管道爬行器的研究與設(shè)計(jì)說明書.doc

1本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）論文題目：管道爬行器的研究與設(shè)計(jì)學(xué)生姓名：所在院系：機(jī)電學(xué)院所學(xué)專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化導(dǎo)師姓名：完成時(shí)間：2摘要本課題是在對管道爬行器的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)研究分析的基礎(chǔ)上。本次設(shè)計(jì)在Solidworks的基礎(chǔ)上構(gòu)建管道爬行器的若干套三維造型，然后依據(jù)要求進(jìn)行選擇。最終方案采用列車連接結(jié)構(gòu),伸縮結(jié)構(gòu)和“傘”型結(jié)構(gòu)，以適應(yīng)管道內(nèi)部的彎道和大范圍內(nèi)徑變化管道。通過電氣控制，使各電機(jī)順序動(dòng)作以完成通過十字型和丁字型等較復(fù)雜的管道,通過新型吊環(huán)的調(diào)節(jié)始終保持?jǐn)z像裝置與水平面的平行。對管道爬行器的控制要求，采用常規(guī)的電氣控制分析方法設(shè)計(jì)電氣部分的控制電路，最終方案采用人工控制電機(jī)的順序動(dòng)作進(jìn)行管道內(nèi)的轉(zhuǎn)彎，里程計(jì)反饋信息與管道工程圖相結(jié)合的方法來進(jìn)行爬行器的定位。為研究管道爬行器打下了一定的基礎(chǔ)。關(guān)鍵詞：自適應(yīng)性，伸縮結(jié)構(gòu)，內(nèi)徑變化，新型吊環(huán)，Solidworks3TheresearchanddesignofpipingcrawlrobotAbstractThequestionfordiscussionbaseonthestructureofpipingcrawlrobotan-dthemovinginvestigationanalyze.ThisprojectbasesonSolidworkstoconcei-vesome3Dsculptofcrawlr-obot,thenbyrequestioncarrythroughchoose.Thefinalschemeadoptthestructureabouttrainandflexstructureandumbrellastructure,forthesakeofadaptingtothepipelinethatcanchangeradiusingr-eatrange.Andsucceedoverpassingcrossmodelandt-shapedmodelcomplicatedpipingbythesequentially-operationoftheelectricmotor,andalwayscankeepparallelstatebetweenvidiconsettingandhorizontalgebyadjustingbythenewfiyingringssystem.Gavetherequestforthecontralofpipingcrawlrobot.Ad-optnomotheticapproachaboutelectricalcontrolanalysisforcontrolcircuitdes-ignofelectricparts.Thefinalprojectadoptthemanualcontroltheelectr-icmot-orssequentially-operatingmakethemachinepassthecurvedconduit.Toadoptthewaywhichusemilemeterfeedbackinformationcouplewithpipingssched-uledrawingforallocation.ThepaperlaysthetheoreticfoundationforresearchpipingcrawlrobotKeywords:Fromtheadaptability,Flexiblestructure,Insidethepathvariety,Newfiyingringssystem,Solidworks4目錄1緒論.12設(shè)計(jì)方案初步分析.22.1無線控制與有線控制的選擇.22.1.1有線控制及拖拽.22.1.2非拖曳.22.2驅(qū)動(dòng)方式選擇.22.2.1輪式爬行.22.2.2履帶爬行.32.3姿態(tài)調(diào)整的選擇.32.3.1加傳感器的關(guān)節(jié)進(jìn)行調(diào)整.32.3.2利用吊籃方式進(jìn)行調(diào)整.42.3.3采用新式吊籃進(jìn)行調(diào)整.42.4自適應(yīng)分析.42.4.1伸縮臂長和加彈簧方式.52.4.2伸縮臂長和“傘”型搖桿.52.5方案的基本確定.53方案一的設(shè)計(jì)與分析.53.1機(jī)身的設(shè)計(jì).63.2機(jī)腿的設(shè)計(jì).63.2.1伸縮單元.73.2.2變長單元.83.2.3關(guān)節(jié)單元.83.3驅(qū)動(dòng)輪的設(shè)計(jì).83.4方案一的分析.94方案二的設(shè)計(jì)與分析.94.1機(jī)