澆鑄機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計【全套CAD圖紙+畢業(yè)論文答辯資料】

買文檔就送全套 紙 14951605 或 1304139763 下載文檔就送 紙全套 14951605 或 1304139763 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院 本科畢業(yè)論文 題 目： 澆注機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計 專 業(yè)： 機械設(shè)計制造及其自動化 班 級： 1103 學(xué)生姓名： 趙利民 指導(dǎo)教師： 趙艷春 論文提交日期： 2015 年 6 月 1 日 論文答辯日期： 2015 年 6 月 5 日 買文檔就送全套 紙 14951605 或 1304139763 下載文檔就送 紙全套 14951605 或 1304139763 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 機械設(shè)計制造及其自動化專業(yè) 1101 班 學(xué)生：趙利民 畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 澆鑄機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計 畢業(yè)設(shè)計（論文）內(nèi)容： 紙一套（包括總裝圖、零件圖 ） 少于 3000 字） 畢業(yè)設(shè)計（論文）專題部分： 澆鑄機械手結(jié)構(gòu) 起止時間： 2015 年 3 月 6 日至 2015 年 6 月 5 日 指導(dǎo)教師： 簽字 2015 年 3 月 6 日 買文檔就送全套 紙 14951605 或 1304139763 下載文檔就送 紙全套 14951605 或 1304139763 摘要 機械工業(yè)是為國 民經(jīng)濟提供裝備和人民生活耐用消費品的產(chǎn)業(yè)。隨著世界經(jīng)濟的發(fā)展，機械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平已成為衡量一個國家發(fā)展水平的重要標志。因此，世界各個國家都把發(fā)展機械工業(yè)作為發(fā)展本國經(jīng)濟的戰(zhàn)略重點。 隨著工業(yè) 革命的不斷變革 ，在 各個 工業(yè) 領(lǐng)域中機械手的地位變得 越來越重。 本篇 文章主要 記 述了機械手的設(shè)計計算過程 。 首先，本文介紹 了 機械手的 發(fā)展和 機械手的 用途， 組成 ， 分類 等 ，說明自由度和機械手整體座標的 樣式 。同時， 文章 給出了這臺機械手主要 的 性能規(guī)格參量。 文章中介紹了機械手的設(shè)計 原理 與 設(shè)計方法 。全面詳盡的討論了機械手 各主要組 成部分 的結(jié)構(gòu)設(shè)計。 關(guān)鍵詞 : 機械手 ; 液壓傳動 ; 液壓缸； 買文檔就送全套 紙 14951605 或 1304139763 下載文檔就送 紙全套 14951605 或 1304139763 is to s of of a of an of a s to as a to of in in of is of of of so of of At of of of of 買文檔就送全套 紙 14951605 或 1304139763 下載文檔就送 紙全套 14951605 或 1304139763 目錄 第一章引言 . 1 第二章手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 . 4 爪的結(jié)構(gòu)選定 . 4 壓缸的選定 . 5 活塞液壓缸缸筒內(nèi)徑的計算 . 5 筒壁厚的計算 . 5 筒壁厚的驗 算 . 6 壓缸活塞桿的確定及校核 . 8 塞的最大行程 . 8 蓋螺釘?shù)挠嬎?. 9 壓缸其它元件的確定 . 10 第三章上升缸設(shè)計 . 12 升缸活塞桿受力分析 . 12 筒壁厚驗算 . 13 筒端部法蘭厚度計算 . 14 壓缸其它元件的確定 . 14 壓缸行程確定 . 15 第四章底座的設(shè)計 . 16 座材料及尺寸的選定 . 16 買文檔就送全套 紙 14951605 或 1304139763 下載文檔就送 紙全套 14951605 或 1304139763 板螺栓的確定 . 16 翻轉(zhuǎn)力矩的螺栓組連接 . 16 蓋螺釘?shù)挠嬎?. 17 第五章計算和選擇液壓元件 . 19 的種類和功用 . 19 力控制閥 . 19 量（速度）控制閥（流量閥） . 19 向控制閥 . 19 定液壓系統(tǒng) . 20 向回路 . 20 速方案 . 20 統(tǒng)的安全性 . 20 成并完善液壓系統(tǒng) . 20 泵的選擇 . 20 定油泵的工作壓力 . 20 算液壓泵的流量 . 21 定油泵所需要的電動機功率 . 21 壓系統(tǒng)中的輔助裝置 . 22 箱容積的確定 . 22 箱的結(jié)構(gòu) . 23 壓系統(tǒng)中的輔助裝置 . 23 結(jié)論 . 25 買文檔就送全套 紙 14951605 或 1304139763 下載文檔就送 紙全套 14951605 或 1304139763 參考文獻 . 26 致謝 . 27 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第一章 引言 1 第一章引言 工業(yè)機器人是一種智能機器人的簡化版本 ,僅僅通過模仿人類行為來幫助完成大量人類日常生產(chǎn)和生活 ,操作簡單 ,重復(fù)率高 的工作 。 在早期的工業(yè)機器人是一種教學(xué)和再現(xiàn)機器人。它 由 驅(qū)動器 ,教箱 ,框架控制器和機械臂爪 等組成 。運營商通過教學(xué)板 輸入機械手的 工作內(nèi)容。機器人收到啟動命令后 ,將從內(nèi)存讀取相關(guān)的程序指令 ,完成 相對的工作內(nèi)容 。 中期 的工業(yè)機器人已經(jīng)配備外部傳感器設(shè)備 (如觸覺傳感器、力傳感器、視覺傳感器和語音識別設(shè)備等等 ),可以得到關(guān)于工作條件和操作對象的基本信息。機器人根據(jù)信息 反饋控制機械臂的運動。 現(xiàn)如今， 工業(yè)機器人 已經(jīng)發(fā)展成為 一 個擁有 高度適應(yīng) 性 和各種認知功能的智能機器人。這種機器人控制系統(tǒng)可以自行判斷決定反饋信息 ,使機器人在未知環(huán)境中提前獨立操作 ,從事各種復(fù)雜的操作。工業(yè)機器人和其他專業(yè)自動化生產(chǎn)設(shè)備的主要區(qū)別是 ,它的工作內(nèi)容可以 通過 改變計算機程序 完成 。當生產(chǎn)任務(wù)改變 ,工業(yè)機器人編程和輔助器具配置 ,付出 相對較低的成本 就可以 快速適應(yīng)新工作。 機器人機械手主要由本體和控制系統(tǒng)兩部分組成。 本體 部分包括機械臂 ,驅(qū)動器和爪子。爪用于抓取工件 (或工具 )的部件 ,根據(jù)抓住對象的形狀 ,尺寸 ,重 量 ,材料和需求和結(jié)構(gòu)有很多類型 ,比如夾類型 ,類型和吸附型 ,等等運動旋轉(zhuǎn)手完成各種各樣的機械手臂 (擺動 ),移動或復(fù)合運動來實現(xiàn) ,改變抓取工件的位置和姿態(tài)。機械臂的升降、縮放、旋轉(zhuǎn)、等獨立運動方式 ,稱為機械手的自由度。為了抓住任何在空間對象的位置和方向 ,需要一定程度的自由。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多 ,機械手的靈活性越大 ,通用性更廣泛 ,它的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。 機械手通常用作機床或其他機器 的 附件 ,如自動機床和自動生產(chǎn)線裝卸或轉(zhuǎn)讓工件等 ,一般沒有獨立的控制裝置。一些操作需要由人直接操縱裝置 ,例如原子能部門。 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第一章 引言 2 圖 鑄機械手結(jié)構(gòu) 在機械工業(yè)部門使用液壓傳動的起點是不一樣的 :面 ,如機床的工作過程中使用液壓傳 動可使其實現(xiàn)無級速度 ,容易實現(xiàn)頻繁變換 ,容易實現(xiàn)自化 ； 面 ,如工程機械、壓力機械和航空工業(yè)的主要原因是采用液壓傳動使它與之前相比結(jié)構(gòu)相對簡單 ,減少體積 ,重量 ,輸出功率大等等 ,不同的主機也可以選擇不同的準確性控制式液壓傳動裝置?，F(xiàn)在液壓領(lǐng)域?qū)嶋H上已經(jīng)成為一個完整的智能單元。 一句話 ,液壓技術(shù)和微電子技術(shù)在一起 ,在微型計算機或微處理器控制 ,進一步擴大其應(yīng)用領(lǐng)域 ,形成了使用機器人和智能組件形式類型只是它是最常見的例子?，F(xiàn)在一直在各種產(chǎn)業(yè)海外通用智能硬件的組合 ,他們只是用適當?shù)能浖梢栽诓煌袠I(yè)完成 不同的任務(wù)。 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第一章 引言 3 通過上述 相關(guān)的介紹 可以知道 ,液壓行業(yè)變得越來越重要在國民經(jīng)濟的地位 中，其發(fā)展一直用作如何看待一個國家的工業(yè)水平的重要標志 ， 液壓行業(yè)在中國和其他主要工業(yè)國家 扔相當 落后 ,在 標準化工作 上仍需 繼續(xù) 保持 。 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第二章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 4 第二章手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 爪的結(jié)構(gòu)選定 擬定最大抓取重量為 300N，根據(jù)工作位置和工作環(huán)境的需要，決定采用連桿杠桿式手部（圖 擬訂手抓基架的材料為 如圖 100a， 40b ， 30 ， 2/8.9 ： 圖 手爪結(jié)構(gòu)圖 手指夾緊力的計算： 5 03 0 K (安全系數(shù)， K )； K (工作情況系數(shù)， 2 K )； K(方位系數(shù)，手爪水平放置夾水平放置工件 )； 00 (被抓取工件的重量 )； 夾緊時活塞桿的驅(qū)動力計算： 取 N=500,則 000/2 (2沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第二章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 5 故初步估算手爪結(jié)構(gòu)的重量為 壓缸的選定 活塞液壓缸缸筒內(nèi)徑的計算 液壓缸的負載推力，液壓缸的理論輸出力 P 可按下式計算： /需（ 2 需P：活塞的實際作用力（ N ） ； ：負載力，一般取 t ：液壓缸的總效率，一般取 8 9 7/ 需錯誤 !未找到引用源。 由機械設(shè)計手冊查的液壓缸的工作壓力，初定 誤 !未找到引用源。 。 由公式： 8844 6 由機械設(shè)計手冊查的可選用標準液壓缸內(nèi)徑 0 。 筒壁厚的計算 初定： 則按下式計算： m a xm a x （ 2 p 而 （ 2 因為缸筒的材料要求要有足夠的強度和可靠的沖擊韌性，所以選用 45號缸，由機械設(shè)沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第二章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 6 計手冊 b 錯誤 !未找到引用源。 ； 而知液壓缸為沖擊載荷， 故查得安全系數(shù)， 12n ； 則得 M p 1 0/ 錯誤 !未找到引用源。 。 由機械設(shè)計手冊 3 查得已選??； 誤 !未找到引用源。 ，則選定： M p n a x 故得 m a xm a x 初選 ，則 2外。 故 )D。 由機械設(shè)計手冊 3 查得： a xm a x 則知初選壁厚成立。 綜上所述選取標準液壓 4外，則液壓缸壁厚為 054 。 筒壁厚的驗算 額定工作壓力保證安全： 21221 )( (2錯誤 !未找到引用源。 ： 缸筒材料的屈服強度； 錯誤 !未找到引用源。 ：缸筒外徑； D：缸筒內(nèi)經(jīng)； 故可得： 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第二章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 7 M p 054(3 6 錯誤 !未找到引用源。 則可得： 為了使缸筒在工作時不使其發(fā)生塑性變形，液壓缸的額定工作壓力 錯誤 !未找到引用源。 值應(yīng)該和塑性變形壓力有一定的比例范 圍： (2P )(2 S： 缸筒發(fā)生 塑性變形的壓力； 而 ，則取 08m a x ；所以： M p 0 8) 本液壓缸最大工作壓力為 設(shè)計選擇的壁厚符合要求。 缸筒的底部厚度計算（ 因為缸筒底部為平面，所以它的厚度可以按照四周嵌住圓盤的強度公式進行近似計算得）： 1 (取 錯誤 !未找到引用源。 ) 故 錯誤 !未找到引用源。 。 缸筒端部法蘭厚度的計算： 310)( 4 (2選用 初選 ， 8； 2m a x 則 38( 0 9410)( 4 33 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第二章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 8 為了防止油液的泄漏，兩端內(nèi)需裝入 以端蓋向內(nèi)凹處厚度選為 7整個端蓋厚度 14 壓缸活塞桿的確定及校核 對于雙作用單活塞桿的液壓缸，其活塞桿直徑 d，可依據(jù)往復(fù)運動速度比 錯誤 !未找到引用源。 的要求初步按下式計算活塞桿直徑 d： 1 (2D ：缸筒內(nèi)徑； ：速度比； 由機械設(shè)計手冊 3 查得： ； 由機械設(shè)計手冊 3 查得： 0 ； 大體估計整個液壓缸加上油液的重量約為 25N。 活塞桿強度的計算： 26410 (2（活塞桿在穩(wěn)定工況下，只受軸向推力或拉力）； M p 0626而 M p an 2 033 6 0 （活塞桿選用 45號鋼）； 故可知p，所以滿足工作時的強度要求。 塞的最大行程 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第二章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 9 活塞桿一般為細長桿，當 )1510( 時，由歐拉公式推導(dǎo)得： 2 320 （ 2 活塞桿彎曲失衡臨界壓縮力； F ：活塞桿縱向壓縮力； 全系數(shù)，通常 65.3 E ：材料的彈性模數(shù)，材鋼 25 /101.2 ； I ：活塞桿橫截面慣性矩； 0 8 066 8 0 取 4080；則： 0 0 64 0 8 0203 2 0 2 由機械設(shè)計手冊 3 得取取活塞桿標準行程 蓋螺釘?shù)挠嬎?缸蓋用受軸向載荷的螺釘組聯(lián)接， 工作載荷（ N）： 4 () （ 2 則 2 。 ； ； 剩余預(yù)緊力； 5 3 63 3 7 13 3 55 3 6 理螺釘強度條件： 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第二章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 10 即 ：料的許用應(yīng)力； 因 360 n 為安全系數(shù)，則 n 取 3； M p 203360 08 7 1 則選用標準六角螺栓 6M。 壓缸其它元件的確定 缸蓋的材料： 因為缸蓋的另一用途是活塞桿的導(dǎo)向套，所以缸蓋選用鑄鐵，擬定 活塞的材料： 無導(dǎo)向 環(huán)的活塞可用耐磨鑄鐵，灰鑄鐵（ 球墨鑄鐵；故初步擬定為 封圈的選擇： 選用 取橫截面為圓形，標準直徑 ，型號為 19923 4 5 2 1/ B 。 油口接頭的確定： 因為油口孔大多數(shù)是屬于薄壁孔（其指的是孔的長度與直徑之比 5.0通孔）。通過薄壁孔的流量按下面公式計算 ： 2)(2 21 (2式中： C 為 流量系數(shù)，接頭處大孔與小孔之比大于 7時， ，小于 7 時， ； A ：油孔的截面積； ：液壓油的密度； 1P ：油孔前腔壓力 ； 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第二章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 11 2P ：油孔后腔壓力； P ：油孔前后腔壓力差； 推導(dǎo)可得式子 ： (2Q ：液體的流量； V ：按推薦值選定，一般 3 ； 462 取標準值 。 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第三章 上升缸設(shè)計 12 第三章上升缸設(shè)計 圖 上升缸結(jié)構(gòu)圖 升缸活塞桿受力分析 圖 上升缸活塞桿受力圖 一個人的 2 3 2 0 01 0 0501 4 0602 0 0256080 因： 2 ； M p 033 6 0 ； M p 2 02 3 2 0 0 ； 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第三章 上升缸設(shè)計 13 得出： 7 。 選標準值 ,選活塞桿直徑 2 因： 1d （ ） 21 選取標準值： 0內(nèi)M p m a 外選取標準值： 5外所選液壓缸的壁厚為： 筒壁厚驗算 額定壓力： 21221 )( (3M p 095( 則知符合 M p 。 為了缸筒在工作時不發(fā)生塑性變形 ,液壓缸的額定壓力值應(yīng)該和塑性 錯誤 !未找到引用源。 變形壓力有一定的比例范圍： 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第三章 上升缸設(shè)計 14 缸筒發(fā)生完全塑性變形的壓力 P )則： M p 選取 a P L ， M （）（ 本液壓缸最大工作壓力為 的壁厚可滿足要求。 缸筒底部厚度計算： 1 取 。 筒端部法蘭厚度計算 4 (3選用 頭螺釘初定 6b 。 4 2m a 選定螺栓為 以初選 0 , 2 20。 為了防止油液的泄露兩端蓋內(nèi)需要裝入 O 型密封圈，所以蓋內(nèi)凹處厚度選用為8整個端厚度為 16 壓缸其它元件的確定 缸蓋的材料： 缸蓋本身因為又是活塞桿的導(dǎo)向套，所以缸蓋選用的材料為鑄鐵擬沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第三章 上升缸設(shè)計 15 定 活塞的材料： 無導(dǎo)向環(huán)的活塞可用耐磨鑄鐵，灰鑄鐵（ 球墨鑄鐵，初步擬定為 密封圈的選擇： 密封件大多采用 考機械手冊可知， 截面直徑 ，故端蓋厚度符合要求。 管接頭的確定， 由公式得： (3Q ：液體流量， L/ 462 般 v 。 求得 91.1d ，取標準值 。 壓缸行程確定 由公式： （ 3 ， n 選用 4可選行程為 250以整個液壓缸的長度為 8 7(2 5 0 。 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第四章 底座的設(shè)計 16 第四章底座的設(shè)計 座材料及尺寸的選定 初步擬定底座上底版和臂座以及連接板均采用 200板邊長為 640為438座采用邊長為 600為 70接板邊長為 400為 25柱為 80為 460轉(zhuǎn)缸固定在 連接板和底板中間，采用螺栓連接。 估算底座重量約為 650N。 板螺栓的確定 受扭轉(zhuǎn)力矩以及翻轉(zhuǎn)力矩的螺栓組連接，初步擬定底板用 8個螺栓，螺栓中心距翻轉(zhuǎn)軸距離 270 公式： 4 其中： 滑系數(shù)， 2.1 T ：扭轉(zhuǎn)力（ N/m）； f ：摩檫系數(shù)， 2.0f ； r1,r2, ： 螺栓中心至底板旋轉(zhuǎn)中心的距離； 翻轉(zhuǎn)力矩的螺栓組連接 公式： 2 1 2m ax ni （ 4 其中： 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第四章 底座的設(shè)計 17 栓所受的最大工作載荷（ N）； 稱軸線左側(cè)各螺栓軸線到對稱軸線的距離（ M： 各運動工件的偏重力矩； 求得： m/ 044332211缸缸大臂大臂缸缸小臂小臂缸缸缸缸手部手部物物重m a x 蓋螺釘?shù)挠嬎?公式： （ 4 其中： Q：工作載荷 (N),4 ； P：缸蓋所受的負載液壓力 (N)； Z：螺釘數(shù)目 ； D：螺釘中心所在圓的直徑 ( P：油缸內(nèi)油液的工作壓力 ( 剩余鎖緊力對于要求緊密的連接 , , ，取 ； 公式： 臺(4沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第四章 底座的設(shè)計 18 L ：材料的許用應(yīng)力， ， n：安全系數(shù)， 5n ， 60； M p L 725360 ； j41 ，； ； 取標準開槽沉頭螺釘 未找到引用源。 100。 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第五章 計算和選擇液壓元件 19 第五章計算和選擇液壓元件 的種類和功用 力控制閥 其作用主要是控制系統(tǒng)中油液的壓力大小，用來達到機械手運動時所需要的輸出力（或力矩）。這種類型閥主要包括溢流閥、液壓閥、安全閥和壓力繼電器等。 溢流閥其主要功用是維持液壓系統(tǒng)中的壓力趨于穩(wěn)定，也可以作安全閥使用，以防止液壓系統(tǒng)壓力超負荷，還可以作卸荷閥用，以減少液壓系統(tǒng)的功率損耗和發(fā)熱量。 減壓閥其主要功用是使閥的出口壓力低于進口壓力，并使液壓系統(tǒng)某一部分的壓力低于油泵的穩(wěn)定壓力。 量（速度）控制閥（流量閥） 它的作用主要是控制液壓系統(tǒng)中油液流量的大小，用來實現(xiàn)機械手執(zhí)行機 構(gòu)所要求的運動速度，如節(jié)流閥、調(diào)速閥。 節(jié)流閥亦稱簡式節(jié)流閥，其主要功用是以節(jié)流的形式改變所通過的流量大小，使執(zhí)行機構(gòu)得到不同的運動速度。它也可作背壓閥和截止閥使用。 調(diào)速閥亦稱復(fù)式節(jié)流閥，它是由減壓閥與節(jié)流閥串聯(lián)而成，用以保證節(jié)流閥進出口壓力差趨于穩(wěn)定，從而調(diào)節(jié)流量時不受外界負荷的變化影響。 向控制閥 其主要功能是控制液壓系統(tǒng)中的油液流動方向，用來達到機械手的執(zhí)行機構(gòu)所要求的運動方向，如電磁換向閥等。 電磁換向閥是利用其電磁鐵線圈通電后通過電磁鐵帶動閥芯完成換向工作的。按電源的不同。 它又分為交流和直流兩類；而按閥芯位置數(shù)和油路數(shù)又可分為二位二通、二位三通、二位四通、二位五通、三位四通和三位五通等。 閥類的選擇原則，是根據(jù)通過閥門的流量，工作壓力及要求的通路等因素結(jié)合產(chǎn)沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第五章 計算和選擇液壓元件 20 品的規(guī)格型號進行選取。 定液壓系統(tǒng) 向回路 所有換向閥選用 人控閥便于人工控制，選中位為 速方案 該系統(tǒng)功率較小，所以選簡單的進油路節(jié)流閥調(diào)速，同理可見選用單泵供油，力求獲得較好的經(jīng)濟性。 統(tǒng)的安全性 為防止俯仰 缸因為自重導(dǎo)致自由下滑，在仰起一定角度后自由下滑，所以都采用液控單向閥來控制其平衡。為樂保證夾緊缸工作的可靠性所以選用液控單向閥保壓和鎖緊。 成并完善液壓系統(tǒng) 壓力繼電器在夾緊工件后發(fā)出訊號，讓微機控制其它缸開始運動。二位二通電磁換向閥用于系統(tǒng)卸荷。 泵的選擇 定油泵的工作壓力 公式： M 泵（ 5 P：油缸的最大工作油 壓（ 道和各閥的全部壓力損失之和， M p 。 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第五章 計算和選擇液壓元件 21 因 M p a x 大缸，估算 。 M p 泵取 。 算液壓泵的流量 油泵的流量泵設(shè)計其要求在工作時實際所需的最大流量最大Q，并考慮系統(tǒng)的總泄露量來確定，即： 最大泵 最大Q：是在系統(tǒng)中同時工作的所有并聯(lián)油缸，按最大的速度運動時需要的總量 ( )。 K:考慮系統(tǒng)油液泄露的系數(shù)，一般取 K=未找到引用源。 所選油泵的額定流量 Q ，應(yīng)該大于上述計算的數(shù)值泵Q，但也不宜過大，避免浪費動力和引起油溫的突然升高。 m Q 泵根據(jù)手冊選標準的定量單片葉泵 000 , 6 泵， 泵。 定油泵所需要的電動機功率 公式： /泵泵 （ 5 N ：油泵所需要的電動機功率； 泵P：所需油泵的工作壓力（ 泵Q：油泵的額定流量（ ）； ： 油泵的總效率，一般葉片泵取 ； 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第五章 計算和選擇液壓元件 22 選電動機 , 390 。 壓系統(tǒng)中的輔助裝置 油箱的主要功用是存儲液壓油使供給液壓系統(tǒng)的工作液壓油不會出現(xiàn)缺失，同時達到散發(fā)熱量 (在工作環(huán)境溫度較低時可以保持液壓油中的熱量 )、沉淀液壓油中雜質(zhì)和溢出混在液壓油中的氣體等作用，因此其容積不宜太小。最小容積應(yīng)能貯存整個 液壓系統(tǒng)都充滿油液還稍有富余。目前液壓驅(qū)動機械手的油壓一般多為中壓（ P ）范圍內(nèi)，油管容積一般是油泵每分鐘流量的 43 倍以上。 箱容積的確定 從油箱的散熱和沉淀雜質(zhì)等方面考慮，油箱的體積越大就越好，但也因油箱的體積過大導(dǎo)致占空間，難移動，操作不方便等。油箱的有效容積是指油位高度大約是槽體積高度的 80%。因此，油箱的有效容積應(yīng)根據(jù)加熱的原理的液壓系統(tǒng)設(shè)計計算和熱平衡。一般條件下，油箱的有效容積可以根 據(jù)油泵的額定流量計算 公式： v； v：油箱的有效容積 ,(錯誤 !未找到引用源。 )； 錯誤 !未找到引用源。 ：與系統(tǒng)壓力有關(guān)的經(jīng)驗數(shù)字；低壓系統(tǒng)中 42 ，中壓系統(tǒng)中 75 ， 高壓系統(tǒng)中 1210 ，取 6 。 壓泵的額定流量，（ ）； Lq p 96166v 擬定長、寬、高分別為 6400038座高為 38 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第五章 計算和選擇液壓元件 23 箱的結(jié)構(gòu) 圖 箱的結(jié)構(gòu)簡圖 壓系統(tǒng)中的輔助裝置 油管： 有紫銅管、塑料管、尼龍管和軟管等，應(yīng)根據(jù)油管的壓力，流量、裝置條件和工作部位等不同進行選取。 紫銅管彎曲較方便，容易裝配，承受壓力 65錯誤 !未找到引用源。 100公斤 /厘米以下，對機械手來 說一般還是夠用的，故采用較多。 橡 皮管多用于高壓和有相對運動的部件上較為方便。尼龍和塑料管已逐漸廣泛采用。尼龍管可用于低壓或中壓系統(tǒng)中，而塑料管則可用于回油管系統(tǒng)中。 管接頭： 在管路中應(yīng)采用管接頭進行連成管路時，必須注意緊湊、美觀、整齊等。在手部和腕部所用的油缸，如果在外部有很多較長的軟管輸油，就有可能會影響機械手的運動，甚至損壞油管。因此，常將從液壓操作板來的油管在遠離手部處集中輸入，然后根據(jù)結(jié)構(gòu)的特點在油缸壁或活塞桿、導(dǎo)向桿等內(nèi)部鉆孔輸油，采用回轉(zhuǎn)接頭或伸縮油管將油液輸往手部或腕部動作的油缸內(nèi)。 濾油器： 它的主要作用 是濾油，以保證油液的清潔，防止油泵和液壓系統(tǒng)中其它沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第五章 計算和選擇液壓元件 24 元件的擦傷，咬死或堵塞節(jié)流閥和管路小孔而影響機械手工作。 網(wǎng)式過濾器結(jié)構(gòu)簡單，清洗方便，通用性好。但濾油強度強度較大，抗腐蝕性能較 好，制造較簡單，過濾精度較高，可是一旦本身的顆粒有脫落，則會影響過濾精度。 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 結(jié)論 25 結(jié)論 機械手 主要優(yōu)點是： 重復(fù)的流程，維護生產(chǎn)線的正常工作。 2. 運動精度，靈活，尤其是在計算機的控制下，可達到很高的精度。 用于粉塵，易燃，易爆糟 糕的工作環(huán)境 。 高勞動生產(chǎn)率的同時也 降低 了 生產(chǎn) 成本。 了特定的目的，簡單的改變手部，就能完成噴涂，焊接的要求 。 本文所 設(shè)計的機械手綜合運用了機械 設(shè)計， 材料力學(xué) ， 金屬工藝學(xué) ， 熱處理 ， 技術(shù)測量 配合與公差， 機械制圖 ，機械原理， 理