Matlab教學(xué)第六章MATLAB線性變換及其特征.ppt

Lecture 6 Linear Algebra with MATLAB 線性變換及其特征(MATLAB),線性代數(shù)很抽象嗎？ 你應(yīng)該感到它的概念都以形象作基礎(chǔ)。 線性代數(shù)很冗繁嗎？ 你應(yīng)該懂得它的計算全有簡明的程序。 線性代數(shù)很枯燥嗎？ 你應(yīng)該發(fā)現(xiàn)它的應(yīng)用極其精彩而廣泛。 通過的主要方法是利用軟件工具的空間繪圖能力、快捷計算能力和大量工程問題的解，建立學(xué)習(xí)線性代數(shù)的目標(biāo)和熱情。,Linear Algebra with Applications using MATLAB,Lecture 6 Linear Algebra with MATLAB 1 平面上線性變換的幾何意義 2 二維矩陣特征值的幾何意義,1 平面上線性變換的幾何意義,例1 設(shè)x為二維平面上第一象限中的一個單位方塊，其四個頂點(diǎn)的數(shù)據(jù)可寫成 把不同的A矩陣作用于此組數(shù)據(jù)，可以得到多種多樣的結(jié)果yi=Ai*x。用程序?qū)崿F(xiàn)變換計算，并畫出x及yi圖形： x0,1,1,0;0,0,1,1; subplot(2,3,1), fill(x(1,:),0,x(2,:),0,r) A11,0;0,1, y1A1*x subplot(2,3,2), fill(y1(1,:),0,y1(2,:),0,g) ,幾種變換的行列式與特征值,看出的基本關(guān)系,可以看出，矩陣A1使原圖對縱軸生成鏡像，矩陣A2使原圖在橫軸方向膨脹，矩陣A3使原圖在縱軸方向壓縮，矩陣A4使原圖向右方剪切變形，矩陣A5使原圖沿反時針方向旋轉(zhuǎn)tpi/6。分別計算出這五個矩陣的行列式和特征值; 對二維空間（平面），一個變換所造成的圖形的面積變化，取決于該變換的行列式。A1，A4和A5的行列式絕對值都是1，所以它們不會使變換后圖形的面積發(fā)生改變。而A2和A3的行列式分別為1.5和0.2，,2 二維矩陣特征值的幾何意義,二維矩陣的特征值表示該變換在原圖形的特征向量的方向上的放大量。 例如矩陣A1在第一特征向量 方向的特征值為 ，即橫軸 正方向的增益為1，其結(jié)果是把原圖中橫軸正方向的部分變換到新圖的負(fù)方向去了； A1在第二特征向量 的方向的特征值為1(2)=1， 即縱軸正方向的增益為1，因而保持了新圖和原圖在縱軸方向尺度不變。,用eigshow函數(shù)看特征值,對于比較復(fù)雜的情況，完全憑簡單的幾何關(guān)系去想像是困難的，應(yīng)當(dāng)用eigshow函數(shù)，聯(lián)系x和Ax的向量圖來思考。 鍵入eigshow(A4) 。綠色的x表示原坐標(biāo)系中的單位向量，可以用鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住x并拖動它圍繞原點(diǎn)轉(zhuǎn)動。圖中同時出現(xiàn)以藍(lán)色表示的Ax向量，它表示變換后的新向量。當(dāng)兩個向量處在同一條直線上時（包括同向和反向），表示兩者相位相同，只存在一個（可正可負(fù)的）實(shí)數(shù)乘子， Axx,Eigshow(A4)產(chǎn)生的圖形,eigshow(1,2; 2,2)的圖形,A是對稱實(shí)矩陣的情況,特別要注意A是對稱實(shí)矩陣的情況，所謂對稱矩陣是滿足ATA的矩陣。 對22矩陣，只要求A(1,2)A(2,1)。例如令，A=1,2;2,2 再鍵入eigshow(A)， 這時的特點(diǎn)是：Axx出現(xiàn)在Ax橢圓軌跡的主軸上，所以兩個特征值分別對應(yīng)于單位圓映射的橢圓軌跡的長軸和短軸。此時A的特征值為 -0.5616和 3.5616，可以和圖形對照起來看。 (注意：對稱實(shí)矩陣,一般矩陣也是這個意義嗎? why?),例:斜體字的生成(wzs091224.m),數(shù)據(jù)矩陣 表示英文大寫空心字母N的各個節(jié)點(diǎn) （1）用plot語句在子圖1中畫出其形狀； （2）取 作為變換矩陣對x進(jìn)行變換， 并在子圖2中畫出其圖形； 畫圖的要點(diǎn)是要在給定的數(shù)據(jù)右方，補(bǔ)上第一點(diǎn)的坐標(biāo)，使畫出的圖形封閉。,程序與圖形結(jié)果,x00,0.5,0.5,6,6,5.5,5.5,0;0,0,6.42,0,8,8,1.58,8; xx0,x0(:,1); % 把首頂點(diǎn)坐標(biāo)補(bǔ)到末頂點(diǎn)后 A1,0.25;0,1; yA*x; subplot(1,2,1),plot(x(1,:),x(2,:) subplot(1,2,2),plot(y(1,:),y(2,:) 畫出的兩個圖形如右：,線性代數(shù)模型舉例 (略),1 剛體平面運(yùn)動描述,設(shè)三角形的三個頂點(diǎn)坐標(biāo)為(1,1),(1,1),(0,2)，今要使它旋轉(zhuǎn)30度，右移2，上移3，以試設(shè)計變換矩陣A，并畫出變換前后的圖形。 解：程序的要點(diǎn)是： 1。列出三角形的數(shù)據(jù)矩陣 2。擴(kuò)展為齊次坐標(biāo)(第三行加1) 3。平移和轉(zhuǎn)動變換矩陣也 要用三維的變換矩陣 4。按變換次序左乘 5。繪圖,2 空間線性變換的幾何意義,三維空間線性變換最直接的幾何意義和應(yīng)用價值可以從飛行器的三維轉(zhuǎn)動坐標(biāo)中得到解釋。飛行器在空中可以圍繞三個軸旋轉(zhuǎn)。假如它在向北飛行，機(jī)頭正對北方，則它圍繞鉛垂軸的旋轉(zhuǎn)角稱為偏航角（Yaw），它描述了飛機(jī)左右的偏轉(zhuǎn)，用u表示；圍繞翼展軸的旋轉(zhuǎn)角稱為傾斜角（Pitch），它描述了飛機(jī)俯仰姿態(tài)，用v表示；圍繞機(jī)身軸的旋轉(zhuǎn)角稱為滾動角（Roll），用w表示；u,v和w三個變量統(tǒng)稱為歐拉角，它們完全地描述了飛機(jī)的姿態(tài)。,演示程序quatdemo,演示畫面的說明,畫面中。左方為飛行器在三維空間中的模型，其中紅色的是飛行器。右上方為三個姿態(tài)角u,v,w的設(shè)定標(biāo)尺和顯示窗，右下方為在地面坐標(biāo)系中的另外的三個姿態(tài)角：方位角、俯仰角和傾側(cè)角。左下方還有【靜態(tài)】和【動態(tài)】兩個復(fù)選鈕，我們只介紹【靜態(tài)】，讀者可自行試用【動態(tài)】進(jìn)行演示。 用鍵入?yún)?shù)或移動標(biāo)尺的方法分別給u,v,w賦值并回車后，就可以得出相應(yīng)的飛行器姿態(tài)，同時出現(xiàn)一根藍(lán)色的線表示合成旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸。,程序的實(shí)現(xiàn)方法,把飛行器的三維圖像用N個頂點(diǎn)描述，寫成一個3N的數(shù)據(jù)矩陣G。用plot3命令時按頂點(diǎn)連線能繪制出飛行器的外觀。例如以下的程序ag904a即可畫出一個最簡單的飛行器立體圖。 Gw=4,3,0;4,3,0;0,7,0;4,3,0; % 主翼的頂點(diǎn)坐標(biāo) Gt=0,3,0;0,3,3;0,2,0;0,3,0; % 尾翼的頂點(diǎn)坐標(biāo) G=Gw,Gt % 整個飛行器外形的數(shù)據(jù)集 plot3(Gw(1,:),Gw(2,:),Gw(3,:),r),hold on plot3(Gt(1,:),Gt(2,:),Gt(3,:),g), axis equal,圍繞各個軸的旋轉(zhuǎn)變換矩陣,飛行器圍繞各個軸的旋轉(zhuǎn)的結(jié)果，表現(xiàn)為各個頂點(diǎn)坐標(biāo)發(fā)生變化，也就是G的變化。只要把三種姿態(tài)的變換矩陣Y,P和R乘以圖形數(shù)據(jù)矩陣G即可。其中,綜合旋轉(zhuǎn)的變換矩陣,單獨(dú)變化某個姿態(tài)角所生成的圖形由G1Y*G，G2P*G，G3R*G算出，如果同時變化三個姿態(tài)角，則最后的圖像數(shù)據(jù)成為GfY*P*R*GQ*G。這里假定轉(zhuǎn)動的次序?yàn)椋合葷L動R，再傾斜P，最后偏航Y(jié)，由于矩陣乘法不服從交換律，轉(zhuǎn)動次序不同時結(jié)果也不同。 用MATLAB實(shí)現(xiàn)的程序ag904b如下： syms u w v Y=cos(u),sin(u),0;sin(u cos(u),0;0,0,1) R=1,0,0;0,cos(w),sin(w);0,sin(w),cos(w) P=cos(v),0,sin(v);0,1,0;sin(v),0,cos(v) Q=Y*P*R,空間的齊次坐標(biāo)系,三維空間考慮了平移運(yùn)動后，如同二維情況那樣，也必須擴(kuò)展一維，成為4N數(shù)據(jù)集G4，成為空間的齊次坐標(biāo)系： 在四維空間的44變換矩陣為： 其中c1,c2,c3為在三個軸x1,x2,x3方向上的平移距離。這種方法在機(jī)器人運(yùn)動學(xué)研究中很有用處。,3 基變換與坐標(biāo)變換,在線性空間中常常需要進(jìn)行坐標(biāo)變換。用下圖可以形象地說明這點(diǎn)。按照左圖的笛卡兒坐標(biāo) ，x向量應(yīng)該表為(1,6)，這是x按標(biāo)準(zhǔn)基e1,e2度量的結(jié)果，在斜坐標(biāo)紙上的x點(diǎn)坐標(biāo)就成為沿b1方向?yàn)?個單位而沿b2方向3個單位，即(-2,3)了。這反映了不同的基對坐標(biāo)值的影響。,基坐標(biāo)變換的公式,設(shè)線性空間Rn中的兩組基向量u 和v都是n維列向量，它們在基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的n個分量都是已知的，因此u和v都可表示為nn矩陣。如果Rn中的一個向量w在以u為基的坐標(biāo)系內(nèi)的坐標(biāo)為wu（n1數(shù)組），在以v為基的坐標(biāo)系內(nèi)的坐標(biāo)為wv（n1數(shù)組），它們在基準(zhǔn)坐標(biāo)系內(nèi)的坐標(biāo)應(yīng)分別為u*wu和v*wv，這兩者應(yīng)該相等。 u* wu v*wv （9.18） 所謂基坐標(biāo)的變換就是已知wu，求出wv。將上式左右均左乘以inv(v)，得到 （9.19） 可見，坐標(biāo)變換矩陣P可由u和v求得： P(uv)v u （9.20）,基變換的算例,已知R4空間的兩組基向量u,v如下： 試求把u變換為v的坐標(biāo)變換矩陣P(uv)。 解的方法為:輸入u和v矩陣后 鍵入uv ，得到 給出某點(diǎn)w的u坐標(biāo)wu, 即可求其v坐標(biāo)wv=P*wu,4 對稱矩陣與二次型主軸,對稱矩陣的特點(diǎn)是所有元素關(guān)于主對角線對稱，即AA。所以對稱矩陣一定是方陣。前面曾要求讀者特別注意A是對稱矩陣時x與Ax的對應(yīng)關(guān)系，其特點(diǎn)就是Ax呈橢圓形狀，在橢圓的兩個主軸方向，Ax與x在一條直線上長度差倍，即Axx。當(dāng)Ax與x方向相同時，為正數(shù)；當(dāng)Ax與x方向相反時，為負(fù)數(shù)；22變換有兩個特征值，在相互正交的兩個主軸方向，各有一個。 作為22正交變換的一個應(yīng)用，我們來看看它對二次型圖形的影響。二次型本身已經(jīng)不是線性范圍，不屬于線性代數(shù)的范疇?，F(xiàn)在要研究的是基坐標(biāo)的線性變換對二次型圖形發(fā)生何種影響。,例 二次型例,設(shè)A=5,-2;-2,5，則令A(yù)的二次型xT*A*x等于常數(shù) 得到的是一個橢圓方程，其圖形如下圖(a)所示。 如果做一個基坐標(biāo)的旋轉(zhuǎn)變換，讓坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)過45度，此橢圓的主軸就與新的坐標(biāo)方向y1,y2相同，如圖(b)所示，即令 y1x1cosx2sin y2x1sinx2cos 用矩陣乘法表為,線性變換后的二次型,其逆變換R為， 因此 用此變換式代入二次型的表達(dá)式，有 本題中,=45，代入P和R,可得 于是得到,二次型主軸等價于矩陣對角化,所以從幾何圖形上尋找二次型主軸的問題，在線性代數(shù)中就等價于使矩陣經(jīng)過正交變換或相似變換R（注意這又是一個幾何名詞，說明被變換的圖形的形狀和尺寸保持不變），使矩陣A對角化。圖中的(c)和(d)表示了對另一種雙曲線二次型（它的兩個特征值一正一負(fù)）的坐標(biāo)變換， 求主軸的方法就是把矩陣A對角化。找其主軸的大小和方向，也就是找它的特征值lamda和特征向量e。,雙曲線二次型的算例,根據(jù) 列出程序 A=1,-4;-4,-5 lamda,e=eig(A) 或R=orth(A) 得到 把兩個特征向量e并列起來,即正交矩陣。landa就是對角化的矩陣D，故標(biāo)準(zhǔn)化的二次型方程為,高維空間的算例,化二次型 為標(biāo)準(zhǔn)型。 解：可以看出系數(shù)矩陣A，程序ag907為 A1,1,3;1,2,1;3,1,5, Rorth(A), Dinv(R)*A*R 得知二次型最后的標(biāo)準(zhǔn)型為 其中,5 人口遷徙模型,設(shè)在一個大城市中的總?cè)丝谑枪潭ǖ摹Ｈ丝诘姆植紕t因居民在市區(qū)和郊區(qū)之間遷徙而變化。每年有6%的市區(qū)居民搬到郊區(qū)去住，而有2%的郊區(qū)居民搬到市區(qū)。假如開始時有30%的居民住在市區(qū)，70%的居民住在郊區(qū)，問10年后市區(qū)和郊區(qū)的居民人口比例是多少？30年、50年后又如何？ 這個問題可以用矩陣乘法來描述。把人口變量用市區(qū)和郊區(qū)兩個分量表示，一年以后，市區(qū)人口為xc1 (10.06) xc00.02xs0，郊區(qū)人口xs1 0.06xc0 (10.02)xs0，,問題的矩陣描述,用矩陣乘法來描述，可寫成： 從初始到k年，此關(guān)系保持不變，因此上述算式可擴(kuò)展為 ， 故可用程序ag961進(jìn)行計算： A0.94,0.02;0.06,0.98, x00.3;0.7 x1A*x0, x10A10*x0, x30A30*x0, x50A50*x0 得到：,本題特征值和特征向量的意義,無限增加時間k，市區(qū)和郊區(qū)人口之比將趨向一組常數(shù)0.25/0.75。為了弄清為什么這個過程趨向于一個穩(wěn)態(tài)值，我們改變一下坐標(biāo)系統(tǒng)。在這個坐標(biāo)系統(tǒng)中可以更清楚地看到乘以矩陣A的效果，先求A的特征值和特征向量，得到 令 它是特征向量的整數(shù)化，得到,6 產(chǎn)品成本的計算,某廠生產(chǎn)三種成品，每件產(chǎn)品的成本及每季度生產(chǎn)件數(shù)如表9.1及表9.2所示。試提供該廠每季度在每種產(chǎn)品上的成本表。 解：應(yīng)當(dāng)用矩陣 來描述此問題，列 出成本矩陣為M， 季度產(chǎn)量矩陣為P,本例矩陣相乘的變換意義,將M和P相乘，得到的矩陣設(shè)為Q，Q的第一行第一列元素為 Q(1,1)0.140000.320000.1558001870 不難看出，Q表示了夏季消耗的原材料總成本。