PLC在高樓供水系統(tǒng)中的應(yīng)用設(shè)計(jì)-機(jī)械畢業(yè)論文【答辯優(yōu)秀】

無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 1 目 錄 摘要 ABSTRACT 第一章 緒論 1 1.1PLC 的用途與特點(diǎn) 3 第二章 系統(tǒng)組成及控制要求 6 2.1系統(tǒng)簡(jiǎn)介 6 2.2系統(tǒng)組成 6 2.3控制要求及技術(shù)指標(biāo) 6 2.4變頻器的技術(shù)參數(shù) 7 第三章 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 8 3.1確定控制方案 8 3.1.1抽水泵系統(tǒng) 9 3.1.2半自動(dòng)運(yùn)行 9 3.1.3手動(dòng) 9 3.1.4 加壓泵系統(tǒng) 10 3.1.5 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)功能 10 3.2主電路設(shè)計(jì) 10 3.3PLC的接線圖 11 3.4控制電路圖 11 3.5程序設(shè)計(jì) 11 第四章 PLC選型分析 12 4.1硬件設(shè)置 12 4.2系統(tǒng)軟件 12 4.3PLC的 I/O分配 13 4.4PLC主要技術(shù)條件分析 1 3 4.5PID應(yīng)用及介紹 14 4.6PID計(jì)算 16 4.7PLC系統(tǒng)狀態(tài)分析 17 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 2 第五章 結(jié)束語 18 參考文獻(xiàn) 19 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 3 PLC在高樓供 水系統(tǒng)中的應(yīng)用 摘要 本文分析了變頻調(diào)速技術(shù)在恒壓供水系統(tǒng)中的應(yīng)用，提出了以 PLC+變頻器相結(jié)合的恒壓供水系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，并介紹了系統(tǒng)組成及工作原理。 關(guān)鍵詞：變頻器 恒壓供水系統(tǒng) 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 4 A Constant Pressure Water Supply System in Building Based on PLC Inverter Abstract This paper introduces the technique features of inverter for a constant pressure water supply system,analyzes a control system with PLC inverter control,and discussed the control system and its working principles. Key Words: inverter constant pressure water supply system 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 5 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 6 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 7 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 8 緒論 隨著城市建筑供水問題的日益突出，保持供水壓力的恒定，提高供水質(zhì)量是相當(dāng)重要的；同時(shí)要求供水的可靠性和安全性。本次設(shè)計(jì)是針對(duì)上述問題設(shè)計(jì)的供水方式和控制系統(tǒng)，由主回路，備用回路，一個(gè)清水池及泵房組成。其中，泵房裝有 1#3#共 3臺(tái)泵機(jī)，還有多個(gè)電動(dòng)閘閥或蝶閥控制各供水回路和水流量?？刂葡到y(tǒng)采用了以具有豐富功能的 PLC為核心的多功能高可靠性控制系統(tǒng)。 水泵作為供水工程中的通用機(jī)械，消耗著大量的能源，電耗往往占制水成本的 60%以上，在我國(guó)，每年水泵的電能消耗占電能總消耗的 21%。為了節(jié)約降耗，必須采取 調(diào)節(jié)措施使泵站適應(yīng)負(fù)荷變化的運(yùn)行。 本次設(shè)計(jì)內(nèi)容包括 PLC設(shè)計(jì)常用標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范，設(shè)計(jì)內(nèi)容力求做到簡(jiǎn)明扼要，嚴(yán)格按照設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)計(jì)，從而設(shè)計(jì)出復(fù)合設(shè)計(jì)要求，適合實(shí)際生產(chǎn)情況的 PLC供水系統(tǒng)，真正做到使生產(chǎn)效率大大提高，節(jié)約了生產(chǎn)成本，節(jié)省生產(chǎn)成本。 本次設(shè)計(jì)介紹一種變頻調(diào)速恒壓供水系統(tǒng)，該系統(tǒng)可根據(jù)管網(wǎng)瞬間壓力變化，自動(dòng)調(diào)節(jié)某臺(tái)水泵的轉(zhuǎn)速和多臺(tái)水泵的投入及退出，使管網(wǎng)主干管出口端保持在恒定的設(shè)定壓力值，并滿足用無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 9 戶的流量需求，使整個(gè)系統(tǒng)始終保持高效節(jié)能的最佳狀態(tài)。 優(yōu)缺點(diǎn)： 本系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)可以歸納為以下幾 個(gè)方面 : (1) 系統(tǒng)造價(jià)經(jīng)濟(jì)性 由于采用“一拖多”控制方式，與“一控一”方式相比較，硬件投資成本較少，具有較高的價(jià)格競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì) ； (2) 系統(tǒng)構(gòu)造簡(jiǎn)單和易維護(hù)性 系統(tǒng)由功能相對(duì)獨(dú)立的通用設(shè)備單元構(gòu)成，便于故障判斷和日常維護(hù)保養(yǎng)及功能性單元替換 ； (3) 通用性和靈活性 系統(tǒng)基本不受用戶的使用場(chǎng)所和應(yīng)用環(huán)境限制，可通過軟件功能塊的組合將其擴(kuò)展到其他類同的供水應(yīng)用場(chǎng)合，具有較強(qiáng)的靈活性 ； (4) 智能性 系統(tǒng)可在無人職守的情況下，通過對(duì)故障的檢測(cè)判斷，自動(dòng)地按“優(yōu)美降級(jí)使用”方案處理，減少了系統(tǒng)停機(jī)斷水現(xiàn)象 ； (5) 保護(hù)功能全面性 系統(tǒng)除具有常規(guī)的過載、過流、過壓等保護(hù)功能，還具有無水停機(jī)、管網(wǎng)上限壓力保護(hù)等附加功能性保護(hù)。 當(dāng)然， 本次設(shè)計(jì)的供水系統(tǒng) 也并非完美無缺，比如在某臺(tái)電機(jī)變頻運(yùn)行向工頻運(yùn)行切換的過程中，由于在變頻驅(qū)動(dòng)切斷后電機(jī)處于滑停運(yùn)轉(zhuǎn)方式，此時(shí)，電機(jī)處于感應(yīng)發(fā)電狀態(tài)，存在著感應(yīng)發(fā)電相位與工頻電源的相位不一致的可能性，容易造成在向工頻切換時(shí)的電流沖擊現(xiàn)象。為避免這一現(xiàn)象，可采用通過軟起動(dòng)器驅(qū)動(dòng)各個(gè)需工頻運(yùn)轉(zhuǎn)的電機(jī)的方案。在實(shí)際應(yīng)用中，對(duì)于380V/110kW以下容量的電機(jī)，只要縮短電機(jī)自由滑停段的時(shí) 間 (一般控制在 200ms以內(nèi) )，就可以減少感應(yīng)發(fā)電狀態(tài)下的非同期相位的電量累積，減小工頻切換時(shí)的沖擊影響。 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 10 1.1 PLC 的用途與特點(diǎn) 一 .PLC 的用途 PLC 的初期由于其價(jià)格高于繼電器控制裝置 ,使其應(yīng)用受到限制。但近年來由于微處理器芯片及有關(guān)元件價(jià)格大大下降 ,使 PLC的成本下降 ,同時(shí)又由于 PLC的功能大大增強(qiáng) ,使 PLC 的應(yīng)用越來越廣泛 ,廣泛應(yīng)用于鋼鐵、水泥、石油、化工、采礦、電力、機(jī)械制造、汽車、造紙、紡織、環(huán)保等行業(yè)。 PLC 的應(yīng)用通?？煞譃槲宸N類型： （ 1）順序控 制 這是 PLC 應(yīng)用最廣泛的領(lǐng)域，用以取代傳統(tǒng)的繼電器順序控制。 PLC 可應(yīng)用于單機(jī)控制、多機(jī)群控、生產(chǎn)自動(dòng)線控制等。如注塑機(jī)、印刷機(jī)械、訂書機(jī)械、切紙機(jī)械、組合機(jī)床、磨床、裝配生產(chǎn)線、電鍍流水線及電梯控制等。 （ 2）運(yùn)動(dòng)控制 PLC 制造商目前已提供了拖動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)或伺服電動(dòng)機(jī)的單軸或多軸位置控制模版。在多數(shù)情況下， PLC 把掃描目標(biāo)位置的數(shù)據(jù)送給模版塊，其輸出移動(dòng)一軸或數(shù)軸到目標(biāo)位置。每個(gè)軸移動(dòng)時(shí)，位置控制模塊保持適當(dāng)?shù)乃俣群图铀俣?，確保運(yùn)動(dòng)平滑。 相對(duì)來說，位置控制模塊比計(jì)算機(jī)數(shù)值控制（ CNC）裝置體積更 小，價(jià)格更低，速度更快，操作方便。 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 11 （ 3）閉環(huán)過程控制 PLC 能控制大量的物理參數(shù)，如溫度、壓力、速度和流量等。 PID（ Proportional Intergral Derivative）模塊的提供使 PLC 具有閉環(huán)控制功能 ,即一個(gè)具有 PID控制能力的 PLC 可用于過程控制。當(dāng)過程控制中某一個(gè)變量出現(xiàn)偏差時(shí) ,PID 控制算法會(huì)計(jì)算出正確的輸出 ,把變量保持在設(shè)定值上。 （ 4）數(shù)據(jù)處理 在機(jī)械加工中，出現(xiàn)了把支持順序控制的 PLC 和計(jì)算機(jī)數(shù)值控制（ CNC）設(shè)備緊密結(jié)合的趨向。著名的日本 FANUC 公司推出的 Systen10、 11、 12 系列，已將 CNC 控制功能作為 PLC 的一部分。為了實(shí)現(xiàn) PLC 和 CNC 設(shè)備之間內(nèi)部數(shù)據(jù)自由傳遞，該公司采用了窗口軟件。通過窗口軟件，用戶可以獨(dú)自編程，由 PLC 送至 CNC 設(shè)備使用。美國(guó) GE 公司的 CNC 設(shè)備新機(jī)種也同樣使用了具有數(shù)據(jù)處理的 PLC。預(yù)計(jì)今后幾年 CNC 系統(tǒng)將變成以 PLC 為主體的控制和管理系統(tǒng)。 （ 5）通信和聯(lián)網(wǎng) 為了適應(yīng)國(guó)外近幾年來興起的工廠自動(dòng)化（ FA）系統(tǒng)、柔性制造系統(tǒng)（ FMS）及集散控制系統(tǒng)（ DCS）等發(fā)展的需要，必須發(fā)展 PLC 之間， PLC 和上級(jí)計(jì)算機(jī)之間的通信功能。作為實(shí)時(shí)控 制系統(tǒng)，不僅 PLC 數(shù)據(jù)通信速率要求高，而且要考慮出現(xiàn)停電故障時(shí)的對(duì)策。 二 . PLC的特點(diǎn) （ 1）抗干擾能力強(qiáng)，可靠性高 繼電接觸器控制系統(tǒng)雖具有較好的抗干擾能力，但使用了大量的機(jī)械觸頭，使設(shè)備連線復(fù)雜，由于器件的老化、脫焊、觸頭的抖動(dòng)及觸頭在開閉時(shí)受電弧的損害大大降低了系統(tǒng)的可靠性。 傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)中使用了大量的中間繼電器、時(shí)間繼電器。由于觸點(diǎn)接觸不良，容易出現(xiàn)故障， PLC 用軟件代替大量的中間繼電器和時(shí)間繼電器，僅剩下與輸入和輸出有關(guān)的少量硬件，接線可減少互繼電器控制系統(tǒng)的 1/10-1/100，因觸點(diǎn)接觸不良造成的故障大為減少。 而 PLC 采用微電子技術(shù)，大量的開關(guān)動(dòng)作由無觸點(diǎn)的電子存儲(chǔ)器件來完成，大部分繼電器和復(fù)雜的連線被軟件程序所取代，故壽命長(zhǎng)，可靠性大大提高。 微機(jī)雖然具有很強(qiáng)的功能，但抗干擾能力差，工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的電磁波干擾，電源波動(dòng)，機(jī)械振動(dòng)，溫度和濕度的變化，都可能使一般通用微機(jī)不能正常工作。而 PLC 在電子線路、機(jī)械結(jié)構(gòu)以及軟件結(jié)構(gòu)上都吸收了生產(chǎn)控制經(jīng)驗(yàn)，主要模塊均采用了大規(guī)模集成電路， I/O 系統(tǒng)設(shè)計(jì)有完善的通道保護(hù)與信號(hào)調(diào)理電路；在結(jié)構(gòu)上對(duì)耐熱、防潮、抗震等都有精確的考慮；在硬件上采 用隔離、屏蔽、濾波、接地等抗干擾能力，目前個(gè)生產(chǎn)廠家生產(chǎn)的 PLC，平均無故障時(shí)間都大大超過了 IEC無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 12 規(guī)定的 10 萬小時(shí)，有的甚至達(dá)到了幾十萬小時(shí)。 （ 2）控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、通用性強(qiáng)、應(yīng)用靈活 PLC 產(chǎn)品均成系列化生產(chǎn)，品種齊全，外圍模塊品種也多，可有各種組件靈活組合成各種大小和不同要求的控制系統(tǒng)。在 PLC 構(gòu)成的控制系統(tǒng)中，只需在 PLC 的端子上接入相應(yīng)的輸入、輸出信號(hào)線即可，不需要諸如繼電器之類的物理電子器件和大量而有繁雜的硬件接線線路。當(dāng)控制要求改變，需要變更控制系統(tǒng)功能時(shí)，可以用編程器在線或離線修改程序，修 改接線量很小。同一個(gè) PLC 裝置有、用于不同的控制對(duì)象，只是輸入、輸出組件和應(yīng)用軟件不同而已。 （ 3）編程方便，易于使用 PLC 是面向用戶的設(shè)備， PLC 的設(shè)計(jì)者充分考慮到現(xiàn)場(chǎng)工程技術(shù)人員的技能和習(xí)慣， PLC 程序的編制，采用梯形圖或面向工業(yè)控制的簡(jiǎn)單指令形式。梯形圖與繼電器原理圖相類似，直觀易懂，容易掌握，不需要專門的計(jì)算機(jī)知識(shí)和語言，深受現(xiàn)場(chǎng)電氣技術(shù)人員的歡迎，近年來又發(fā)展了面向?qū)ο蟮捻樞蚩刂屏鞒虉D語言，也稱功能圖，使編程更加簡(jiǎn)單方便。 （ 4）功能完善，擴(kuò)展能力強(qiáng) PLC 中含有數(shù)量巨大的用于開關(guān)量處理的繼 電器類軟件，可輕松地實(shí)現(xiàn)大規(guī)模的開關(guān)量邏輯控制，這是一般的繼電器控制所不能實(shí)現(xiàn)的。 PLC 內(nèi)部具有許多控制功能，能方便地實(shí)現(xiàn) D/A、 A/D 轉(zhuǎn)換及 PID 運(yùn)算，實(shí)現(xiàn)過程控制、數(shù)字控制等功能。 PLC 具有通信聯(lián)網(wǎng)功能，他不僅可以控制一臺(tái)單機(jī)，一條生產(chǎn)線，還可以控制一個(gè)機(jī)群，許多生產(chǎn)線。他不但可以進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)控制，還可以用于遠(yuǎn)程控制。 （ 5） PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試方便 PLC 中相當(dāng)于繼電器系統(tǒng)中的中間繼電器、時(shí)間繼電器、計(jì)數(shù)器等“軟元件”數(shù)量巨大，硬件齊全，且為模塊化積木式結(jié)構(gòu)，并已商品化，故可按性能、容量（輸入 、輸出點(diǎn)、內(nèi)存大小）等選用組裝。又由于用軟件編程取代了硬接線實(shí)現(xiàn)控制功能，使安裝接線量大大減小，設(shè)計(jì)人員只要一臺(tái) PLC 就可進(jìn)行控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)可在實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行模擬調(diào)試。而繼電接觸器系統(tǒng)需要在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試，工作量很大且繁難。 （ 6）維修方便，維修工作量小 PLC 具有完善的自診斷，履歷情況存儲(chǔ)及監(jiān)視功能。對(duì)于內(nèi)部工作狀態(tài)、通信狀態(tài)、異常狀態(tài)和 I/O 點(diǎn)的狀態(tài)均有顯示。工作人員通過他可查出故障原因，便于迅速處理，及時(shí)排除。 （ 7）結(jié)構(gòu)緊湊 體積小、重量輕，易于實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化。 由于以上特點(diǎn)，使得 PLC 獲得極為廣泛的應(yīng)用 。 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 13 第二章 系統(tǒng)組成及控制要求 2.1系統(tǒng)簡(jiǎn)介 為改善生產(chǎn)環(huán)境，某公司投資清潔水技改工程并建成一座日產(chǎn)水 2.5萬頓的供水系統(tǒng)，分別建設(shè)了抽水泵系統(tǒng)、加壓泵系統(tǒng)和高位水池。根據(jù)公司用水需求特點(diǎn)，從抽水泵系統(tǒng)過來的水一部分直接供給生產(chǎn)用水部門，一部分則需通過加壓泵輸送到高位水池，而供給生產(chǎn)用水部門的水壓與供給高位水池的水壓相差較大。同時(shí)高位水池距抽水泵房較遠(yuǎn)達(dá)十多公里，高位水池的液位高低和加壓泵系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以及如何與抽水泵系統(tǒng) “ 聯(lián)動(dòng) ” 也是較難解決的。 鑒于以上特點(diǎn)，從技術(shù)可靠和經(jīng)濟(jì)實(shí)用 角度綜合考慮，我們?cè)O(shè)計(jì)了用 PLC控制與變頻器控制相結(jié)合的自動(dòng)恒壓控制供水系統(tǒng)，同時(shí)通過主水管線壓力傳遞較經(jīng)濟(jì)地實(shí)現(xiàn)了加壓泵系統(tǒng)與抽水泵系統(tǒng) “ 遠(yuǎn)程聯(lián)動(dòng) ” 的控制目的 2.2系統(tǒng)組成 系統(tǒng)主要由電動(dòng)機(jī)，變頻器， PLC控制器，軟起動(dòng)器，電機(jī)保護(hù)器數(shù)據(jù)采集及其輔助設(shè)備組成。 2.3控制要求及技術(shù)指標(biāo) 1：供水壓力要求恒定，波動(dòng)一定要小，尤其在換泵時(shí)。 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 14 2：三臺(tái)泵根據(jù)壓力的設(shè)定，采用 “ 先開先停 ” 的原則。 3：為了防止一臺(tái)泵長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行，需設(shè)定運(yùn)行時(shí)間。當(dāng)時(shí)間到時(shí)，自動(dòng)切換到下一抬泵，以防止泵長(zhǎng)時(shí)間不用而銹死。 4：要有完 善的保護(hù)和報(bào)警功能。 5：為了檢修和應(yīng)急要設(shè)有手動(dòng)功能。 6：需要有水池防抽空功能。 技術(shù)指標(biāo) 供水揚(yáng)程： 4 120 m 供水流量： 2 2000 m3/h 水泵功率： 0.55 75 KW 平均節(jié)電率： 30 60% 壓力調(diào)節(jié)精度： 0.01Mpa 預(yù)定壓力設(shè)定數(shù)：第 1、 2壓力。其中第 2壓力設(shè)定值為消防用水壓力。 水泵數(shù)量及功率可根據(jù)用戶實(shí)際情況來選定 。 2.4變頻器的技術(shù)參數(shù) ABB ACS400是具有多種功能的變頻器，在本例中由于已選 PID調(diào)節(jié)器，因此就不用變頻 器的內(nèi)部 PID調(diào)節(jié)，而只用變頻器的工廠宏 FACTORY（ 0） 就可以了。壓力傳感器將壓力信號(hào)傳給 PID調(diào)節(jié)器， PID調(diào)節(jié)器根據(jù)壓力設(shè)定，輸出 420MA給變頻器以調(diào)節(jié)電機(jī)的速度，變頻器的運(yùn)行要根據(jù)可編程序控制器輸出 Q1.0（ DCOM1-DI2）是否閉合來確定，變頻器的停止要根據(jù) 編程序控制器輸出 Q0.7（ DCOM1-DI1）是否閉合來確定。將變頻器 內(nèi)部可編程繼電器 RO1， RO2設(shè)定成頻率到達(dá)。相關(guān)參數(shù)設(shè)定如下： 代碼 功能 設(shè)定值 代碼 功能 設(shè)定值 9902 APPLIC MACRO 0 2102 STOP FUNCTION 1 1001 EXICOMMANDS 3 3201 SUPERV1 PARAM 0103 1003 DIRECTION 1 3202 SUPERV1 LIMLO 15HZ 1102 EXT1/EXT2 6 3203 SUPERV1 LIMHI 50HZ 1103 EXT REF1 SEL 0 3204 SUPERV1V2PARAM0103 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 15 第三章 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 3.1確定控制方案 1） 工頻手動(dòng)方式 系統(tǒng)設(shè)計(jì)了手動(dòng)工頻的操作方式，將轉(zhuǎn)換開關(guān)打到 “ 工頻 ” 檔位，操作人員可以根據(jù)需要自己決定起動(dòng)或停止任意一臺(tái)泵的運(yùn)行。由于在該操作方式下， PLC、 PID、變頻器等均不參加控制，因此，從技術(shù)角度上來說，該方式無法保障出水管網(wǎng)壓力值的恒定，所以必須有人監(jiān)守。該方式主要供 PLC、變頻器、 PID儀表、壓力變送器等設(shè)備故障檢修時(shí)使用。 2） 變頻自動(dòng)方式 將轉(zhuǎn)換開關(guān)打到 “ 變頻 ” 檔位，按下變頻起動(dòng)按鈕，系統(tǒng)將自動(dòng)判斷并選擇起始變頻運(yùn)行泵入口 ，進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行 。 3） 工作原理 (1) 當(dāng)某臺(tái)電機(jī)故障或需要檢修某臺(tái)電機(jī)水泵時(shí)，控制系統(tǒng)將退減到 3泵循環(huán)方式自動(dòng)工作 ； (2) 當(dāng)變頻器出現(xiàn)故障時(shí)，控制系統(tǒng)將采用工頻驅(qū)動(dòng)方式控制泵的運(yùn)行與停止，來保證供水的壓力在一定的范圍內(nèi)，但系統(tǒng)無法達(dá)到壓力值的恒定，同時(shí)發(fā)出報(bào)警蜂鳴聲響，通知操作人員進(jìn)行無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 16 處理 ； (3) 當(dāng)無水接點(diǎn)信號(hào)來臨時(shí)， PLC將關(guān)斷所有變頻和工頻輸出，直到無水接點(diǎn)信號(hào)消失， PLC將自動(dòng)恢復(fù)控制輸出 ； (4) 當(dāng)消防信號(hào)到來時(shí)， PLC控制將轉(zhuǎn)入子程序段執(zhí)行，關(guān)斷生活用水，打開消防供水閥，實(shí)現(xiàn)對(duì)消防 管道補(bǔ)充供水目的，系統(tǒng)將根據(jù)在 PLC程序中設(shè)置的消防供水壓力設(shè)定值自動(dòng)地完成恒定穩(wěn)壓消防供水。當(dāng)消防信號(hào)解除后，系統(tǒng)自動(dòng)恢復(fù)到變頻恒壓供水工作狀態(tài) ； (5) 僅單臺(tái)泵變頻運(yùn)行，且處于最低輸出頻率狀態(tài)和較長(zhǎng)時(shí)間無壓力上下限出現(xiàn)時(shí) (可以認(rèn)為此時(shí)的系統(tǒng)供水需求量接近為零 )，控制系統(tǒng)將以變頻 50Hz運(yùn)行 30s或使管網(wǎng)壓力達(dá)到設(shè)定值的 1.2倍左右后，立即停止運(yùn)行，進(jìn)入休眠狀態(tài)，直到管網(wǎng)實(shí)際壓力為壓力設(shè)定值的 80%左右，控制系統(tǒng)重新自動(dòng)恢復(fù)變頻運(yùn)行，即休眠喚醒。當(dāng)然，管網(wǎng)中若有氣壓罐，系統(tǒng)應(yīng)以氣壓罐的壓力控制器的上下限 接點(diǎn)作為休眠與喚醒的條件進(jìn)行控制 3.1.1抽水泵系統(tǒng) 整個(gè)抽水泵系統(tǒng)有 150KW深井泵電機(jī)四臺(tái)， 90KW深井泵電機(jī)兩臺(tái)，采用變頻器循環(huán)工作方式，六臺(tái)電機(jī)均可設(shè)置在變頻方式下工作。采用一臺(tái) 150KW和一臺(tái) 90KW的軟起動(dòng) 150KW和 90KW的電機(jī)。當(dāng)變頻器工作 50HZ，管網(wǎng)壓力仍然低于系統(tǒng)設(shè)定的下限時(shí)，軟起動(dòng)器便自動(dòng)起動(dòng)一臺(tái)電機(jī)投入到工頻運(yùn)行，當(dāng)壓力達(dá)到高限時(shí)，自動(dòng)停掉工頻運(yùn)行電機(jī)。系統(tǒng)為每臺(tái)電機(jī)配備電機(jī)保護(hù)器，是因?yàn)殡姍C(jī)功率較大，在變頻器的控制下穩(wěn)定運(yùn)行；當(dāng)用水量大到變頻器全速運(yùn)行也在變頻器的控制下穩(wěn) 定運(yùn)行；當(dāng)用水量大到變頻器全速運(yùn)行也不能保證管網(wǎng)的壓和穩(wěn)定時(shí)，控制器的壓力下限信號(hào)與變頻器的高速信號(hào)同時(shí)被 PLC檢測(cè)到， PLC自動(dòng)將原工作在變頻狀態(tài)下泵投入到工頻運(yùn)行，以保持壓力的連續(xù)性，同時(shí)將一臺(tái)備用的泵用變頻器起動(dòng)后投入運(yùn)行，以加大管網(wǎng)的供水量保證壓力穩(wěn)定。若兩臺(tái)泵運(yùn)轉(zhuǎn)仍，則依次將變頻工作狀態(tài)下的泵投入到工頻運(yùn)行，而將另一臺(tái)備用泵投入變頻運(yùn)行。當(dāng)用水量減少時(shí)，首先表現(xiàn)為變頻器已工作在最低速信號(hào)有效，這時(shí)壓力上限信號(hào)如仍出現(xiàn)， PLC首先將工頻運(yùn)行的泵停掉，以減少供水量。當(dāng)上述兩個(gè)信號(hào)仍存在時(shí)， PLC再停掉一臺(tái)工頻運(yùn)行的電機(jī)，直到最后一臺(tái)泵用主頻器恒壓供水。另外，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)六臺(tái)泵為兩組，每臺(tái)泵的電機(jī)累計(jì)運(yùn)行時(shí)間可顯示， 24小時(shí)輪換一次，既保證供水系統(tǒng)有備用泵，又保證系統(tǒng)的泵有相同的運(yùn)行時(shí)間，確保了泵的可靠壽命 。 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 17 3.1.2半自動(dòng)運(yùn)行 當(dāng) PLC系統(tǒng)出現(xiàn)問題時(shí)，自動(dòng)控制系統(tǒng)失靈，這時(shí)候系統(tǒng)工作處于半自動(dòng)狀態(tài)，即一臺(tái)泵具有變頻自動(dòng)恒壓控制功能，當(dāng)用水量不夠時(shí)，可手動(dòng)投入另外一臺(tái)或幾臺(tái)工頻泵運(yùn)行。 3.1.3手動(dòng) 當(dāng)壓力傳感器故障或變頻器故障時(shí)，為確保用水，六臺(tái)泵可分別以手動(dòng)工頻方式運(yùn)行。實(shí)施效果實(shí)際運(yùn)行證明本控 制系統(tǒng)構(gòu)成了多臺(tái)深井泵的自動(dòng)控制的最經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)，在軟件設(shè)計(jì)中充分考虎變頻與工頻在切換時(shí)的瞬間壓力與電流沖擊，每臺(tái)泵均采用軟起動(dòng)是解決該問題關(guān)鍵。變頻器工作的上下限頻率及數(shù)字 PID控制的上下限控制點(diǎn)的設(shè)定對(duì)系統(tǒng)的誤差范圍也有不可忽視的作用。采用變頻恒壓供水，消除了主管網(wǎng)壓力波動(dòng)，保證了供水質(zhì)量，而且節(jié)能效果明顯，并延長(zhǎng)了主管網(wǎng)及其閥門的使用壽命。另外： 采用變頻恒壓供水，消除了主管網(wǎng)壓力波動(dòng)，保證了供水質(zhì)量，而且節(jié)能效果明顯，并延長(zhǎng)了主管網(wǎng)及其閥門的使用壽命。 用穩(wěn)壓減壓閥經(jīng)濟(jì)地解決了不同用水壓力的問題。 拓寬運(yùn)用變頻恒壓控制原理，較好地解決了加壓泵房與抽水泵房的遠(yuǎn)程通訊總是并達(dá)到異地連鎖控制的目的 。 在抽水泵房設(shè)置連續(xù)液位顯示，并將信號(hào)傳與 PLC，防止泵缺水燒壞電機(jī)，設(shè)定的取水位置，確保水的質(zhì)量。 過載、欠壓、過壓、過流、相序不平衡、缺相、電機(jī)空轉(zhuǎn)等情況下為確保電機(jī)的良好使用條件，達(dá)到延長(zhǎng)電機(jī)的使用壽命的目的。 系統(tǒng)配備水位顯示儀表，可進(jìn)行高低位報(bào)警，同時(shí)通過 PLC可確保取水在合理水位的水質(zhì)監(jiān)控，同時(shí)也保護(hù)電機(jī)制正常運(yùn)轉(zhuǎn)工況。 系統(tǒng)配備流量計(jì)，既能顯示一段時(shí)間的累積流量，又能顯示瞬時(shí)流量，可進(jìn)行出水量 的統(tǒng)計(jì)和每臺(tái)泵的出水流量監(jiān)控。系統(tǒng)配備流量計(jì)，既能顯示一段時(shí)間的累積流量，又能顯示瞬時(shí)流量，可進(jìn)行出水量的統(tǒng)計(jì)和每臺(tái)泵的出水流量監(jiān)控。 3.1.4加壓泵系統(tǒng) 由于抽水泵房距離高位水池較遠(yuǎn)，直接供水到高位水池抽水泵的揚(yáng)程不足，為此在距離高位水池落差為 36米處設(shè)計(jì)有一加壓泵房，配備立式離心泵兩臺(tái)（一用一備）電機(jī)功率為 75KW，揚(yáng)程36米。該加壓泵的控制系統(tǒng)需考慮以下條件： 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 18 （ 1）若高位水池水位低和主管有水，則打開進(jìn)水電動(dòng)蝶閥和起動(dòng)加壓泵向高位水池供水； （ 2）若高位水池水位滿且主管有水，則給出報(bào)警信號(hào)并關(guān)閉加壓 泵和進(jìn)水電動(dòng)蝶閥； （ 3）若主管無水表明用水量增大或抽水泵房停止供水，必須開啟出水電動(dòng)蝶閥由高位水池向主管補(bǔ)充不。像抽水泵一樣，我們?yōu)榧訅罕门鋫淞塑浧饎?dòng)器和電機(jī)保護(hù)器，確保加壓泵長(zhǎng)期可靠地運(yùn)轉(zhuǎn)，同時(shí)配備了高位水池的水位傳感器和數(shù)顯儀和缺水傳感器。為保證整個(gè)主水管網(wǎng)的恒壓供不，當(dāng)高位水池滿且主水管有水時(shí)，加壓泵停止，此時(shí)主管壓力將 “ 憋壓 ” ，最終導(dǎo)致主管壓力上升，并將此壓力傳遞到抽水泵房，抽水泵的控制系統(tǒng)檢測(cè)到此壓力進(jìn)行恒壓變頻控制，進(jìn)而達(dá)到整個(gè)主管網(wǎng)的恒壓供水，這是整個(gè)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵。 3.1.5系統(tǒng)實(shí)現(xiàn) 功能 自動(dòng)平穩(wěn)切換，恒壓控制主水管網(wǎng)壓力傳感器的壓力信號(hào) 420mA送給數(shù)字 PID控制器，控制器根據(jù)壓力設(shè)定值與實(shí)際檢測(cè)值進(jìn)行 PID運(yùn)算，并給出信號(hào)直接控制變頻器的轉(zhuǎn)速以使管網(wǎng)的壓力穩(wěn)定。 電機(jī)既有電機(jī)保護(hù)器，又有軟起動(dòng)器，克服了起動(dòng)時(shí)的大電流沖擊，相對(duì)延長(zhǎng)了電機(jī)制使用壽命。 由于采用 PLC控制的壓力自動(dòng)控制，可以實(shí)現(xiàn)無人遠(yuǎn)程操作，系統(tǒng)的 PLC預(yù)留有 RS485接口，可與總調(diào)度室計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)。 3.2主電路設(shè)計(jì) 主電路主要由 M1、 M2、 M3三臺(tái)電機(jī)、交流接觸器 KM1KM6控制三臺(tái)電機(jī)的運(yùn)行， KM1、 KM2、 KM3為電機(jī) M1、 M2、 M3過載保護(hù)用的熱繼電器， QF1， QF2， QF3， QF4， QF5分別為主電路、變頻器和三臺(tái)泵的工頻運(yùn)行空氣開關(guān)。 KM1、 KM3、 KM5實(shí)現(xiàn)自動(dòng)功能， KM2、 KM4、 KM6實(shí)現(xiàn)手動(dòng)功能。 3.3PLC的接線圖 CPU224的傳感器電源 24V（ DC）可以輸出 600MA電流，通過核算在本例中容易滿足要求， CPU224的輸出繼電器觸點(diǎn)容量為 2A，電壓范圍為 530V（ DC）或 5250V（ AC），如果用在較大容量的系統(tǒng)中，一定要注意 PLC的輸出保護(hù)。 I01I06接控制電路圖中虛線筐內(nèi)相 對(duì)應(yīng)的控制線， 201接變頻器的 DCOM1， 202203接變頻器的 DI1DI2，變頻器的 RO1的常開點(diǎn)接到 PLC的 I0.0， R02的常開觸點(diǎn)接到 PLC的 I0.1。 3.4控制電路圖 本系統(tǒng)的電氣控制線路的電路圖中， SA為手動(dòng) /自動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)， KA為手動(dòng) /自動(dòng)中間繼電器，無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 19 打開 1位置為手動(dòng)狀態(tài)，打開 2位置為自動(dòng)狀態(tài)，同時(shí) KA吸合。在手動(dòng)狀態(tài)，可以按動(dòng) SB1SB6控制三臺(tái)泵的起停。在自動(dòng)狀態(tài)時(shí)，系統(tǒng)根據(jù) PLC的程序運(yùn)行，自動(dòng)控制泵的起停。 HL1HL8為各種運(yùn)行指示燈。中間繼電器 KA的常開觸點(diǎn)接 I03，控制自動(dòng) 狀態(tài)時(shí)的起動(dòng)。中間繼電器的KA的三個(gè)常閉觸點(diǎn)接在三臺(tái)泵的手動(dòng)控制電路上，控制三臺(tái)泵的手動(dòng)運(yùn)行。在自動(dòng)狀態(tài)時(shí)，三臺(tái)泵在 PLC的控制下能夠有序而平穩(wěn)地切換、運(yùn)行。 KH1， KH2， KH3為三臺(tái)泵的熱繼電器的常閉觸點(diǎn)，可對(duì)電機(jī)進(jìn)行過流保護(hù)。 3.5程序設(shè)計(jì) 在主程序中， T56， T57為變頻器頻率上、下限到達(dá)濾波時(shí)間繼電器，主要用于穩(wěn)定系統(tǒng)， VB200為變頻泵的泵號(hào)， VB201為工頻運(yùn)行泵的總臺(tái)數(shù)， VD260為倒泵時(shí)間存儲(chǔ)器。 第四章 PLC選型分析 4.1硬件設(shè)計(jì) 系統(tǒng)選用了西門子公司的 S7-200PLC，輔以輸入 /輸出擴(kuò)展模塊組成，主要檢測(cè)元件有光電開關(guān)、壓力檢測(cè)開關(guān)，共計(jì) 12個(gè)輸入信號(hào)。執(zhí)行部件有電機(jī)、變頻挑速器、聲光報(bào)警器，共 3個(gè)輸出點(diǎn)。 PLC主要完成現(xiàn)場(chǎng)的數(shù)據(jù)采集、轉(zhuǎn)換、存儲(chǔ)、報(bào)警、控制變頻器直接驅(qū)動(dòng)，進(jìn)行恒壓控制，變頻器的起動(dòng)、停止分為手動(dòng)和 PLC控制。控制面板上設(shè)有一個(gè)手動(dòng) /自動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)， PLC對(duì)該開關(guān)的狀態(tài)實(shí)時(shí)檢測(cè)，當(dāng)選擇手動(dòng)功能時(shí)。 PLC只進(jìn)行檢測(cè)報(bào)警，由人工通過面板上的按狃和開關(guān)進(jìn)行水泵的起、停和切換。當(dāng)選擇自動(dòng)功能時(shí)，所有控制、報(bào)警均由 PLC完成。 4.2系統(tǒng)軟件 為方便調(diào)試 的編程，系統(tǒng)控制器采用模塊化編程，主要由手動(dòng)運(yùn)行模塊、自動(dòng)運(yùn)行模塊和故障診斷與報(bào)警模塊組成。 （ 1）手動(dòng)運(yùn)行模塊 當(dāng)系統(tǒng)處于手動(dòng)運(yùn)行時(shí)， PLC只接收個(gè)電路保護(hù)信號(hào)和各傳感器信號(hào)，并由此判斷各工作水泵的運(yùn)行狀態(tài)，在出現(xiàn)故障的情況下，輸出報(bào)警信號(hào)。水泵的起、停和切換由人工通過面板上的按狃和開關(guān)來實(shí)現(xiàn)。 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 20 （ 2）自動(dòng)運(yùn)行模塊 自動(dòng)運(yùn)行模塊包括系統(tǒng)的初始話、開關(guān)命令的檢測(cè)、數(shù)據(jù)采集子程序、控制量運(yùn)算子程序、置初值子程序、電機(jī)控制子程序等。 電機(jī)控制子程序完成對(duì) 3臺(tái)水泵的運(yùn)行和停止控制。由于變 頻器的輸出頻率與水泵的運(yùn)轉(zhuǎn)速度直接相關(guān)，用水量大時(shí)，變頻器輸出頻率升高，水泵的運(yùn)水速度大；用水量小時(shí)，頻率降低，水泵的運(yùn)水速度小。因此程序根據(jù)變頻器的輸出頻率的大小就可以判斷和控制水泵的工作狀態(tài)。當(dāng)頻率上升到 50HZ（即水泵全速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)）仍不能滿足供水需要時(shí)，則 PLC自動(dòng)將第一臺(tái)泵切換到工頻運(yùn)行；第 2臺(tái)由變頻器供電投入運(yùn)行，如果第二臺(tái)泵電機(jī)達(dá)到滿轉(zhuǎn)速時(shí)仍不能滿足供水要求，則 PLC自動(dòng)將第二臺(tái)泵切換到工頻運(yùn)行，第 3臺(tái)泵由變頻器供電投入運(yùn)行，依次規(guī)律逐個(gè)投入運(yùn)行；當(dāng) 2臺(tái)泵都處于工頻全速運(yùn)行方式，第 3臺(tái)泵處于變頻運(yùn) 行工作方式時(shí)，如果此時(shí)用水量減小，變頻器輸出頻率下降，當(dāng)頻率到達(dá)一定的下限 Fmin時(shí)，供水量仍大于用水量，則系統(tǒng)自動(dòng)將第二臺(tái)泵停止運(yùn)行，依次類推。 4.3PLC的 I/O分配 輸 入 功 能 輸 出 功 能 I0.0 變頻器高頻到達(dá) R01 Q0.0 KM1（ 1#電機(jī)接變頻器） I0.1 變頻器低頻到達(dá) R02 Q0.1 KM2（ 1#電機(jī)接工頻電源） I0.3 起動(dòng) Q0.2 KM3（ 1#電機(jī)接變頻器） Q0.3 KM4（ 2#電機(jī)接工頻電源） Q0.4 KM5（ 3#電機(jī)接工頻電源） Q0.5 KM6（ 3#電機(jī)接工頻電源） I0.7 水池水位下限信號(hào) Q0.7 DCOM1 DI1 Q1.0 DCOM1 DI2 4.4 PLC的主要技術(shù)條件分析 本系統(tǒng)由 SEIMENSS7-200的 CPU224， ABB ACS400系列 7.5KW變頻器和具有壓力顯示的 PID調(diào)節(jié)器組成。利用變頻器的兩個(gè)可編程繼電器輸出端口 R01和 R02進(jìn)行功能設(shè)定。當(dāng)變頻器達(dá)到最高頻率時(shí)，R01的常開觸點(diǎn) RO1B-RO1C閉合：當(dāng)變頻器達(dá)到最低頻率時(shí)， RO2的常開觸點(diǎn) RO2B-RO2C閉合?？梢詿o錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 21 此作為 CPU224的輸入信號(hào)，判斷是否進(jìn)行加泵和切泵。為了節(jié)省成本，不采用 SEIMEN的 EM235擴(kuò)展模塊，而采用具有模擬量輸入和模擬量輸出的 PID調(diào)節(jié)器，將壓力傳感器的信號(hào)（ 420mA或 05V）送給調(diào)節(jié)器，調(diào)節(jié)器再將模擬量輸出給變頻器進(jìn)行頻率調(diào)節(jié)。 4.5 PID應(yīng)用及介紹 變頻器的運(yùn)轉(zhuǎn)頻率是如何確定的呢？ 首先，通過安裝在出水管網(wǎng)上的壓力變送器，將壓力信號(hào)轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)的 DC4 20mA的模擬量信號(hào)送入 PID調(diào)節(jié)器 ；然后，經(jīng) PID儀表將壓力設(shè)定值與壓力反饋值進(jìn)行比較 計(jì)算后， PID儀表輸出一個(gè)執(zhí)行值作為變頻器的頻率給定值，由變頻器控制電機(jī)水泵的轉(zhuǎn)速，調(diào)節(jié)管網(wǎng)出口處供水壓力，達(dá)到恒壓供水目的。若是通過 HMI設(shè)定壓力值，那么，實(shí)際管網(wǎng)壓力反饋的模擬量信號(hào)就要進(jìn)入PLC模擬量輸入端口，通過用戶 PLC程序來完成設(shè)定值與實(shí)際值的比較計(jì)算，根據(jù)差值大小來決定每次執(zhí)行值調(diào)節(jié)的頻度與幅度 (解決好調(diào)節(jié)頻度與調(diào)節(jié)幅度的問題是保障管網(wǎng)壓力穩(wěn)定的關(guān)鍵所在，也是避免系統(tǒng)振蕩的關(guān)鍵技術(shù)所在 )，從而達(dá)到改變變頻器的給定頻率，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)調(diào)速的目的。 PID閉環(huán)控制原理和控制接線圖如圖 1所示 。 圖 1（ a） 表 示了多泵循環(huán)變頻恒壓供水系統(tǒng)壓力閉環(huán) PID控制原理，圖 1（ a） 表示了具體的 PID閉環(huán)控制實(shí)現(xiàn)方法 :線路連接圖。當(dāng)壓力設(shè)定值大于壓力實(shí)際值時(shí)， PID儀表將通過增加模擬量輸出值來加速水泵電機(jī)的運(yùn)行 ；當(dāng)壓力設(shè)定值小于實(shí)際壓力值時(shí)， PID儀表將通過減小模擬量輸出值來降低水泵電機(jī)的運(yùn)行 ；PID儀表將不斷地通過改變模擬量輸出值的大小來調(diào)節(jié) 水泵電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而達(dá)到供水管網(wǎng)壓力恒定的目的。 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 22 當(dāng) PID儀表的模擬量輸出值達(dá)到最大且管網(wǎng)壓力仍處于壓力下限狀態(tài)時(shí) (通過修改 PID儀表的正負(fù)偏差值的大小來設(shè)定上下限報(bào)警點(diǎn) )，利用 PLC程序開始計(jì)時(shí)，在計(jì)時(shí)時(shí)間到后 (計(jì)時(shí)的目的是為了對(duì)該報(bào)警信號(hào)的穩(wěn)定性確認(rèn)，避免增減投運(yùn)臺(tái)數(shù)的頻繁動(dòng)作或錯(cuò)誤判斷動(dòng)作 )， PLC將作出一系列動(dòng)作命令來實(shí)現(xiàn)當(dāng)前狀態(tài)向下一個(gè)狀態(tài)的遷移，必須指出的是在每次狀態(tài)遷移時(shí)，首先應(yīng)斷開變頻器起動(dòng)信號(hào)后再斷開變頻器與電機(jī)間的變頻方式接觸器，并且變頻器停止方式參數(shù)最好設(shè)置為 “ 自由 停車 ” 方式，若動(dòng)作執(zhí)行順序相反 ， 將會(huì)造成變頻器故障或損壞。在變頻工作方式向工頻工作方式轉(zhuǎn)換過程中，當(dāng)斷開變頻接觸器后應(yīng)在盡量短的時(shí)間內(nèi)完成工頻工作方式的投入，否則，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速降到一定程度后就會(huì)產(chǎn)生起動(dòng)沖擊。同樣，當(dāng) PID儀表的模擬量輸出值達(dá)到最小且管網(wǎng)壓力仍處于壓力上限狀態(tài)時(shí)， PLC程序開始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)時(shí)間到后， PLC將完成當(dāng)前狀態(tài)向上一個(gè)狀態(tài)的遷移，通常要設(shè)置一個(gè)最低輸出頻率下限的變頻器參數(shù)，一般取 15Hz 20Hz，這樣無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 23 做一方面是為了避免電機(jī)在低頻狀態(tài)下可能的失速現(xiàn)象和電機(jī)長(zhǎng)時(shí)間低頻運(yùn)行的溫升問題，另一方 面也是為了減少頻繁狀態(tài)遷移帶來的系統(tǒng)振蕩。 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 24 4.6 PID計(jì)算 PID運(yùn)算電路如圖 2所示。 線性集成放大器的輸入阻抗為： （ 1） 反饋?zhàn)杩篂椋?（ 2） 若線性集成元件為理想情況，其輸出為： （ 3） 對(duì)上式進(jìn)行拉氏變換可得： （ 4） 令 ，則： （ 5） 由上式可見，此圖