工業(yè)液壓機械手設(shè)計論文.doc

本科生畢業(yè)論文（設(shè)計）題目:工業(yè)機械手設(shè)計（液壓驅(qū)動設(shè)計）姓名:學(xué)院:專業(yè):機械設(shè)計制造及其自動化班級:學(xué)號:指導(dǎo)教師:職稱:講師2005年6月8日大學(xué)教務(wù)處制目錄摘要1關(guān)鍵詞1Abstract1Keywords1引言21.機械手設(shè)計要求分析31.1設(shè)計目的和要求31.2機械手簡介與分析32.液壓系統(tǒng)設(shè)計32.1確定工作循環(huán)周期42.2工況分析42.3擬訂液壓系統(tǒng)工作原理圖42.4選擇標(biāo)準(zhǔn)的液壓元件52.5液壓缸尺寸的確定及安全強度的校核53.集成塊設(shè)計73.1設(shè)計分析73.2設(shè)計計算83.3設(shè)計步驟103.4液壓集成塊加工工藝124.液壓集成塊CAD技術(shù)13總結(jié)15致謝15參考文獻16工業(yè)機械手液壓系統(tǒng)設(shè)計、摘要：本文主要介紹了上下料用機械手的設(shè)計過程，它包括了對于整個系統(tǒng)的工作要求和情況的分析，通過系統(tǒng)的工作過程確定整個液壓系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計。分析整個循環(huán)過程，確定系統(tǒng)工作原理圖，根據(jù)系統(tǒng)參數(shù)要求選擇標(biāo)準(zhǔn)的液壓元件，完成液壓系統(tǒng)的裝配圖。液壓集成塊作為現(xiàn)在液壓系統(tǒng)的主要部件，當(dāng)前液壓集成塊應(yīng)用開發(fā)受到了國內(nèi)外液壓界的廣泛重視，液壓集成塊的CAD的研究與開發(fā)已為液壓工程設(shè)計提供了有力的支持，在對機械手液壓系統(tǒng)集成塊設(shè)計過程中，能夠與實際的加工工藝相結(jié)合。并且對現(xiàn)在的液壓集成塊的CAD技術(shù)有很好的認(rèn)識。關(guān)鍵詞：工業(yè)機械手，驅(qū)動，集成塊，原理DesignofTheIndustryManipulatorMechanicaldesign&manufacture&automationLiGangTutorDingLanyingAbstract:Thistextintroduceupperandlowermaterialspenddesignprocessofmanipulator,itincludetowholejobrequirementsandanalysisofsituationofsystemmainly,confirmthewholestructuraldesignsystematicinhydraulicpressurethroughtheworkingcourseofthesystem.Analysewholecyclicalprocess,confirmsystematicoperationprinciplepicture,requirethehydraulicpressurecomponentofthestandardforselectionaccordingtosystematicparameter,finishtheinstallationdiagramsystematicinhydraulicpressure.Hydraulicpressureintegratepieceasnowmainpart,hydraulicpressureofsystem,hydraulicpressureatpresentintegratepiecesofapplicationanddevelopmentreceivedomesticandinternationalhydraulicpressureextensiveattentionofcircle,hydraulicpressureintegrateresearchanddevelopmentofCADofpiecealreadyoffereffectivesupportforengineeringdesignofthehydraulicpressure,whiledesignthesystemintegrationoneofhydraulicpressureofthemanipulator,cancombinewithrealprocessingtechnology.AndCADintegratingonetothepresenthydraulicpressurehasverygoodunderstanding.Keyword:Industrymanipulator,Drive,Hydraulicmanifoldblock,Elements引言工業(yè)機器人一般指用于機械制造業(yè)中代替人完成具有大批量、高質(zhì)量要求的工作，如汽車制造、摩托車制造、艦船制造、某些家電產(chǎn)品（電視機、電冰箱、洗衣機）、化工等行業(yè)自動化生產(chǎn)線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運、包裝、碼垛等作業(yè)的機器人。工業(yè)機器人由操作機（機械本體）、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機器人技術(shù)是綜合了計算機、控制論、機構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機器人應(yīng)用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機器的進化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備。第一章機械手設(shè)計要求分析1.1設(shè)計目的和要求上下料用機械手能在不同高度與不連續(xù)的工作臺之間實現(xiàn)機械零件的重復(fù)取放，代替人工勞動，減輕了人工勞動強度，提高了自動化水平和勞動生產(chǎn)率，保證了產(chǎn)品和工人的質(zhì)量與安全。1.2.機械手簡介與分析1.上下料用機械手采用圓柱坐標(biāo)的結(jié)構(gòu)形式，主要的組成部分有：升降機構(gòu)，回轉(zhuǎn)機構(gòu)，手臂伸縮結(jié)構(gòu)等，在這三中機構(gòu)中采用液壓驅(qū)動傳動方式，能保證機械手的整體結(jié)構(gòu)的緊湊性，運動平穩(wěn)以及可以方便的實現(xiàn)無級調(diào)速。2.如圖所示，機械手在工作過程中需三種運動，其中手臂的伸縮和立柱的升降為兩種直線運動，而手臂的回轉(zhuǎn)為圓周運動，所以采用圓柱坐標(biāo)形式。其特點是，結(jié)構(gòu)簡單，手臂運動范圍大，有較高的定位準(zhǔn)確度。圖1機械手運動坐標(biāo)形式3.機械手的工作范圍機械手在水平方向上的伸縮范圍為至兩個不同高度的工作臺的距離，手臂伸縮總行程為500mm，手臂回轉(zhuǎn)的運動范圍為90度，立柱升降的垂直方向的距離為兩工作臺的高度差，總行程為200mm第二章液壓系統(tǒng)設(shè)計2.1.根據(jù)工作要求確定一個工作循環(huán)周期的運動過程1.手臂位于初始位置（1