . 3 1.1 選題背景及意義 . 3 1 2 國內(nèi)外的應(yīng)用現(xiàn)狀 . 3 1.3本文的主要工作 . 4 2 滑塊厚度檢測系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu) . 5 2 1檢測對象 . 5 2 2 測量傳動機(jī)構(gòu) . 5 2 3 滑塊的檢測原理 . 6 2 4分類機(jī)構(gòu) . 7 3 檢測平臺的控制系統(tǒng)設(shè)計 . 8 3 1控制系統(tǒng)的工藝要求 . 8 3 2系統(tǒng)的控制要求 . 9 3 3控制系統(tǒng)的 I/O點(diǎn)及地址分配 . 9 3 4 PLC系統(tǒng)的選型 . 11 3 5控制系統(tǒng)的硬件組成 . 11 3.6 控制系統(tǒng)與上位機(jī)的通信接口 . 12 4 控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計 . 13 4 1上位機(jī)軟件 . 13 4 2 PLC控制軟件 . 15 4 2 1 PLC 主控軟件設(shè)計 . 15 4 2 2步進(jìn)電機(jī)的開環(huán)運(yùn)動控制 . 16 4 2 2 1 前級驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)的輸出特性 . 16 4.2.2.2 前級驅(qū)動部分步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的特性 . 16 4.2.2.3 分類步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性 . 17 4.2.2.4 分類步進(jìn)電機(jī)控制器特性 . 18 4 2 2 5 PLC 對步進(jìn)電機(jī)的控制方法 . 18 4 PLC 與工控機(jī)的通信設(shè)計 . 24 4 PLC 控制軟件的功能設(shè)計 . 26 4.2.4.1主程序 Main . 26 4.2.4.2 初始化程序 Initial . 27 4.2.4.3分類子程序 Micro_SORT . 27 4.2.4.4 Run_Motor1 . 28 4.2.4.5 Stop_Motor1 . 28 4.2.4.6 報警程序 Alarm . 29 4.2.4.7 自啟動子程序 Reset . 29 5 系統(tǒng)的可靠性設(shè)計 . 30 5.1 系統(tǒng)接地 . 30 5.2 接近開關(guān) . 30 5.2.1接近開關(guān)的主要功能 . 30 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 2 頁 共 37 頁 5.2.2 接近開關(guān)的定位精度 . 31 5.3 PLC的輸出端保護(hù) . 32 5.4 SSR及電機(jī)的保護(hù) . 32 5.5分類口分布的優(yōu)化設(shè)計 . 32 5.6 軟件的優(yōu)化設(shè)計 . 33 5.7 系統(tǒng)聯(lián)調(diào) . 33 6 全文總結(jié) . 34 結(jié)論 . 35 致謝 . 36 參考文獻(xiàn) . 37 附件 1、控制系統(tǒng)的 PLC 程序。 附件 2、論文 Microcomponent Thickness Comprehensive Detecting Plain Test Control System Designing發(fā)表于 ISTM2005。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 3 頁 共 37 頁 1、緒論 1.1 選題背景及意義 滑塊是空氣壓縮機(jī)及空調(diào)中的一個關(guān)鍵性部件，其幾何尺寸、表面粗糙度、形位公差等精度的高低，嚴(yán)重影響空調(diào)制冷制熱效果的好壞。如今隨著市場對空調(diào)及空氣壓縮機(jī)需求的擴(kuò)大，對滑塊的需求量也越來越大，精度要求也越來越高。目前，在加工生產(chǎn)后，主要依靠人工檢測的方法，對滑塊是否合格進(jìn)行檢驗。由于檢測精度很高，人工檢測的方法存在檢測速度慢、效率低、人為因素影響大等問題 ， 檢測成為制約生產(chǎn)的關(guān)鍵性一環(huán)。 為此，研制了這套滑塊自動化檢測系統(tǒng)。 1 2 國內(nèi)外的應(yīng) 用現(xiàn)狀 可編程控制器 (PLC)是一種專為在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計的數(shù)字運(yùn)算電子系統(tǒng)，它將計算機(jī)技術(shù)、自動控制技術(shù)和通訊技術(shù)融為一體，成為實現(xiàn)單機(jī)、車間、工廠自動化的核心設(shè)備。 PLC 的控制功能由簡單的邏輯控制、順序控制發(fā)展為復(fù)雜的連續(xù)控制和過程控制，并將微機(jī)的數(shù)據(jù)處理能力強(qiáng)和網(wǎng)絡(luò)通信能力也集成在一起，成為自動化領(lǐng)域的三大技術(shù)支柱 (PLC、機(jī)器人、 CAD/CAM)之一 1。 隨著微電子技術(shù)的發(fā)展， PLC 的功能更加完善和豐富，但成本卻在下降。目前在國內(nèi)外， PLC已廣泛應(yīng)用于鋼鐵、采礦、建筑、石油、化工、電力、機(jī)械制 造、汽車、紡織、環(huán)保和娛樂等行業(yè) 16。 在工業(yè)自動化應(yīng)用方面，廣泛使用 PLC 實現(xiàn)運(yùn)動控制、過程控制、順序控制、數(shù)據(jù)處理和與其它智能控制設(shè)備組成分布式控制系統(tǒng)的通信網(wǎng)絡(luò)。在現(xiàn)場控制領(lǐng)域， PLC以其抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高、結(jié)構(gòu)簡單和通用性強(qiáng)的特點(diǎn)，廣泛用于實現(xiàn)生產(chǎn)過程的自動化。 在機(jī)電系統(tǒng)中， PLC 作為底層控制命令的執(zhí)行者，執(zhí)行管理層的命令。尤其是在工業(yè)生產(chǎn)過程中，控制驅(qū)動系統(tǒng)比如：電機(jī)控制，具有控制精確性高、使用方便的優(yōu)點(diǎn)。例如：有的使用 PLC對機(jī)床主軸實現(xiàn)脈動定位控制，實質(zhì)是對電動機(jī)進(jìn)行脈動控制。通過使 電動機(jī)的轉(zhuǎn)速穩(wěn)定在一個較低的平均速度下實現(xiàn)主軸定位，大大提高了定位系統(tǒng)的可靠性，取得很好的定位效果 19。有的以交流異步電動機(jī)的 PLC邏輯控制、位置控制、過程控制、變頻控制、數(shù)據(jù)處理和數(shù)據(jù)通信的典型應(yīng)用實例，闡述了 PLC在交流異步電動機(jī)自動化控制領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用和重要作用 20。有的使用 PLC對三相異 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 4 頁 共 37 頁 步電機(jī)進(jìn)行控制，提高了可靠性，減小了控制電路的體積 21。 還有很多文章是基于 PLC 的計算機(jī)集散控制系統(tǒng) 22。計算機(jī)集散控制系統(tǒng) (簡稱DCS)， DCS 以其分散控制、集中監(jiān)控的獨(dú)特優(yōu)勢迅速得到了企業(yè)界的認(rèn) 可，并得以大規(guī)模的推廣應(yīng)用。 DCS 采用分級遞階結(jié)構(gòu)，即從系統(tǒng)工程出發(fā)，考慮功能分散、危險分散、提高可靠性、強(qiáng)化系統(tǒng)應(yīng)用靈活性、減少設(shè)備的復(fù)雜性與投資成本。尤其在一些流程工業(yè)復(fù)雜控制對象的控制中，計算機(jī)集散控制系統(tǒng)的作用十分明顯。利用 PLC構(gòu)成集散控制系統(tǒng)，將計算機(jī)管理能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)與 PLC成本低、控制功能強(qiáng)的特點(diǎn)結(jié)合起來，取得了良好的效果。 將 PLC應(yīng)用于生產(chǎn)過程的監(jiān)控，也是 PLC的重要應(yīng)用之一 23。運(yùn)用計算機(jī)控制技術(shù)與 PLC和回路調(diào)節(jié)器相配合，按照工藝流程的要求，對整個生產(chǎn)線中的各種電機(jī)、閥門等開關(guān)和溫 度、壓力、液位等模擬量進(jìn)行檢測控制。用計算機(jī)對生產(chǎn)工序進(jìn)行自動監(jiān)控和管理提高了企業(yè)的生產(chǎn)管理水平和競爭能力。 在本項目中， PLC 作為直接的控制命令執(zhí)行者，不但要對系統(tǒng)運(yùn)行過程中的各種狀態(tài)進(jìn)行檢測，還要精確控制后級分 類 機(jī)構(gòu)電機(jī)的輸出相位。因此、這就需要對 PLC的輸出進(jìn)行編程。在 Simens公司生產(chǎn)的 S7-200系列小型 PLC中，專門集成了針對步進(jìn)電機(jī)的控制方式 PTO（高速脈沖輸出）。這樣，只需要用戶軟件編程就實現(xiàn)了對步進(jìn)電機(jī)的精確控制，大大簡化硬件電路的構(gòu)成 24。 1.3 本文的主要工作 依據(jù)滑塊厚度檢 測的工藝和檢測方法，本文 主要 在以下幾個方面展開了工作： （ 1） 根據(jù)系統(tǒng)的控制功能要求設(shè)計控制系統(tǒng)的總體方案， 并對其可行性進(jìn)行分析 并論證 ； （ 2） 設(shè)計控制系統(tǒng)的硬件電路，并 分析 硬件的可靠性和安全性 ； （ 3） 設(shè)計和編制控制系統(tǒng)的軟件，并通過現(xiàn)場調(diào)試證明軟件設(shè)計的合理性 和完善性 ； （ 4） 定義 完善的 PLC 與上位機(jī)的通信協(xié)議，并 在調(diào)試種 對其完整性和合理性進(jìn)行分析 驗證 ； （ 5） 對步進(jìn)電機(jī)的性能進(jìn)行分析，設(shè)計較為合理的步進(jìn)電機(jī)控制方案。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 5 頁 共 37 頁 2 滑塊厚度檢測系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu) 2 1 檢測對象 滑塊是空調(diào)和空氣壓縮機(jī)中的一個關(guān)鍵部件。本系統(tǒng)所要檢測的對象 滑塊的正面形狀如圖 2.1 所示： 圖 2.1 滑塊 滑塊在檢測過程中 主要檢測 滑塊的厚度、兩表面的平行差等參量。經(jīng)研究討論設(shè)計為檢測每一表面的兩對角線上三個點(diǎn)作為判定依據(jù)，計算滑塊是否合格，并根據(jù)厚度、平行差是否超限分為七類（詳細(xì)分類見 4.2.2）。 對滑塊的平面度和 厚 度檢測有一定要求，測量精度較高，測量分辨率 要求達(dá)到 0.1 m。測量傳感器采用 密封式光柵位移傳感器，測量精度達(dá)到 0.025 m，滿足測量精度的要求。 其幾何尺寸如 圖 2.2 所示 ： 圖 2.2 滑塊的幾何尺寸 2 2 測量傳動機(jī)構(gòu) 測 量傳動機(jī)構(gòu)主要有測量平臺和傳動機(jī)構(gòu)組成。其整體結(jié)構(gòu)如圖 2.3 所示 。 機(jī)械結(jié)構(gòu)是整個檢測平臺的基體。 圖 2.3 中， 1 是測量傳感器安裝位置； 2 是傳動輪； 3是出料口。測量平臺是整個 測量用的定位基準(zhǔn)面 。傳動機(jī)構(gòu)采用 同步齒形帶與相應(yīng)類型的帶輪配合 ，并在 齒槽中套接滑塊外夾具 固定滑塊完成滑塊在流水線上的測量傳 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 6 頁 共 37 頁 送。在測量完畢后，在出料口，由于滑塊的自身重力， 而脫離夾具 ，并由滑道傳送至分類機(jī)構(gòu)。 夾具布滿整個工作導(dǎo)軌，并隨傳動帶循環(huán)運(yùn)動，滑塊從入料口進(jìn)入 傳送軌道 ，在某一時刻必定有一夾具與之配合 。 圖 2.3 測量傳動機(jī)構(gòu) 2 3 滑塊的檢測原理 測量平臺分為上下兩層，滑塊隨傳送帶運(yùn)動，分別檢測其上下表面。測量平臺是滑塊幾何量測量的基準(zhǔn)， 為避免測量平臺的精度引入測量誤差，測量平臺的 表面 加工精度遠(yuǎn)高于滑塊的 表面要求 精度?；瑝K的檢測原理如下： 圖 2.4 滑塊的檢測原理 滑塊測量過程中，滑塊相對于工作臺以速度 V 作滑動運(yùn)動。為保證傳送過程中的平穩(wěn)性，避免傳動機(jī)構(gòu)的振動引入附加的測量誤差，造成測量結(jié)果的失真。傳動裝置采用同步帶傳送，并在測量傳感器前加裝加緊裝置，避免傳送帶的跳動引入額外的測量誤差，從而大大減少了傳動機(jī)構(gòu)對測量 過程的影響。滑塊的每一表面要測量兩對角線上五個點(diǎn)（中心交叉處可看作一個）。因此 ,滑塊在運(yùn)動中不但要做 1 度旋轉(zhuǎn)，還要翻轉(zhuǎn) 180 度。在測量平臺上刻畫合適的曲線使滑塊完成旋轉(zhuǎn) 1 角度（見其他人的論文）。 滑塊的 180 度翻轉(zhuǎn)，則通過設(shè)計流水線的空間結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)。如 圖 2.4 所示，滑塊出料口 V 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 7 頁 共 37 頁 隨傳送帶運(yùn)動到下面的測量平臺時，剛好翻轉(zhuǎn)了 180 度。 2 4 分類機(jī)構(gòu) 滑塊通過一個滑道傳送至分類機(jī)構(gòu)。分類機(jī)構(gòu)是 帶開口的勻質(zhì)圓盤，可繞其中心軸轉(zhuǎn)動，在開口槽的 兩側(cè)沿圓周方向均勻分布 7個出口。在圓盤 中心處安裝 吸力電磁鐵。 在 圓盤開口 處連接分類 滑道，每一個滑道 裝有一個 接近開關(guān) （記為 分類完成信號 ），共有 七個 。 分類機(jī)構(gòu)由 PLC 依據(jù)接收到的分類信息控制步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度，將滑塊分類出去。 PLC 對分類電機(jī)的控制是通過 PTO（高速脈沖串輸出）的方式。 PTO 方式中，可輸出多個脈沖串，并允許脈沖串排隊，以形成管線。依據(jù)管線的實現(xiàn)方式分為單段管線和多段管線。本系統(tǒng)中采用多段管線的方式，通過在變量存儲區(qū)建立包絡(luò)表的方式，控制輸出脈沖的周期和脈沖數(shù)，從而達(dá)到對步進(jìn)電機(jī)的速度和轉(zhuǎn)動角度精確控制的目的。其結(jié)構(gòu)如圖 2.5 所示。 在分類的過程中， PLC 通過對安裝在系統(tǒng) 中的感應(yīng)開關(guān)來判斷分類過程中的各種狀態(tài)。如：滑塊到達(dá)、定位信號、分類完成等等。如果發(fā)現(xiàn)非正常狀態(tài)，則向工控機(jī)發(fā)出相應(yīng)的報警信號告知工作人員，以方便排除故障。 圖 2.5 分類機(jī)構(gòu) 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 8 頁 共 37 頁 3 檢測平臺的控制系統(tǒng)設(shè)計 滑塊厚度綜合檢測平臺主要由自動檢測平臺、分類機(jī)構(gòu)和控制部分三部分組成。本系統(tǒng)是基于微機(jī) -PLC 模式構(gòu)成的一個集散控制系統(tǒng)。一般來說，集散控制系統(tǒng)可分為三層。頂層是管理層，其任務(wù)是實現(xiàn)對整個系統(tǒng)的管理工作。中間層為集中監(jiān)控層，其任務(wù)是實現(xiàn)對整個系統(tǒng)的監(jiān)視、控制、調(diào)度等工作。底層是分 散執(zhí)行層。其任務(wù)是完成局部的控制工作。在本系統(tǒng)中，工控機(jī)作為監(jiān)控管理層承擔(dān)了頂層和中間層的任務(wù)； PLC 作為控制執(zhí)行層，承擔(dān)底層控制任務(wù)。工控機(jī)把管理決策、控制任務(wù)、控制參數(shù)和調(diào)度命令通過通信電纜傳送給控制層 PLC， PLC 也要通過電纜把控制過程的參數(shù)、控制進(jìn)程和控制數(shù)據(jù)傳送給管理層。整個系統(tǒng)的功能框圖如圖 2.1 所示。 圖 3.1 控制系統(tǒng)功能框圖 3 1 控制系統(tǒng)的工藝要求 由前面測量原理所述， 滑塊在工作臺上 要完成 旋轉(zhuǎn)、翻轉(zhuǎn) ，而這些通過設(shè)計滑塊的導(dǎo)軌曲線來實現(xiàn)（詳細(xì)設(shè)計見其他人的論文）。 因 此 ，控制系統(tǒng)主要完成 驅(qū)動電機(jī)的速度的控制和調(diào)節(jié)。對于步進(jìn)電機(jī)來說，改變輸出脈沖的頻率就可以完成。輸出頻率受電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和傳感器檢測精度的限制，需要在調(diào)試過程中加以確定 （見4.2.2） 。 滑塊的分類依靠分類電機(jī)輸出不同的相位來區(qū)分，其分類號由上位機(jī)給出。因此，要精確控制電機(jī)的輸出脈沖數(shù)目以及頻率。脈沖數(shù)目關(guān)系到輸出的角度；頻率的大小關(guān)系到分類的速度。 主要考慮 選用合適的頻率使電機(jī)能夠在不失步的情況下，頻率最大 ，也就是分類最快是系統(tǒng)設(shè)計的重點(diǎn) 。同樣需要調(diào)試過程中確定。 PC/PPI 控制信號 分類控制信號 位控信息 傳動控制 傳感器信號 傳動測量機(jī)構(gòu) 工 控 機(jī) RS-232 PLC RS485 分類控制系統(tǒng) 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 9 頁 共 37 頁 3 2 系統(tǒng)的控制要求 為使整個系統(tǒng)完成滑塊 的檢測、傳送和正確分類，要求系統(tǒng)應(yīng)具有如下功能： (1)能確?；瑝K在流水線上穩(wěn)定傳送，保證滑塊按進(jìn)入系統(tǒng)的先后形成的隊列傳送，并且要充分保證隊列的有序性和完整性。 (2)前級傳動機(jī)構(gòu)的速度不應(yīng)快于后級分類機(jī)構(gòu)，且至少應(yīng)保證在分類機(jī)構(gòu)沒有完成分類時，沒有滑塊進(jìn)入分類機(jī)構(gòu)。 (3)保證分類機(jī)構(gòu)能夠自動復(fù)位，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)失步時，分類機(jī)構(gòu)能夠自動復(fù)位。 (4)當(dāng)出現(xiàn)有多于一個滑塊進(jìn)入分類機(jī)構(gòu)時，要告知工作人員系統(tǒng)故障，同時，能判斷分類電機(jī)的工作是否正常，輸出角位移是否正確。 (5)系統(tǒng)應(yīng)有一定的容錯能力，當(dāng)出現(xiàn)一般性 錯誤時，系統(tǒng)能夠自我修復(fù)，不影響系統(tǒng)的正常工作。當(dāng)出現(xiàn)嚴(yán)重錯誤時，能夠提示錯誤的可能種類或者故障的大致方位。 (6)滑塊的 檢測速度 至少 應(yīng)達(dá)到 3s/個， 每天至少要 檢 測 1萬片 。 3 3 控制系統(tǒng)的 I/O 點(diǎn)及地址分配 控制系統(tǒng)的輸入和輸出信號的名稱、代碼及地址編號如表 I 所示。當(dāng)有輸入信號時為 1，無信號輸入時為 0。 表 I 輸入輸出分配 名稱 代碼 地址編號 輸入 急停（中斷輸入1） I1 I0.0 中斷輸入 2 I2 I0.1 :分類一完成信號 IC1 I0.2 分類二完成信號 IC2 I0.3 分類三完成信號 IC3 I0.4 分類四完成信號 IC4 I0.5 分類五完成信號 IC5 I0.6 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 10 頁 共 37 頁 分類六完成信號 IC6 I0.7 分類七完成信號 IC7 I1.0 滑塊到達(dá)信號 IA1 I1.1 啟動信號 IS1 I1.2 傳感器 1啟動監(jiān)測信號 1 IT1 I1.3 傳感器 2啟動監(jiān)測信號 2 IT2 I1.4 傳感器 3啟動監(jiān)測信號 3 IT3 I1.5 傳感器 4啟動監(jiān)測信號 4 IT4 I1.6 滑塊重疊信號 IR1 I1.7 定位信號 IP1 I2.0 停止信號 IS1 I2.1 手動輸入 I3 I2.2 備用 I2.3 I2.7 輸出 電機(jī) 1脈沖輸出 OP1 Q0.0 電機(jī) 2脈沖控制 OP2 Q0. 1 電機(jī) 2正反轉(zhuǎn)控制 OD1 Q0.2 電磁鐵吸放 OD2 Q0.3 狀態(tài)正常指示 ODS1 Q0.4 報警指示 OAD1 Q0.5 分類錯誤報警 OAD2 Q0.6 滑塊堆積報警 OAD3 Q0.7 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 11 頁 共 37 頁 傳感器 1感應(yīng)到滑塊到達(dá)指示 OA1 Q1.0 傳感器 2感應(yīng)到滑塊到達(dá)指示 OA2 Q1.1 傳 感器 3感應(yīng)到滑塊到達(dá)指示 OA3 Q1.2 傳感器 4感應(yīng)到滑塊到達(dá)指示 OA4 Q1.3 報警鈴 ALA Q1.4 備用 Q1.5Q1.7 3 4 PLC 系統(tǒng)的選型 由 前述 分析可以看出，系統(tǒng)共有開關(guān)量輸入 18 個、高速脈沖輸出 2 個、其他輸出 11 個。如果選用 CPU224，則必須擴(kuò)展輸入模塊?？紤]到控制系統(tǒng)的程序較復(fù)雜、需要存儲空間較大。而且，市場價格 CPU224（選用 CPU224 和擴(kuò)展模塊的價格）與CPU226 相差不大，況且考慮到本系統(tǒng)只是厚度檢測，還要高度、平行度等檢測系統(tǒng)，構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)化檢測系統(tǒng)是一 個發(fā)展趨勢。選有兩個通信口的 CPU226 更加合理。 3 5 控制系統(tǒng)的硬件組成 滑塊厚度檢測系統(tǒng)的控制系統(tǒng)硬件采用微機(jī) -PLC 模式，工控機(jī)是整個控制系統(tǒng)的核心，完成檢測 數(shù)據(jù)采集、計算 、控制處理檢測過程中的各種問題和提供人機(jī)交互的界面； PLC 是 底 層的控制執(zhí)行核心，驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成各種控制命令。他們之間的接口就是通信協(xié)議。因此，制定完善、詳細(xì)的通信協(xié)議不管是調(diào)試、還是系統(tǒng)的運(yùn)行，在整個控制系統(tǒng)中是很重要的。 整個控制系統(tǒng)執(zhí)行核心是 PLC，其電路原理圖如圖 3.3所示。 PLC 的輸入開關(guān)量主要是接近開關(guān)， PLC 通過安裝在 系統(tǒng)各部分的接近開關(guān)判斷系統(tǒng)的狀態(tài)，并 做 出處理。對電機(jī)的控制通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器完成， PLC 提供步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行脈沖和方向，通過其高速脈沖輸出口實現(xiàn)對步進(jìn)電機(jī)的控制。報警電路 采用聲光報警的方式，蜂鳴器可以直接由 PLC 驅(qū)動，報警燈則是發(fā)光二極管串接電阻實現(xiàn)。由于電磁鐵要求 220AC 驅(qū)動，對電磁鐵的控制通過固態(tài)繼電器實現(xiàn)。 PLC 與上位機(jī)的通信通過 PC/PPI 電纜連接。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 12 頁 共 37 頁 控制系統(tǒng) 電路連接如 圖 3.2 所示 ： 圖 3.2 試驗連接電路 其硬件電路 原理 如 圖 3.3 所示 ： 圖 3.3 系統(tǒng) 電路原理圖 3.6 控制系統(tǒng)與上位機(jī)的通信 接口 控制系統(tǒng)與上位機(jī)的通信主要通過 PLC 的通信口實現(xiàn)。由于 PLC 的通信口采用的是 RS-485 標(biāo)準(zhǔn)，而工控機(jī)的串行口是 RS-232 標(biāo)準(zhǔn)，因此要使用 RS-232/PPI 多主站電纜連接。 RS-232/PPI 多主站電纜支持 1200b 至 115.2k 的波特率。本系統(tǒng)采用的PC/PPI 電纜只支持 9600bps 的波特率 （詳見 4.2.3） 。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 13 頁 共 37 頁 4 控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計 4 1 上位機(jī)軟件 上位機(jī)軟件完成滑塊檢測傳感器的檢測和數(shù)據(jù)處理，并給出滑塊的分類。上位機(jī)是整個檢測系統(tǒng)的管理核心， 直接與用戶進(jìn)行交流。它能夠完成參數(shù)設(shè)定、狀態(tài)顯示、控制系統(tǒng)運(yùn)行等功能。上位機(jī)軟件采用面向?qū)ο蟮?windows 應(yīng)用程序，用 Bland C+編譯器編寫，具有精美的人機(jī)交互界面和多級菜單設(shè)計，操作十分簡單。可在 Windows 98/2000/xp 下運(yùn)行，具有很好的可擴(kuò)充性、可維護(hù)性和可靠性。 整個軟件分為三個子功能：滑塊標(biāo)定、 檢測 和參數(shù) 瀏覽 ，其界面如圖 4.1-圖 4.3所示。 圖 4.1 滑塊檢測系統(tǒng)標(biāo)定界面 在標(biāo)定界面中，可以完成滑塊標(biāo)準(zhǔn)塊的檢測，并將其值作為標(biāo)準(zhǔn)值。在正常檢測過 程中，通過與標(biāo)準(zhǔn)值的比對，以判斷滑塊是否合格。 滑塊的檢測采用相對測量的方法，傳感器本身有一個懸空值，滑塊的厚度等于檢測值與相對量之和。 每次檢測前，都要對系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定， 以獲得標(biāo)準(zhǔn)值。同時， 這樣可以減少 一由于傳感器觸頭磨損帶來的累積誤差。傳感器的測頭使用過一段時間后，就要更換。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 14 頁 共 37 頁 圖 4.2 滑塊檢測系統(tǒng)檢測界面 在檢測界面中，實時顯示了當(dāng)前檢測滑塊（剛檢測完成但是還沒有完成分類）的參數(shù)，如：厚度、平行差和分類值。 在右邊的欄目里， 記錄了各個分類口的歷史數(shù)據(jù) 滑塊的數(shù)量。 右上角的統(tǒng)計功能可 以統(tǒng)計所檢測的滑塊概率分布，即每一種滑塊在整個分類滑塊中 比重。同過這些數(shù)據(jù)可以顯示所生產(chǎn)的滑塊在哪些方面存在問題，以此改進(jìn)生產(chǎn)工藝。 圖 4.3 滑塊檢測系統(tǒng)參數(shù)瀏覽界面 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 15 頁 共 37 頁 在參數(shù)瀏覽界面，顯示了系統(tǒng)的初始狀態(tài)、當(dāng)前工作人員的信息。在使用過程中，為了避免 多用戶使用過程中，對系統(tǒng)的設(shè)定的非故意更改造成系統(tǒng)工作故障。軟件設(shè)計為多權(quán)限設(shè)計，管理員擁有最高權(quán)限，可以更改初始設(shè)定、系統(tǒng)的通信設(shè)置、運(yùn)行速度控制等，適合對系統(tǒng)具有很深的了解的工作人員。標(biāo)準(zhǔn)用戶權(quán)限則只能夠檢測和瀏覽參數(shù)的功能，適合普通 的工作人員。這樣，增強(qiáng)了系統(tǒng)的安全性和 方便性。 4 2 PLC 控制軟件 PLC 控制軟件采用 STEP7-Micro/WIN32 編程軟件編寫。 STEP7-Micro/WIN32 編程軟件是基于 Windows 的應(yīng)用軟件，由西門子公司專門為 S7-200 系列可編程控制器設(shè)計開發(fā)。它功能強(qiáng)大，主要為用戶開發(fā)程序使用，同時也可以實時監(jiān)控程序的執(zhí)行狀態(tài)。上位機(jī)軟件和 PLC 控制軟件通過定義統(tǒng)一的通信協(xié)議完成雙方的信息交換、狀態(tài)指示等。 4 2 1 PLC 主控軟件設(shè)計 PLC 控制軟件采用模塊化設(shè)計，將主要的功能劃分為幾個子程序。 這樣不但提高了程序的執(zhí)行效率，而且便于修改和擴(kuò)充，易于升級。 PLC 控制軟件結(jié)構(gòu)上可分為主程序 Main、正常分類程序 Micro_Sort、自動復(fù)位程Reset、初始化程序 Inistall 和錯誤及故障 報警 程序 Alarm 等。各子程序統(tǒng)一由主程序依據(jù)工控機(jī)或外部命令決定其是否被調(diào)用。 系統(tǒng)上電后，首先調(diào)用初始化程序完成對整個系統(tǒng)的初始化及各感應(yīng)開關(guān)的掃描，并依此判斷系統(tǒng)狀態(tài)是否正常。如否，則向工控及發(fā)出初始化失敗信息，并等待操作人員處理；如正常，則在初始化完成后，向工控機(jī)發(fā)出準(zhǔn)備就緒信號，工控機(jī)收到后，啟動系統(tǒng)工 作。 工作過程中， PLC 不斷掃描各感應(yīng)開關(guān)，監(jiān)控整個系統(tǒng)的工作狀態(tài)，當(dāng)有滑塊到達(dá)分類機(jī)構(gòu)依據(jù)工控機(jī)發(fā)出的分類信號，控制分類機(jī)構(gòu)將滑塊分類出去。由于多個分類的存在，可能出現(xiàn)因電機(jī)失步而導(dǎo)致誤分類。因此，在彈出滑塊后， PLC 要依據(jù)分類信息和收到的分類完成信號，判斷他們是否一致。如一致，則表明分類正確；否則應(yīng)報警，告知分類錯誤，同時中止系統(tǒng)的運(yùn)行。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 16 頁 共 37 頁 4 2 2 步進(jìn) 電機(jī)的開環(huán)運(yùn)動 控制 4 2 2 1 前級驅(qū)動 步進(jìn)電機(jī)的輸出特性 在本系統(tǒng)中， 在前級驅(qū)動部分 主要使用了 四通公司的 86BYG250C 這種步進(jìn)電機(jī)作為整個測 量傳動部分的動力來源 。其矩頻特性如圖 4.4 所示： 圖 4.4 前級驅(qū)動 步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性 由機(jī)械部分的計算可知，傳動部分需要的力矩為 4.6N*m（詳細(xì)計算見其他人論文），傳動級減速器的減速比為 1/10，安全系數(shù)為 5。因此，對應(yīng)的電機(jī)運(yùn)行的上限頻率為 5k 左右。 4.2.2.2 前級 驅(qū)動 部分 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的特性 本 系統(tǒng)前級驅(qū)動部分采用的 驅(qū)動器 為四通的 20806N-D。本驅(qū)動器 在繼承四通電機(jī)公司以往驅(qū)動器細(xì)分技術(shù)的基礎(chǔ)上首次引入了全新的動態(tài)智能電流控制技術(shù) ， 從而大大改善了電機(jī)電流的控制精 度 ， 進(jìn)一步降低了力矩的脈動 ， 提高了細(xì)分的精度 ， 并且可以將電機(jī)的損耗降低 30%， 達(dá)到減小電機(jī)溫升的效果 。并具有 更寬的電壓電流范圍可以滿足更多的應(yīng)用場合 ； 通過動態(tài)智能控制 模式可以根據(jù)實際的運(yùn)行工況尋得最優(yōu)的控制方式 。其接線方式采用共陰極接法，如圖 4.5所示： 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 17 頁 共 37 頁 圖 4.5 前級驅(qū)動器接線 驅(qū)動器的細(xì)分設(shè)定為 16 細(xì)分，工作電流 6.2A。其脈沖由 PLC 的 Q0.0 提供，方向固定， 24VDC 供電。電機(jī)的運(yùn)行頻率需要在試驗中調(diào)節(jié) 。 4.2.2.3 分類步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性 分類步進(jìn)電機(jī)采用四通公司的 56BYG250 作為分類機(jī)構(gòu)的動力源，其矩頻特性如圖 4.6 所示。 圖 4.6 分類步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性 分類步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性關(guān)系到輸入脈沖的頻率和系統(tǒng)對電機(jī)輸出力矩的要求。輸入脈沖的頻率越高，電機(jī)的分類時間越少。同時，其輸出力矩就越小。因此，在控 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 18 頁 共 37 頁 制中要充分考慮分類時間與輸出力矩之間的平衡。由本系統(tǒng)機(jī)械設(shè)計部分的要求，知所需輸出力矩為 0.473N*m，安全系數(shù) 5，電機(jī)減速器的減速比 1/5， 對應(yīng) 步進(jìn)電機(jī)的上限工作 頻率為 4k。 4.2.2.4 分類步進(jìn)電機(jī)控制器特性 分類電機(jī)的驅(qū)動器采用 20803N，其功能與 20806N-D 類似。只是采用的接線方式有所不同，如圖 4.7 所示： 圖 4.7 分類電機(jī)驅(qū)動器接線 分類電機(jī)驅(qū)動器設(shè)定為 16細(xì)分 ，工作電流 2.3A。電機(jī)旋轉(zhuǎn)的脈沖由 Q0.1控制輸出，方向由 Q0.2依據(jù)分類的不同而給出。 信號從高到低的下跳變被驅(qū)動器解釋為一個脈沖，此時驅(qū)動器將按照相應(yīng)的時序驅(qū)動電機(jī)運(yùn)行一步。脈沖低電平的持續(xù)時間不應(yīng)少于 300ns。此驅(qū)動器的信號最高響應(yīng)頻率為 2MHz，過高的輸入頻率將可能得不到正確響應(yīng)。 輸入 方向信號 時， 方向 端的高電平和低 電平被解釋為電機(jī)運(yùn)行的兩個方向，信號的改變將使電機(jī)運(yùn)行的方向發(fā)生變化。該端懸空被等效認(rèn)為輸入高電平。 在應(yīng)用中要注意一點(diǎn)是，應(yīng)確保方向信號領(lǐng)先脈沖信號輸入至少 10 s建立，從而避免驅(qū)動器對脈沖的錯誤響應(yīng) ，在編程中需要特別留意（詳細(xì)解決方法見附件程序）。 4 2 2 5 PLC 對步進(jìn)電機(jī)的控制方法 使用 PLC 的 PTO 模式用于開環(huán)位置控制主要考慮步進(jìn)電機(jī)的最大速度MAX_SPEED 和啟動 /停止速度 SS_SPEED。如圖 4.8 所示 （ 1） MAX_SPEED：該數(shù)值是應(yīng)用操作中的最大值，它應(yīng)在電機(jī)力矩能力的范 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 19 頁 共 37 頁 圍內(nèi)，驅(qū) 動負(fù)載所需的力矩由摩擦力、慣性力及加速減速時間決定。 圖 4.8 最大速度和啟動 /停止速度 （ 2） SS_SPEED：該數(shù)值滿足電機(jī)在低速時驅(qū)動負(fù)載的能力，如果 SS_SPEED 的數(shù)值過低，電機(jī)在運(yùn)動的開始或者結(jié)束時可能會搖擺或顫動。反之， SS_SPEED 的數(shù)值過高，電機(jī)會在啟動時丟失脈沖，引起失步，并且在停止時會使電機(jī)過載。 因此，基于以上分析，將電機(jī)的運(yùn)行速度 頻率，定為 1k。對滑塊的分類控制，歸結(jié)為對步進(jìn)電機(jī)輸出脈沖數(shù)的控制。同時，由分類口的安排可知，分類的角度（相對于基準(zhǔn)零位置）如下： 表 II 分類角度 類別 說明 度數(shù) 分類一 厚度合格、平行差合格 +30 分類二 厚度合格、平行差超差 -30 分類三 厚度超上限、平行差合格 +60 分類四 厚度超上限、平行差超差 -60 分類五 厚度超下限、平行差合格 +90 分類六 厚度超下限、平行差超差 -90 分類七 備用出口 +120 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 20 頁 共 37 頁 每一個分類所需的脈沖數(shù)計算公式為： pn i0（ 1） n 脈沖數(shù)； i 分類角； 0 步距角； p 減速比； 細(xì)分?jǐn)?shù)。 每一個分類所需時間的計算公式： xMM tNTNTTt 2102 （ 2） T0 啟動頻率； TM 運(yùn)行頻率； N1 加速階段脈沖數(shù)； N2 運(yùn)速階段脈沖數(shù)； tx 電磁鐵探出滑塊的時間，典型值 0.5s。 對于分類步進(jìn)電機(jī)，由前述可知， 0 為 1.8， p 為 1/5， 為 16。對于分類一 /二 步進(jìn)電機(jī)的輸出脈沖為 1334。 分類一 ： 轉(zhuǎn)動正 （ 負(fù) ） 30 度，分類二的輸出脈沖不變，方向反相。其輸出脈沖控制如圖 4.9 所示。 t1 是加速時間， t2 是勻速運(yùn)動時間， tx 是滑塊彈出時間。 所用時間：（ 117*100+225*25） *2+500000=1096250us 圖 4.9 分類一（分類二反相）的輸出脈沖 表 III分類一 /二的包絡(luò)表 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 21 頁 共 37 頁 V變量存儲器 各塊名稱 實際功能 參數(shù)名稱 參數(shù)值 VB500 段數(shù) 決定脈沖輸出串 總包絡(luò)段 3 VW501 段一 電機(jī)加速 初始周期 150us VW502 周期增量 -2us VD505 輸出脈沖 25 VW509 段二 電機(jī)勻速 初始周期 100us VW511 周期增量 0 VD513 輸出脈沖 1284 VW517 段三 電機(jī)減速 初始周期 100us VW519 周期增量 2us VD521 輸出脈沖 25 編程時，只需要將包絡(luò)表的首地址賦值給 SMW168， PLC 的 PTO 模式即可根據(jù)設(shè)定脈沖串輸出。步進(jìn) 電機(jī)依據(jù) 脈沖按 分類號輸出包絡(luò)表所確定的波形轉(zhuǎn)動相應(yīng)角度，到位后，彈出滑 塊 。置反向位，再次輸出此波形即復(fù)位。 由圖 4.10 所示， 對應(yīng) 60 度，輸出脈沖為 2667。 分類三 / 四 ： 轉(zhuǎn) 動 正 （ 負(fù) ） 60 度 ， 所用時間： （ 283*100+225*25 ）*2+500000=1926250us， 其輸出脈沖控制如圖 4.7 所示。 圖 4.10 分類三（分類四反相）的輸出脈沖 表 IV 分類三 /四的包絡(luò)表 V變量存儲器 各塊名稱 實際功能 參數(shù)名稱 參數(shù)值 VB525 段數(shù) 決定脈沖輸出串 總包絡(luò)段 3 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 22 頁 共 37 頁 VW526 段一 電機(jī)加速 初始周期 150us VW528 周期增量 -2us VD530 輸出脈沖 25 VW534 段二 電機(jī)勻速 初始周期 100us VW536 周期增量 0 VD538 輸出脈沖 2617 VW542 段三 電機(jī)減速 初始周期 100us VW544 周期增量 +2 VD546 輸出脈沖 25 分類五 /六 ， 對應(yīng) 90 度，輸出脈沖為 4000， 所用時間： （ 450*100+225*25）*2+500000=2761250us， 其輸出脈沖控制如圖 4.11 所示。 圖 4.11 分類五（分類六反相）輸出脈沖 表 V 分類五（分類六）包絡(luò)表 V變量存儲器 各塊名稱 實際功能 參數(shù)名稱 參數(shù)值 VB550 段數(shù) 決定脈沖輸出串 總包絡(luò)段 3 VW551 段一 電機(jī)加速 初始周期 150us VW553 周期增量 -2us VD555 輸出脈沖 25 VW559 段二 電機(jī)勻速 初始周期 100us VW561 周期增量 0 VD563 輸出脈沖 3950 VW567 段三 電機(jī)減速 初始周期 100us 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 23 頁 共 37 頁 VW569 周期增量 +2 VD571 輸出脈沖 25 分類七 ， 對應(yīng) 120 度，輸出脈沖為 5334， 所用時間為 （ 617*100+225*25）*2+500000=3596250us， 其輸出脈沖控制如圖 4.12 所示。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 24 頁 共 37 頁 圖 4.12 分類七輸出脈沖 表 VI 分類七的包絡(luò)表 V變量存儲器 各塊名稱 實際功能 參數(shù)名稱 參數(shù)值 VB575 段數(shù) 決定脈沖輸出串 總包絡(luò)段 3 VW576 段一 電機(jī)加速 初始周期 150us VW578 周期增量 -2us VD580 輸出脈沖 25 VW584 段二 電機(jī)勻速 初始周期 100us VW586 周期增量 0 VD588 輸出脈沖 5284 VW592 段三 電機(jī)減速 初始周期 100us VW594 周期增量 +2 VD596 輸出脈沖 25 4 PLC 與工控機(jī)的通信設(shè)計 S7-200CPU 支持多樣的通信協(xié)議。根據(jù)所使用的 S7-200 CPU，網(wǎng)絡(luò)可以選擇支持一個或多個協(xié)議，包括通用協(xié)議和公司專用協(xié)議。專用協(xié)議包括點(diǎn)到點(diǎn)接口協(xié)議（ PPI）、多點(diǎn)接口協(xié)議（ MPI）、 Profibus 協(xié)議、自由通信接口協(xié)議和 USS 協(xié)議。 PPI通信協(xié)議是西門子專門為 S7-200系列 PLC開發(fā)的一個通信協(xié)議，主要應(yīng)用于對 S7-200的編程、 S7-200 之間的通信與 HMI 產(chǎn)品的通信。 MPI 協(xié)議用于組建 S7-200、 S7-300和 S7-400 的組成網(wǎng)絡(luò)，在此網(wǎng)絡(luò)中， S7-200 只能作為從站。 Profibus 協(xié)議通常用于實現(xiàn)分布式 I/O 設(shè)備（遠(yuǎn)程式 I/O）的高速通信。自由通信接口協(xié)議可以通過用戶程 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 25 頁 共 37 頁 序?qū)νㄐ趴谶M(jìn)行操作，自己定義通信協(xié)議。 USS 協(xié)議指令可以方便的實現(xiàn)對變頻器的控制。在本系統(tǒng)中，主要實現(xiàn) PLC 與計算機(jī)的通信，因此，選擇自由口通信協(xié)議作為通 信方式。 PLC 與工控機(jī)的通信采用串行口通信，由于 PLC 的通信口是 RS-485 標(biāo)準(zhǔn)，而工控機(jī)是 RS-232 標(biāo)準(zhǔn)。因此，二者的連接通過 RS-232/PPI 多主站 電纜進(jìn)行連接。RS-232/PPI 多主站電纜支持 1200b 至 115.2k 的波特率，在使用時，當(dāng) RS-232 傳輸線從空閑狀態(tài)切換到接收模式時，需要一個時間周期，這個時間周期 定義為電纜的轉(zhuǎn)換時間。轉(zhuǎn)換時間隨波特率的不同而不同，對于 9600b，轉(zhuǎn)換時間為 2.0ms。 在本系統(tǒng)中，通過設(shè)計確定通信雙方的數(shù)據(jù)和通信格式，如波特率、奇偶校驗、停止位等。通信單位定義 為 2 個字節(jié)，第一個字節(jié)為數(shù)據(jù)字節(jié)，第二個字節(jié)是握手信號回車符 0D。 通信格式定義： 通信雙方以一個字節(jié)為通信幀，其定義如下： A7A6:高兩位為特征位。 00: 表示為正常分類狀態(tài)。 01：表示為控制代碼。 10：錯誤種類。 11：備用。 特征位 （ 2 位） 數(shù)據(jù)位 （ 6 位） 具體代碼意義如下： 00H：分類系統(tǒng)準(zhǔn)備好（分類系統(tǒng)向上位機(jī)發(fā)送信息）。 01H：滑塊分類 1； 21H:分類 1 完成。 02H：滑塊分類 2； 22H:分類 2 完成。 03H：滑塊分類 3； 23H:分類 3 完成。 04H：滑塊分類 4； 24H:分類 4 完成。 05H：滑塊分類 5； 25H:分類 5 完成。 06H：滑塊分類 6； 26H:分類 6 完成。 07H：滑塊分類 7； 27H:分類 7 完成。 A7 A6 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 26 頁 共 37 頁 40H：測試標(biāo)定程序 。 41H：啟動電機(jī) 1（傳送電機(jī)）。 42H：停止電機(jī) 1（傳送電機(jī)）。 43H：響鈴。 PLC 收到后，報警鈴發(fā)出振鈴指示。 44H：報警燈閃爍。 45H；報警燈長明。 46H；報警燈熄滅。 47H：停止響鈴。 81H：滑塊堆積報警 。 指在分類口有超過 1 個滑塊進(jìn)入分類滑道，將出現(xiàn)錯誤分類。 82H：分類錯誤報警 。 指在不可預(yù)測狀態(tài)下 出現(xiàn)誤分類錯誤。 83H：初始化失敗報警。 指系統(tǒng)初始化過程中，出現(xiàn)異常情況。 84H：傳感器 1啟動監(jiān)測信號 1 ,發(fā)送給上位機(jī)以啟動檢測。 85H：傳感器 2啟動監(jiān)測信號 2，發(fā)送給上位機(jī)以啟動檢測。 86H：傳感器 3啟動監(jiān)測信號 3，發(fā)送給上位機(jī)以啟動檢測。 87H：傳感器 4啟動監(jiān)測信號 4，發(fā)送給上位機(jī)以啟動檢測。 88H：系統(tǒng)復(fù)位指令，當(dāng) PLC 收到該指令后，將重新初始化系統(tǒng)，使系統(tǒng)恢復(fù)到初始狀態(tài)。 4 PLC 控制軟件的功能設(shè)計 4.2.4.1 主程序 Main 主程序 Main 在 PLC 上電后，在第一個掃描 周期調(diào)用初始化子程序?qū)ο到y(tǒng)進(jìn)行初始化。完成后，向上位機(jī)發(fā)送信息，告知系統(tǒng)正常；否則，發(fā)出警告，系統(tǒng)初始化失敗，等待處理。 初始化 程序主要完成系統(tǒng)初始化，各感應(yīng)開關(guān)的掃描、通信口的初始化等。主程序在運(yùn)行中不斷掃描 I0.2I1、 1 I1.3I1.7 有無信號，通信口的波特率、通信地址、校驗位等，各子程序的調(diào)用依據(jù)上位機(jī)的控制信息。 完成后，主程序依據(jù)上位機(jī)的控制 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 27 頁 共 37 頁 信息，選擇是否啟動傳送電機(jī)。其程序流程如下圖 4.13： 圖 4.13 主程序流程圖 梯形圖程序限于篇幅，沒有附在論文正文中，見 附件，以下同。 4.2.4.2 初始化程序 Initial 初始化程序 Initial 在 PLC第一次上電時執(zhí)行， 完成分類電機(jī)的驅(qū)動包絡(luò)表的建立， 傳動 電機(jī)的初始化、啟動速度、各感應(yīng)開關(guān)的狀態(tài)掃描、中斷的 打開、 連接和通信口的初始化等。 4.2.4.3