電動自行車智能充電器設(shè)計(jì)_本科畢業(yè)論文.doc

數(shù)控臥式鏜銑床自動換刀機(jī)械手的設(shè)計(jì)電動自行車智能充電器設(shè)計(jì)目 錄 摘要1關(guān)鍵詞1abstract1key words1引言21 材料與方法21.1 機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀21.2 課題的構(gòu)想與思路31.3 設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容31.4 要解決的計(jì)算部分42 總體方案設(shè)計(jì)42.1 位置檢測與定位方式42.2 緩沖方式42.3 換刀機(jī)械手與驅(qū)動裝置的研究42.4 刀庫結(jié)構(gòu)42.5 智能型控制系統(tǒng)的研究43 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)53.1 自動換刀機(jī)械手的組成和配置53.2 自動換刀機(jī)械手升降（即手架升降）機(jī)構(gòu)53.3 自動換刀機(jī)械手的滑座伸縮和手架回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)63.4 裝、卸刀手手臂和手部結(jié)構(gòu)74 液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)85 plc控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)105.1 plc的介紹105.2 plc的結(jié)構(gòu)及基本配置115.2.1 cpu的構(gòu)成115.2.2 i/o模塊125.2.3 電源模塊125.2.4 板底或機(jī)架125.2.5 plc的外部設(shè)備125.3 自動換刀過程12總結(jié)16參考文獻(xiàn)18致謝1919數(shù)控臥式鏜銑床自動換刀機(jī)械手的設(shè)計(jì)機(jī)械電子工程專業(yè)學(xué)生 韋忠爽指導(dǎo)教師 楊桂林摘要：工業(yè)機(jī)械手又稱通用自動機(jī)械手，是一種“獨(dú)立”的可變程序的自動機(jī)械手。它是在五十年代末期出現(xiàn)，近年來才迅速發(fā)展起來的重要自動化裝置，現(xiàn)已成為實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動化的一種重要手段。工業(yè)機(jī)械手已應(yīng)用在機(jī)械制造的多種工藝中以代替人工，并成為機(jī)械加工人員所需掌握的生產(chǎn)工具。近年來隨著工業(yè)自動化的發(fā)展機(jī)械手逐漸成為一門新興的學(xué)科，并得到了較快的發(fā)展。機(jī)械手廣泛地應(yīng)用于鍛壓、沖壓、鑄造、焊接、裝配、機(jī)加、噴漆、熱處理等各個行業(yè)。特別是在笨重、高溫、有毒、危險(xiǎn)、放射性、多粉塵等惡劣的勞動環(huán)境中，機(jī)械手由于其顯著的優(yōu)點(diǎn)而受到特別重視?？傊瑱C(jī)械手是提高勞動生產(chǎn)率，改善勞動條件，減輕工人勞動強(qiáng)度和實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化的一個重要手段，國內(nèi)外都很重視它的應(yīng)用和發(fā)展。傳動主要分為機(jī)械傳動,流體傳動和電傳動三類。作為機(jī)械手的輔助運(yùn)行機(jī)構(gòu)，它決定了機(jī)械手的使用范圍和實(shí)用性，有著十分重要的作用。關(guān)鍵詞：臥式鏜床；自動換刀；機(jī)械手the design of cnc horizontal boring and milling machine automatic tool changing manipulatorstudent majoring in mechanical and electronic engineering li zengleitutor yang guilinabstract： industrial robots and general automatic robot, it is a kind of independent variable automatic robot. it is late in the 1950s, in recent years to rapidly develop automation equipment, has become an important industrial automation is a kind of important means. industrial robots have been used in various mechanical manufacturing process to replace artificial and become mechanical processing personnel of master production tools.in recent years, with the development of industrial automation gradually become a new robot of disciplines, and the rapid development. manipulator is widely used in forging, stamping, molding, welding, assembling, machining, paint, heat treatment, etc. especially in heavy, high temperature, toxic or hazardous, radioactive, such as dust, the working environment due to its advantages of significant manipulator by special attention. anyhow, manipulator is to improve labor productivity, improve working conditions, reduce labor intensity and realize the automation of industrial production, and is an important means to have paid great attention to the development and application of it.driving mainly divided into the mechanical transmission, fluid transmission and power transmission. as the auxiliary operation organization, robot manipulator which determines the scope of use and practicability, plays a very important role.key words：horizontal boring machine; automatic tool changer; manipulator引言 機(jī)械工業(yè)是國民的裝備部，是為國民經(jīng)濟(jì)提供裝備和為人民生活提供耐用消費(fèi)品的產(chǎn)業(yè)。不論是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，還是新興產(chǎn)業(yè)，都離不開各種各樣的機(jī)械裝備，機(jī)械工業(yè)所提供裝備的性能、質(zhì)量和成本，對國民經(jīng)濟(jì)各部門技術(shù)進(jìn)步和經(jīng)濟(jì)效益有很大的和直接的影響。機(jī)械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國家經(jīng)濟(jì)實(shí)力和科學(xué)技術(shù)水平的重要標(biāo)志。因此，世界各國都把發(fā)展機(jī)械工業(yè)作為發(fā)展本國經(jīng)濟(jì)的戰(zhàn)略重點(diǎn)之一。 工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的一個重要分支。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。 機(jī)械手是在機(jī)械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動生產(chǎn)線中，機(jī)械手的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)殿起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。1 材料與方法1.1 機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀能模仿人手和手臂的某些動作功能，按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。 機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動機(jī)構(gòu)組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有23個自由度。 機(jī)械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。 機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動機(jī)床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。機(jī)械手是在機(jī)械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用，例如：(1)機(jī)床加工工件的裝卸，特別是在自動化車床、組合機(jī)床上使用較為普遍。(2)在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機(jī)械行業(yè)中它可以用來組裝零部件。(3)可在勞動條件差，單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動。(4)可在危險(xiǎn)場合下工作，如軍工品的裝卸、危險(xiǎn)品及有害物的搬運(yùn)等。(5)宇宙及海洋的開發(fā)。(6)軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗(yàn)。隨著機(jī)械加工業(yè)的發(fā)展，制造行業(yè)對于帶有自動換刀系統(tǒng)的高效高性能加工中心的需求量越來越大。在現(xiàn)有的各種類型的加工中心中，傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)的自動換刀系統(tǒng)的造價(jià)在機(jī)床整機(jī)造價(jià)中總是占著很大比重，這是加工中心價(jià)格居高不下、應(yīng)用不普遍的重要原因。如果把自動換刀系統(tǒng)的設(shè)計(jì)制造從現(xiàn)有加工中心的制造模式中分離出來，把它作為加工中心的標(biāo)準(zhǔn)件或附件組織專門化的生產(chǎn)，同時由于該項(xiàng)技術(shù)的應(yīng)用簡化了機(jī)床主軸結(jié)構(gòu)、采用彈簧夾頭和外驅(qū)動機(jī)械手等關(guān)鍵技術(shù)、采用圓柱柄刀具和輔具，這不僅使數(shù)控機(jī)床工作性能有所提高，而且使得由它配套構(gòu)成的加工中心的總體造價(jià)大幅度下降。低造價(jià)高性能的加工中心將會被中小廠廣泛接收，這樣必將給自動換刀系統(tǒng)生產(chǎn)廠商和加工中心制造廠商帶來巨大的經(jīng)濟(jì)效益。1.2 課題的構(gòu)想與思路根據(jù)自動換刀裝置（atc）的創(chuàng)新設(shè)計(jì)思想，設(shè)計(jì)出能同時抓取刀庫和主軸上刀具的回轉(zhuǎn)式雙臂雙手換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)的換刀機(jī)械手主要應(yīng)用在臥式加工中心的場合中。其換刀動作簡單可靠，主要依靠液壓系統(tǒng)驅(qū)動，采用可編程控制系統(tǒng)（plc）進(jìn)行控制，具有換刀時間短、運(yùn)動慣性小等優(yōu)點(diǎn)。實(shí)現(xiàn)了可以在一次裝夾中完成多道工序的加工，從而縮短了輔助加工時間，提高了機(jī)床的效率，減少了零件安裝和定位次數(shù)，提高了加工精度。1.3 設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容（1)通過計(jì)算選擇合適的通用部件。（2)根據(jù)工件設(shè)計(jì)換刀機(jī)構(gòu)。（3)控制部分plc的設(shè)計(jì)。（4)電子版圖紙繪制。1.4 要解決的計(jì)算部分（1)手架運(yùn)動參數(shù)。（2)手指夾持刀柄的直徑。（3)緩沖方式。2 總體方案設(shè)計(jì)為了更好地簡化數(shù)控機(jī)床主軸結(jié)構(gòu)，盡可能地減小換刀機(jī)構(gòu)對機(jī)床主軸結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)帶來的影響，采用彈簧夾頭這一理想的刀具夾持元件，在機(jī)床主軸的設(shè)計(jì)上除了軸端制作出與彈簧夾頭聯(lián)結(jié)的專用結(jié)構(gòu)外，機(jī)床主軸結(jié)構(gòu)完全可以根據(jù)其優(yōu)化要求來確定，從而可最大限度地提高機(jī)床主軸的工作性能。本研究以它巧妙的構(gòu)思，對換刀機(jī)械手、刀具交換裝置、刀庫結(jié)構(gòu)形式以及驅(qū)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行了新的設(shè)計(jì)，改變了傳統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模式。在本項(xiàng)研究中要解決的主要問題有以下五項(xiàng)2.1 位置檢測與定位方式滑塊伸縮、手架回轉(zhuǎn)和裝、卸刀手臂伸縮運(yùn)動采用行程開關(guān)進(jìn)行位置檢測，由擋塊（或活塞與端蓋）定位。手架升降運(yùn)動采用無觸點(diǎn)行程開關(guān)進(jìn)行位置檢測，并控制三位四通閥適時“關(guān)閉”來定位。2.2 緩沖方式滑塊伸縮、裝卸刀手手臂伸縮運(yùn)動采用油缸端部節(jié)流緩沖；手架回轉(zhuǎn)運(yùn)動采用換接不同尺寸的出油口增加背壓減速緩沖；手架升降運(yùn)動采用無觸點(diǎn)行程開關(guān)發(fā)信，切斷油路減速緩沖。2.3 換刀機(jī)械手與驅(qū)動裝置的研究換刀機(jī)械手的主要任務(wù)是完全模擬手的換刀動作，給機(jī)床主軸與彈簧夾頭提供相對轉(zhuǎn)動實(shí)現(xiàn)夾緊、放松刀具的動作。機(jī)械手應(yīng)具備足夠的轉(zhuǎn)矩，該轉(zhuǎn)矩還必須恒定(可調(diào))。同時還應(yīng)使機(jī)械手具備結(jié)構(gòu)緊湊、占據(jù)空間小的特點(diǎn)，以適應(yīng)不同類型機(jī)床的換刀空間。換刀機(jī)械手完全采用plc控制液壓傳動，以求最大限度地降低自動換刀系統(tǒng)的成本造價(jià)。 2.4 刀庫結(jié)構(gòu)要在總結(jié)現(xiàn)有數(shù)控機(jī)床刀庫類型、刀架結(jié)構(gòu)、刀庫驅(qū)動方式的基礎(chǔ)上，研制出夾持圓柱形定尺寸柄刀具或輔具的刀庫形式、刀架結(jié)構(gòu)和刀具交換裝置。同時包括刀庫的驅(qū)動、定位機(jī)構(gòu)、刀具編碼方式的研究。2.5 智能型控制系統(tǒng)的研究自動換刀系統(tǒng)采用plc控制，它通過幾條與主控機(jī)的聯(lián)絡(luò)信號線以及系統(tǒng)內(nèi)設(shè)置的自診斷、自適應(yīng)功能實(shí)現(xiàn)對換刀系統(tǒng)的全自動控制管理。該項(xiàng)研究包括：采用高性能彈簧夾頭夾持刀具，使用外驅(qū)動機(jī)械手完成刀具的夾緊、放松，系統(tǒng)配置擴(kuò)展型鏈?zhǔn)降稁旌偷毒呓粨Q裝置，整機(jī)采用電磁機(jī)械傳動、plc控制，換刀系統(tǒng)具有夾緊力大、夾緊力恒定(可調(diào))、自動復(fù)位以及各種自檢保護(hù)功能，同時具有占據(jù)空間小的特點(diǎn)。研究的最終目標(biāo)是，期望能夠形成一種結(jié)構(gòu)緊湊、工作穩(wěn)定可靠、造價(jià)低廉、可供不同類型數(shù)控機(jī)床選型配套的智能型高性能自動換刀系統(tǒng)系列產(chǎn)品。3 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3.1 自動換刀機(jī)械手的組成和配置自動換刀機(jī)械手由升降絲杠1、滑座2、橫梁3、油馬達(dá)4、裝刀手5、手架6、卸刀手7組成并與刀庫8（由四排帶刀套的鏈條組成，每條鏈條上均有15個刀套）組成自動換刀裝置。 圖3-1 自動換刀機(jī)械手的組成1.升降絲杠；2.滑座；3.橫梁；4.油馬達(dá)；5.裝刀手；6.手架；7.卸刀手；8.倒庫3.2 自動換刀機(jī)械手升降（即手架升降）機(jī)構(gòu)手架升降由馬達(dá)、滾珠絲杠、螺旋副間隙調(diào)整墊、導(dǎo)向柱、減速齒輪和無觸點(diǎn)行程開關(guān)等組成。當(dāng)接受使手架上升或下降（找刀排）指令后，壓力油進(jìn)到油馬達(dá)中，油馬達(dá)帶動滾珠絲杠轉(zhuǎn)動，使手架帶著裝、卸刀手升降。因刀庫有四排刀排，手架可上下移動3*420毫米的距離，當(dāng)手架上下運(yùn)動接近所選刀排位置時，其上的懸臂感應(yīng)塊使安裝在刀排相應(yīng)位置的無觸點(diǎn)行程開關(guān)發(fā)信，控制手架升降油路的調(diào)速閥作用使手架減速，當(dāng)?shù)竭_(dá)所選刀排要求準(zhǔn)確定位時，裝在減速齒輪上的感應(yīng)塊無觸點(diǎn)行程開關(guān)（12xk或20xk）發(fā)信，切斷手架升降油路，油馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動，手架即停在所規(guī)定的位置上。滾珠絲杠和螺母間隙，可用修磨調(diào)整墊來達(dá)到。導(dǎo)向柱除起導(dǎo)向作用外，并使?jié)L珠絲杠在傳動中免受彎曲力距的作用，使手架升降運(yùn)動平穩(wěn)可靠。3.3 自動換刀機(jī)械手的滑座伸縮和手架回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)圖3-2 自動換刀機(jī)械手的滑座伸縮和手架回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)1.滑座；2.活塞桿；3.轉(zhuǎn)柱；4.回轉(zhuǎn)油缸；5.滾珠組；6.預(yù)緊螺釘；7.定位螺釘；8.定位塊；9. v形導(dǎo)軌滑座伸縮：當(dāng)有關(guān)13、14分別想滑座1上的油缸兩腔同壓力油時，驅(qū)動滑座（因活塞桿2固定在橫梁上）使滑座在十字交叉放置的滾柱和v形滾動導(dǎo)軌9上往復(fù)運(yùn)動，高壓注意呼吁帶動手架來完成撥、插刀運(yùn)動。親行程位置的檢測由安裝在橫梁上的行程開關(guān)完成。在活塞桿2上的活塞兩端加工成圓錐形，配合油缸端部其節(jié)流緩沖作用。手架回轉(zhuǎn)：當(dāng)油管15、16分別通壓力油回轉(zhuǎn)到油缸4的兩腔時，推動動片連同轉(zhuǎn)軸一起轉(zhuǎn)動，通過平鍵使轉(zhuǎn)柱3和手架回轉(zhuǎn)。其回轉(zhuǎn)角度的檢測由行程開關(guān)發(fā)信，并用定位螺釘7和定位塊8來定位。該手架在圖示位置剖面為手架轉(zhuǎn)向主軸時的位置?；剞D(zhuǎn)油缸的端蓋進(jìn)出油口分別有3對（即a、b、c和a1、b1、c1）,當(dāng)接到手架轉(zhuǎn)向刀庫指令后，三位四通電磁滑閥換向，油管16進(jìn)壓力油，從油孔c1進(jìn)到回轉(zhuǎn)油缸工作腔使動片啟動一定角度后，動片將油孔c1打開進(jìn)油，快速回轉(zhuǎn)，回有腔油液從a、b孔排出，動片將油孔出a1打開進(jìn)油，快速回轉(zhuǎn)，回油腔油液從a、b孔排出，待將a打開進(jìn)油，快速回轉(zhuǎn)，回油腔油液從a、b孔排出，動片回轉(zhuǎn)速度降下來以達(dá)到減速緩沖。減速度的大小可通向回轉(zhuǎn)油缸端蓋上的調(diào)節(jié)螺釘進(jìn)行調(diào)節(jié)。當(dāng)手架升降支路系統(tǒng)安裝緩沖閥。在手架升降運(yùn)動速度變化快到慢時，由于其慣性在回油路內(nèi)產(chǎn)生很高的沖擊壓力，高壓油液經(jīng)單向閥和溢流閥流回油箱，以緩和油液壓力的波動，使手架由快速平滑地變換到慢速。緩沖閥處的溢流閥的調(diào)定壓力應(yīng)比系統(tǒng)工作壓力高。圖3-3 機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖1.手架；2.手臂油缸；3.手指座；4.刀具定向鍵；5.固定手指；6.頂銷；7.活塞桿；8.卡銷；9.彈簧；10.活動手指；11.裝刀手；12.活動手指；13.活塞桿；14.擋塊；15.銷軸；16.連接器3.4 裝、卸刀手手臂和手部結(jié)構(gòu)裝刀手和卸刀手對稱配置在手架上，其結(jié)構(gòu)和尺寸完全相同，只是幾個主要零件形狀相反，故此處只介紹卸刀手結(jié)構(gòu)和動作原理，卸刀手手臂伸縮運(yùn)動機(jī)構(gòu)由手架1、手臂油缸2、手指座3和活塞桿17等組成，如圖3-3所示?；钊麠U17一端固定在手架上，當(dāng)壓力油從油孔9和10分別進(jìn)到油缸2的兩腔時，推動油缸2的缸體在燕尾形導(dǎo)軌上往復(fù)運(yùn)動，其行程位置由裝在手架上的行程開關(guān)進(jìn)行檢測，采用油缸端部錐面節(jié)流緩沖，端蓋和活塞端面相碰定位。裝刀手和卸刀手手臂移動導(dǎo)軌的方向相交成45度角，其交點(diǎn)即是裝刀手、卸刀手前伸移到終點(diǎn)時手指的夾緊中心。卸刀手手部由手指座3、刀具定向鍵4、固定手指5、頂銷6、卡銷8、彈簧9、10、活動手指12、擋塊14、和銷軸15等組成。它屬于彈簧夾持式手部，手指分為固定指和活動指，并屬于一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指。在手部伸出抓刀時，活動指應(yīng)能自由張開，抓住刀后，特別是在運(yùn)刀過程中活動指應(yīng)夾緊并鎖住，因此手指內(nèi)有自鎖機(jī)構(gòu)。在鏜銑床主軸套筒的端面和滑座懸伸支架上均設(shè)有使手指松開的導(dǎo)板，刀具在手指中不允許有轉(zhuǎn)動，以免刀柄的鍵槽錯位，故在固定手指上裝有定位鍵4。卸刀時，卸刀手手臂前伸，當(dāng)卡銷8碰到擋塊14的a面時，使卡銷縮回；碰b面頂銷6可自由運(yùn)動，手指碰上刀柄便能自動張開插入梯形槽中；當(dāng)碰到c面時，卡銷被彈簧9彈出，鎖緊活動指12，將刀柄抓牢，以后進(jìn)行拔刀等動作。如裝刀完畢，使卡銷8被擋塊13的b1面壓入，頂銷6能自由活動，手臂油缸2縮回時，手指就從刀柄的梯形槽中自由滑脫，當(dāng)卡銷8移到擋塊13的a1面時，彈簧9將卡銷彈出將活動指鎖住。4 液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)自動換刀機(jī)械手液壓如圖所示，采用雙聯(lián)葉片泵供油，它具有功率損失小，油箱的溫升小，泵的壽命高，成本低等優(yōu)點(diǎn)。雙聯(lián)葉片泵的工作是用溢流閥、卸荷閥、單向閥三個閥聯(lián)合控制。泵起動后兩個泵的輸出油分別進(jìn)入它們的管道，小泵的輸出油經(jīng)過過濾器后進(jìn)入溢流閥，大泵的輸出油進(jìn)入卸荷閥，但此時電磁鐵15dt不通電，管道通過電液滑閥24dt-b20h、單向閥和油箱相通，管路中壓力很低，溢流閥和卸荷閥都關(guān)閉。在裝、卸刀手手臂伸縮或滑座伸縮或手架回轉(zhuǎn)等單獨(dú)運(yùn)動時，各油缸所需油液流量小，由高壓小流量油泵供油，管路內(nèi)油壓上升到溢流閥所確定的壓力，由于卸荷閥的壓力調(diào)得比溢流閥的壓力低5公斤力/厘米3，卸荷閥被打開，單向閥被溢流閥的油壓鎖住，大泵的輸出油通過卸荷閥流經(jīng)冷卻器回到油箱。當(dāng)手架快速升降時，由于小泵的流量不夠，使系統(tǒng)壓力下降，卸荷閥關(guān)閉，大泵的輸出油推開單向閥和泵的輸出油一起進(jìn)入系統(tǒng)，保證了手架的快速升降運(yùn)動。二位四通電液滑閥（24dy-b20h）起開關(guān)作用，當(dāng)電磁鐵15dt通電時，系統(tǒng)處于等待工作的狀態(tài)。在手架升降支路系統(tǒng)裝有緩沖閥。當(dāng)手架升降運(yùn)動由快速轉(zhuǎn)換成慢速時，由于其慣性在回油路內(nèi)引起很高的沖擊壓力，高壓油液經(jīng)單向閥和溢流閥流回油箱，以緩和油液壓力的波動，使手架由快速平滑地變換到慢速。緩沖閥處的溢流閥的調(diào)定壓力應(yīng)比系統(tǒng)工作壓力高30%左右。對接機(jī)械手液壓系統(tǒng)的原理圖如圖4-1所示，機(jī)械手的液壓系統(tǒng)支路原理基本相同，在這里以一條支路的液壓系統(tǒng)為例進(jìn)行分析。 在圖4-1中，機(jī)械手?jǐn)[動油缸和伸縮油缸的換向閥分別為電磁閥9和10，具有 “y型”中位機(jī)能。由于四條油路相同，以機(jī)械手單手為例。以伸縮臂為例時換向閥的電磁鐵13dt通電時，油缸的油路與比例閥接通，控制比例閥的比例電磁鐵13dt可以實(shí)現(xiàn)油缸活塞的位置控制，系統(tǒng)工作在位置伺服狀態(tài)，主動完成機(jī)械手的伸長和縮短。以擺動油缸為例時，當(dāng)11dt通電時，電磁閥11為通路，油缸控制閥具有“h型”中位機(jī)能；當(dāng)11dt斷電時，將電磁閥11的供油回路封住，油缸將被鎖住不動，換刀機(jī)械手手臂動作與電磁鐵通斷電情況如表4-2所示。緩沖閥裝、卸刀手手臂伸縮滑座伸縮和手架回轉(zhuǎn)卸刀手裝刀手過濾器冷卻器15dt10dt6dt7dt9dt8dt11dt12dt14dt13dt圖4-1自動換刀機(jī)械手液壓系統(tǒng)這個世界上沒有單純的液壓系統(tǒng)，液壓是一種傳動方式，是整個產(chǎn)品的有機(jī)組成部分，液壓系統(tǒng)是為了完成這種傳動，由動力源、控制閥、執(zhí)行元件構(gòu)成的一個相對獨(dú)立的組合，在這一點(diǎn)上來說，液壓是為了機(jī)械服務(wù)的。所以系統(tǒng)是倒著設(shè)計(jì)的，首先要確定機(jī)械要你提供多大的推力(或者轉(zhuǎn)矩)，是否需要長時間保持推力，需要多大的速度是勻速還是變速，啟動和停止時的慣性力大不大，時候需要減小沖擊。確定執(zhí)行元件的速度和推力之后就可以選擇動力源，包括原動機(jī)和油泵兩方面。在車間使用，電力足夠，優(yōu)先選擇電動機(jī)，生產(chǎn)線上的小流量系統(tǒng)可以用氣動，野外流動使用要用柴油機(jī)等等。按照機(jī)械的工作環(huán)境，使用頻率，壓力等級，流量范圍，成本限制等元素，考慮使用哪種液壓泵。按照機(jī)械的動作要求，確定液壓閥的選擇。需要保壓的用電磁球閥和蓄能器，推力隨時變化的用比例閥，高速往復(fù)的用伺服閥等等，復(fù)雜的系統(tǒng)常常需要隨時調(diào)節(jié)壓力和流量，并且?guī)讉€壓力不同的油缸同時動作，都是依靠液壓閥完成的，現(xiàn)在液壓閥的發(fā)展比液壓泵復(fù)雜的多。系統(tǒng)中剩下的附件、過濾器、冷卻器、油箱、管路和管接頭等等，這些元件也不能輕視。機(jī)械手的換刀過程主要依靠于液壓系統(tǒng)的驅(qū)動，簡單可靠，并且能夠在一次裝夾中完成多到工序，從而實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的快速運(yùn)作。表4-2自動換刀機(jī)械手動作與電磁鐵通斷電情況表動作名稱6dt7dt8dt9dt10dt11dt12dt13dt14dt15dt手架上升（找刀排）+-+手架上升減速+-+-+手架上升緩沖定位-+手架下降（找刀排）-+-+手架下降減速-+-+手架下降緩沖定位-+滑座伸出（拔刀）-+-+滑座縮回（插刀）-+-+手架轉(zhuǎn)向刀庫-+-+手架轉(zhuǎn)向主軸-+-+裝刀手手臂伸出-+裝刀手手臂縮回-+卸刀手手臂伸出-+-+卸刀手手臂縮回-+卸荷，系統(tǒng)停止工作-注：+.通電；-.斷電5 plc控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)5.1 plc的介紹可編程控制器（programmable controller，簡稱pc）。與個人計(jì)算機(jī)的pc相區(qū)別，用plc表示。plc是在傳統(tǒng)的順序控制器的基礎(chǔ)上引入了微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動控制技術(shù)和通訊技術(shù)而形成的一代新型工業(yè)控制裝置，目的是用來取代繼電器、執(zhí)行邏輯、記時、計(jì)數(shù)等順序控制功能，建立柔性的程控系統(tǒng)。國際電工委員會（iec）頒布了對plc的規(guī)定：可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用可編程序的存貯器，用來在其內(nèi)部存貯執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過數(shù)字的、模擬的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程?？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。plc具有通用性強(qiáng)、使用方便、適應(yīng)面廣、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡單等特點(diǎn)?？梢灶A(yù)料：在工業(yè)控制領(lǐng)域中，plc控制技術(shù)的應(yīng)用必將形成世界潮流。plc程序既有生產(chǎn)廠家的系統(tǒng)程序，又有用戶自己開發(fā)的應(yīng)用程序，系統(tǒng)程序提供運(yùn)行平臺，同時，還為plc程序可靠運(yùn)行及信息與信息轉(zhuǎn)換進(jìn)行必要的公共處理。用戶程序由用戶按控制要求設(shè)計(jì)。5.2 plc的結(jié)構(gòu)及基本配置一般講，plc分為箱體式和模塊式兩種。但它們的組成是相同的，對箱體式plc，有一塊cpu板、i/o板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等，當(dāng)然按cpu性能分成若干型號，并按i/o點(diǎn)數(shù)又有若干規(guī)格。對模塊式plc，有cpu模塊、i/o模塊、內(nèi)存、電源模塊、底板或機(jī)架。無任哪種結(jié)構(gòu)類型的plc，都屬于總線式開放型結(jié)構(gòu)，其i/o能力可按用戶需要進(jìn)行擴(kuò)展與組合。plc的基本結(jié)構(gòu)框圖如下5.2.1 cpu的構(gòu)成 plc中的cpu是plc的核心，起神經(jīng)中樞的作用，每臺plc至少有一個cpu，中央處理單元cpu板電源部件輸出接口部件接口部件輸出接受驅(qū)動現(xiàn)場信號受控元件圖5-1 cpu基本結(jié)構(gòu)框圖它按plc的系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存貯用戶程序和數(shù)據(jù)，用掃描的方式采集由現(xiàn)場輸入裝置送來的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入規(guī)定的寄存器中，同時，診斷電源和plc內(nèi)部電路的工作狀態(tài)和編程過程中的語法錯誤等。進(jìn)入運(yùn)行后，從用戶程序存貯器中逐條讀取指令，經(jīng)分析后再按指令規(guī)定的任務(wù)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，去指揮有關(guān)的控制電路，與通用計(jì)算機(jī)一樣，主要由運(yùn)算器、控制器、寄存器及實(shí)現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制及狀態(tài)總線構(gòu)成，還有外圍芯片、總線接口及有關(guān)電路。它確定了進(jìn)行控制的規(guī)模、工作速度、內(nèi)存容量等。內(nèi)存主要用于存儲程序及數(shù)據(jù)，是plc不可缺少的組成單元。cpu的控制器控制cpu工作，由它讀取指令、解釋指令及執(zhí)行指令。但工作節(jié)奏由震蕩信號控制。cpu的運(yùn)算器用于進(jìn)行數(shù)字或邏輯運(yùn)算，在控制器指揮下工作。cpu的寄存器參與運(yùn)算，并存儲運(yùn)算的中間結(jié)果，它也是在控制器指揮下工作。cpu雖然劃分為以上幾個部分，但plc中的cpu芯片實(shí)際上就是微處理器，由于電路的高度集成，對cpu內(nèi)部的詳細(xì)分析已無必要，我們只要弄清它在plc中的功能與性能，能正確地使用它就夠了。cpu模塊的外部表現(xiàn)就是它的工作狀態(tài)的種種顯示、種種接口及設(shè)定或控制開關(guān)。它的總線接口，用于接i/o模板或底板，有內(nèi)存接口，用于安裝內(nèi)存，有外設(shè)口，用于接外部設(shè)備，有的還有通訊口，用于進(jìn)行通訊。cpu模塊上還有許多設(shè)定開關(guān)，用以對plc作設(shè)定，如設(shè)定起始工作方式、內(nèi)存區(qū)等。5.2.2 i/o模塊 plc的對外功能，主要是通過各種i/o接口模塊與外界聯(lián)系的，按i/o點(diǎn)數(shù)確定模塊規(guī)格及數(shù)量，i/o模塊可多可少，但其最大數(shù)受cpu所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或機(jī)架槽數(shù)限制。i/o模塊集成了plc的i/o電路，其輸入暫存器反映輸入信號狀態(tài)，輸出點(diǎn)反映輸出鎖存器狀態(tài)。5.2.3 電源模塊 有些plc中的電源，是與cpu模塊合二為一的，有些是分開的，其主要用途是為plc各模塊的集成電路提供工作電源。同時，有的還為輸入電路提供24v的工作電源。電源以其輸入類型有：交流電源，加的為交流220vac或110vac，直流電源，加的為直流電壓，常用的為24v。5.2.4 板底或機(jī)架 大多數(shù)模塊式plc使用底板或機(jī)架，其作用是：電氣上，實(shí)現(xiàn)各模塊間的聯(lián)系，使cpu能訪問底板上的所有模塊，機(jī)械上，實(shí)現(xiàn)各模塊間的連接，使各模塊構(gòu)成一個整體。5.2.5 plc的外部設(shè)備 外部設(shè)備是plc系統(tǒng)不可分割的一部分，它有四大類：（1）編程設(shè)備：有簡易編程器和智能圖形編程器，用于編程、對系統(tǒng)作一些設(shè)定、監(jiān)控plc及plc所控制的系統(tǒng)的工作狀況。編程器是plc開發(fā)應(yīng)用、監(jiān)測運(yùn)行、檢查維護(hù)不可缺少的器件，但它不直接參與現(xiàn)場控制運(yùn)行。（2）監(jiān)控設(shè)備：有數(shù)據(jù)監(jiān)視器和圖形監(jiān)視器，直接監(jiān)視數(shù)據(jù)或通過畫面監(jiān)視數(shù)據(jù)。（3）存儲設(shè)備：有存儲卡、存儲磁帶、軟磁盤或只讀存儲器，用于永久性地存儲用戶數(shù)據(jù)，使用戶程序不丟失，如eprom、eeprom寫入器等。（4）輸入輸出設(shè)備：用于接收信號或輸出信號，一般有條碼讀人器，輸入模擬量的電位器，打印機(jī)等。5.3 自動換刀過程首先簡單介紹一下刀具交換裝置的基本情況，刀庫是可正反向旋轉(zhuǎn)的鏈?zhǔn)降稁?、裝在刀具交換裝置上的機(jī)械手用15個步驟將刀庫中的刀具交換到主軸，并將主軸刀具還回刀庫對應(yīng)的刀套中。為盡量縮短換刀時間，我們采用刀具預(yù)選與零件加工同時進(jìn)行的方式來壓縮自動換刀機(jī)械手的換刀時間。其中自動換刀機(jī)械手動作順序如下：步驟 1：平移縮回，抓刀庫中預(yù)選的刀具。步驟2：拔刀伸出，拔出刀套中的刀具。步驟3：平移伸出，離開刀庫側(cè)抓刀位置。步驟4：拔刀縮回，機(jī)械手縮回。步驟 5：搖臂伸出，搖臂轉(zhuǎn)向主軸側(cè)。步驟6：平移伸出，抓主軸刀具。步驟7：拔刀伸出，拔出主軸中的刀具。步驟8：換刀正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，刀具交換。步驟9：拔刀縮回，將預(yù)選刀具插入主軸。步驟10：平移縮回，機(jī)械手離開主軸。步驟11：搖臂縮回，搖臂轉(zhuǎn)向刀庫側(cè)。步驟12：拔刀伸出，準(zhǔn)備將主軸刀具送回刀庫。步驟 13：平移縮回，機(jī)械手移向刀庫。步驟14：拔刀縮回，將主軸刀具插入刀庫。步驟15：平移伸出，離開刀庫側(cè)抓刀位置。以上15個步驟可分為如下4個階段：（1）抓新刀：txx代碼控制刀庫按就近方向轉(zhuǎn)動到編程刀具所在的位置，到位且有刀庫定位i信號后啟動機(jī)械手，經(jīng)過步驟1步驟2步驟3步驟4，將編程刀具抓在手上等待換刀。（2）換刀：m06啟動換刀固定循環(huán)“tool”?！皌ool”控制各坐標(biāo)移動到換刀位置，并用m90通知plc啟動換刀，plc用m90信號請求nc “讀入禁止”并啟動機(jī)械手換刀步驟5步驟6步驟7步驟8步驟9步驟10步驟11，同時用步驟5的到位信號控制刀庫轉(zhuǎn)到主軸刀號的位置。（3）換刀：步驟5啟動的刀庫旋轉(zhuǎn)停止且有刀庫定位i信號后，啟動機(jī)械手步驟12步驟13步驟14步驟15，將主軸刀具還到刀庫中并將記憶主軸刀號的存儲器更新。步驟11完成后，取消“讀入禁止”，激活刀具參數(shù)，加工程序和機(jī)械手還同時進(jìn)行。（4）抓預(yù)選新刀：在m06的下一段緊跟下道工序要用的刀具號txx，刀庫在完成還刀動作后可在零件加工的同時啟動機(jī)械手步驟1步驟2步驟3步驟 4，將下道工序所用的刀具預(yù)選抓到機(jī)械手上，等待m06啟動后面的換刀動作，這樣大大縮短了刀具交換的時間，提高了工作效率。換刀過程主要動作有：主軸復(fù)位、刀庫回轉(zhuǎn)、刀杯垂直、抓刀、拔刀、換刀、插刀、松刀、刀杯水平、刀臂復(fù)位等。換刀前，首先是主軸復(fù)位，即主軸上的刀具回歸到換刀位置，然后是刀庫回轉(zhuǎn)，使待換刀具轉(zhuǎn)動到規(guī)定的換刀位置，刀庫上的油缸向下運(yùn)動，使得刀庫上的刀柄垂直，這樣，兩把刀具都已處待換狀態(tài)，以下的動作過程就主要由機(jī)械手來完成。換刀時，油缸桿伸出，帶動回轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)，回轉(zhuǎn)座又帶動刀臂導(dǎo)套與油壓馬達(dá)旋轉(zhuǎn)，這時，馬達(dá)轉(zhuǎn)軸是不轉(zhuǎn)動的，油壓馬達(dá)整體帶動圓柱凸輪軸旋轉(zhuǎn)，從而使換刀臂一起轉(zhuǎn)動。當(dāng)轉(zhuǎn)過60 度角位移時，機(jī)械手的兩只刀爪分別抓住主軸中的刀具與刀庫中已準(zhǔn)備好的待換刀具，從而完成抓刀動作。完成抓刀動作后，控制油缸運(yùn)動的換向閥處于中位，油缸桿的位置被兩個液控單向閥鎖定。這時，油壓馬達(dá)供油，馬達(dá)轉(zhuǎn)軸帶動凸輪軸一起轉(zhuǎn)動。由于油缸桿不動，刀臂導(dǎo)套也不動，故刀臂導(dǎo)套的直槽將起導(dǎo)向作用。這時，假設(shè)銷軸位于刀臂導(dǎo)套左邊的直槽中，于是刀臂軸被銷軸帶動，隨著凸輪軸的旋轉(zhuǎn)而向下運(yùn)動，從而完成拔刀動作。當(dāng)銷軸運(yùn)動到刀臂導(dǎo)套左邊直槽的底端時，通過圓滑過渡，滾入刀臂導(dǎo)套的水平半圓槽中，與此同時，銷軸也運(yùn)動到凸輪曲線槽的底端，不再向下運(yùn)動，而開始水平旋轉(zhuǎn)。銷軸帶動刀臂軸沿刀臂導(dǎo)套的水平半圓槽轉(zhuǎn)過180 度后即到達(dá)水平半圓槽的末端，再通過圓滑過渡運(yùn)動到刀臂導(dǎo)套的右邊直槽中，銷軸開始沿凸輪曲線槽上升。這時，換刀動作結(jié)束，插刀動作開始。當(dāng)銷軸運(yùn)動到凸輪曲線槽的頂端時，完成插刀動作。插刀結(jié)束時，停止對油壓馬達(dá)供油，而開始向油缸供油，油缸桿縮回，刀臂復(fù)位，整個換刀過程結(jié)束。注意事項(xiàng)：（1）txx和m06不能編在同一程序段內(nèi)： （2）在固定循環(huán)tool中，所有位移程序段應(yīng)加g153(段有效)取消基本偏移： （3）三個換刀過程：裝刀：主軸無刀，txx/m06直接安裝編程刀具：換刀：主軸有刀，交換編程刀具和主軸刀具：還刀：主軸有刀，編程t0，將主軸刀具還回刀庫。（4）主軸準(zhǔn)停角度利用plc浮點(diǎn)參數(shù)md145140：$mn_user_data_float0本編程方法的核心是將機(jī)械手動作按時序分成共15個步驟?！安襟E”存儲在一個中間的變量中，該中間變量點(diǎn)占一個字節(jié)，每個“步驟”完成后將中間變量的值修改為下一個“步驟”，而整個步驟全部完成后將中間變量置為零，下一個換刀指令到來后又從步驟1開始執(zhí)行。這樣不僅使plc程序簡單、直觀，而且由于“步驟” 是唯一的，這樣就能避免信號之間的互相干擾，編程人員再也不用絞盡腦汁來為每一個輸出信號加各種限制條件，巧妙利用“變量”達(dá)到事半功倍的效果。加工程序和plc程序關(guān)系見圖5-2所示：加工程序plc 程序。t03：刀庫進(jìn)入準(zhǔn)備位置m06：機(jī)械手換刀 ：換刀結(jié)束，參數(shù)生效t04：準(zhǔn)備下一把刀具。控制刀庫進(jìn)入準(zhǔn)備位置。換刀步驟計(jì)數(shù)器刀庫控制刀庫定位控制機(jī)械手換刀控制步驟1（動作到位計(jì)數(shù)器加）步驟2步驟3。步驟15機(jī)械手交換結(jié)束固定循環(huán)：tool。：z軸定位。：主軸準(zhǔn)停m90。m95。m17圖5-2 加工程序和plc程序關(guān)系圖plc的t型圖見圖5-3所示：20101001200120002000100220021001200110021005100420052003100410031002200220031003200310051006200620051006100720072000200020061006100710082000200710081009200920081009200920001010100920111010201010071000刀套下轉(zhuǎn)90機(jī)械手下轉(zhuǎn)75主軸松開刀具機(jī)械手反轉(zhuǎn)180主軸夾緊機(jī)械手插刀機(jī)械手正轉(zhuǎn)180機(jī)械手拔刀刀庫停止運(yùn)作主軸開始運(yùn)作刀套上轉(zhuǎn)90機(jī)械手反轉(zhuǎn)75圖5-3 plc的t型圖總結(jié)工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)(機(jī)械本體)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平，可以減輕勞動強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn);尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用。機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強(qiáng)，僅為某臺機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。 氣壓傳動機(jī)械手是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:介質(zhì)氣源極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。 氣動技術(shù)有以下優(yōu)點(diǎn): （1）介質(zhì)提取和處理方便。氣壓傳動工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設(shè)置回收管道和容器:介質(zhì)清潔，管道不易堵存在介質(zhì)變質(zhì)及補(bǔ)充的問題. （2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小(一般不卜澆塞僅為油路的千分之一)，空氣便于集中供應(yīng)和遠(yuǎn)距離輸送。外泄漏不會像液壓傳動那樣，造成壓力