HSV16伺服驅(qū)動說明書v2.0版

1、HSV-16 系列使用說明書目錄目錄1第一章 安全警告31.1 與安全有關(guān)的符號說明31.2 產(chǎn)品的警告標(biāo)識41.3 警告標(biāo)志的內(nèi)容41.4 安全注意事項5第二章 概述92.1 產(chǎn)品簡介92.2 運行模式簡介10第三章 訂貨信息113.1 驅(qū)動器規(guī)格113.2 伺服電機規(guī)格143.3 隔離變壓器規(guī)格18第四章 安 裝194.1 到貨檢查194.2 安裝環(huán)境204.3 伺服驅(qū)動器安裝214.4 伺服電機安裝24第五章 接線265.1 標(biāo)準接線265.2 信號與功能305.3 接口電路37第六章 操作與顯示446.1 鍵盤操作446.2 參數(shù)修改與保存516.3 JOG運行526.4 內(nèi)部測試運行

2、53版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利1HSV-16 系列使用說明書第七章 參數(shù)設(shè)置.547.1功能菜單.547.2運動參數(shù)模式.557.3控制參數(shù)模式.62第八章 運行調(diào)整.638.1電源連接.638.2試運行.668.3調(diào)整.70第九章 故障診斷.779.1保護診斷功能.779.2故障分析.79第十章 串口通訊軟件.8610.1 如何連接.8610.2運行程序.8610.3注意事項.92第十一章 保養(yǎng)與維護.9311.1 日常檢查.9311.2定期檢查.9311.3部件替換指南.94版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利2HSV-16 系列使用說明書第一章 安全

3、警告感謝您選用 HSV-16 交流伺服系統(tǒng)。我們的伺服驅(qū)動器和伺服電機適用于普通工業(yè)環(huán)境，請注意以下幾點：此伺服驅(qū)動器和伺服電機不適用于強烈振動的環(huán)境此伺服驅(qū)動器和伺服電機不適用于影響生命安全的醫(yī)療設(shè)備此驅(qū)動器的結(jié)構(gòu)不是防水型的，不適合雨淋和太陽直曬的環(huán)境不要對伺服驅(qū)動器和伺服電機進行任何修改注意：在正確安裝、接線之前請認真閱讀此使用手冊，在操作之前必須了解此設(shè)備安全信息、安全警告以及此設(shè)備的使用知識。1.1 與安全有關(guān)的符號說明版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利3HSV-16 系列使用說明書1.2 產(chǎn)品的警告標(biāo)識1.3 警告標(biāo)志的內(nèi)容會有受傷，觸電的危險安裝，運行前，請務(wù)必閱

4、讀使用手冊。有觸電的危險通電中及斷開電源后五分鐘內(nèi)，請勿打開外面的外罩。請一定要正確地接地。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利4HSV-16 系列使用說明書1.4 安全注意事項產(chǎn)品到貨確認安裝接線受損的驅(qū)動器，請勿安裝，否則有受傷的危險。搬運時，請托住機體底部。若只抓住面板，主機可能跌落，有受傷的危險。請安裝在金屬等不易燃燒的平板上。有火災(zāi)的危險。兩臺以上的伺服驅(qū)動器安裝在同一控制柜內(nèi)時，請設(shè)置冷卻風(fēng)扇，并使進風(fēng)保持在 45 C 以下。由于過熱會引起火災(zāi)及其它事故。接線前，請確認輸入電源是否處于 OFF 狀態(tài)。有觸電和火災(zāi)的危險。請電氣工程師進行接線作業(yè)。有觸電和火災(zāi)的危險。接

5、地端子 ，請一定要接地。有觸電和火災(zāi)的危險。急?；芈方泳€完成后，請一定檢查動作是否有效。有受傷的危險。（接線責(zé)任屬于使用者）請勿直接觸摸輸出端子，伺服驅(qū)動器的輸出線切勿與外殼連接，輸出線切勿短路。有觸電及引起短路的危險。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利5HSV-16 系列使用說明書請確認交流主回路電源的電壓與伺服驅(qū)動器的額定電壓是否一致。有受傷和火災(zāi)的危險。請勿對伺服驅(qū)動器耐壓試驗。會造成半導(dǎo)體元器件等的損壞。請勿將電源線接到輸出 U、V、W 端子上。電壓加在輸出端子上，會導(dǎo)致伺服驅(qū)動器內(nèi)部損壞。切勿將電容及 LC/LR 噪聲濾波器接入 U、V、W 輸出回路。會導(dǎo)致伺服驅(qū)動器

6、的損壞。請勿將電磁開關(guān)，電磁接觸器接入 U、V、W 輸出回路。伺服驅(qū)動器在有負載的運行中，浪涌電流會引起伺服驅(qū)動器的過電流保護回路動作。調(diào)試運行確認了外部連接安裝好了之后，在輸入電源通電中，請勿進行拆卸。有觸電的危險。復(fù)位伺服驅(qū)動器后，在試運行時，請勿靠近機械設(shè)備。（請在電氣和機械設(shè)計上考慮人身的安全性。）請另行準備急停開關(guān)。有受傷的危險。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利6HSV-16 系列使用說明書制動電阻放電而升溫請勿觸摸。有燒傷的危險。在運行前，請再一次確認電機及機械使用允許范圍等事項。有受傷的危險。有必要使用外接制動器時，請另行準備，請勿觸摸。有受傷的危險。在運行中請

7、勿檢查信號。會損壞設(shè)備。故障處理伺服驅(qū)動器在斷電后，高壓仍會保持一段時間，斷電 5 分鐘內(nèi)請勿拆卸電線，不要觸摸端子。有觸電的危險。除指定的專業(yè)人員以外，請勿進行連接、安裝、操作、拆卸與維修等工作。有觸電和損壞伺服驅(qū)動器的危險。控 制 電 路 板 上 ， 采 用 了 CMOS IC 集成電路，維修時請注意，請勿用手指直接觸摸。靜電感應(yīng)會損壞控制電路板。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利7HSV-16 系列使用說明書系統(tǒng)選型伺服電機的額定轉(zhuǎn)矩要大于有效的連續(xù)負載轉(zhuǎn)矩。長期過載會損壞伺服電機。負載慣量與伺服電機慣量之比應(yīng)小于推薦值。有損壞設(shè)備的危險。伺服驅(qū)動器與伺服電機應(yīng)配套選配。

8、有損壞設(shè)備的危險。其它請勿自行進行改造。有觸電、受傷的危險。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利8HSV-16 系列使用說明書第二章 概述HSV-16 是武漢華中數(shù)控股份有限公司繼 HSV-9 型、HSV-11型之后，推出的一款全數(shù)字交流伺服驅(qū)動器。該驅(qū)動器具有結(jié)構(gòu)小巧、使用方便、可靠性高等特點。2.1 產(chǎn)品簡介HSV-16 采用最新專用運動控制數(shù)字信號處理器（DSP）、大規(guī)?，F(xiàn)場可編程邏輯陣列（FPGA）和智能化功率模塊（IPM）等當(dāng)今最新技術(shù)設(shè)計，操作簡單、可靠性高、體積小巧、易于安裝。HSV-16 交流伺服驅(qū)動器具有以下特點：1、 控制簡單、靈活通過修改伺服驅(qū)動器參數(shù)，可對

9、伺服驅(qū)動器系統(tǒng)的工作方式、內(nèi)部參數(shù)進行修改，以適應(yīng)不同應(yīng)用環(huán)境和要求。2、 狀態(tài)顯示齊全HSV-16 設(shè)置了一系列狀態(tài)顯示信息，方便客戶在調(diào)試、運用過程中瀏覽伺服驅(qū)動器的相關(guān)狀態(tài)參數(shù)；同時也提供了一系列的故障診斷信息。3、 寬調(diào)速比（與電機及反饋元件有關(guān)）HSV-16 伺服驅(qū)動器的最高轉(zhuǎn)速可設(shè)置為 3000 轉(zhuǎn)/分，最低轉(zhuǎn)速為 0.3 轉(zhuǎn)/分；調(diào)速比為 1：100004、 體積小巧，易于安裝HSV-16 伺服驅(qū)動器結(jié)構(gòu)緊湊、體積小巧，非常易于安裝、拆卸。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利9HSV-16 系列使用說明書2.2 運行模式簡介HSV-16 系列伺服驅(qū)動器有五種控制方式

10、：位置控制方式（脈沖量接口）：HSV-16 系列伺服驅(qū)動器可以通過內(nèi)部參數(shù)設(shè)置接收三種形式的脈沖指令（正交脈沖；脈沖+方向；正、負脈沖）。速度控制方式（模擬量接口）：HSV-16 系列伺服驅(qū)動器可以通過內(nèi)部參數(shù)設(shè)置為速度控制方式，可接收幅值不超過 10V 的（如：-10V+10V）模擬量。轉(zhuǎn)矩控制方式（模擬量接口）：HSV-16 系列伺服驅(qū)動器可以通過內(nèi)部參數(shù)設(shè)置為轉(zhuǎn)矩控制方式，可接收幅值不超過 10V 的（如：-10V+10V）模擬量。JOG 控制方式：此種方式是 HSV-16 系列伺服驅(qū)動器通過按鍵（而無須外部指令）設(shè)置使驅(qū)動器運動，給用戶提供的一種測試伺服驅(qū)動系統(tǒng)安裝、連接是否正確的運行

11、方式。內(nèi)部速度控制方式：HSV-16 系列伺服驅(qū)動器在內(nèi)部速度控制方式下，可根據(jù)伺服驅(qū)動器內(nèi)部設(shè)定的速度運行。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利10HSV-16 系列使用說明書第三章 訂貨信息3.1 驅(qū)動器規(guī)格型號說明：表 3.1 驅(qū)動器工作電流規(guī)格型號連續(xù)電流(A/30 分鐘)短時最大電流(A/1 分鐘)(有效值)（有效值）HSV-16-0206.910.4HSV-16-0309.313.9HSV-16-05016.825.2HSV-16-07524.236.3HSV-16-10033.650.5版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利11HSV-16 系列使用說明

12、書表 3.2 驅(qū)動器規(guī)格控制電源單相 AC220V輸入強三相 AC220V-20+20% 50/60Hz電電源-15+10% 50/60Hz使用溫度工作：055存貯：-2080濕度小于 90%（無結(jié)露）環(huán)境振動小于 0.5G(4.9m/S2)，1060Hz（非連續(xù)運行）控制方法位置控制 速度控制 速度試運行 JOG 運行再生制動內(nèi)置外接速度頻率300Hz 或更高響應(yīng)特速度波0.1(負載 0100%);0.02(電源-15+10%)性動率(數(shù)值對應(yīng)于額定速度)調(diào)速比1:10000脈沖頻率500kHz控制輸入伺服使能 報警清除偏差計數(shù)器清零指令脈沖禁止CCW 驅(qū)動禁止CW 驅(qū)動禁止控制輸出伺服準備

13、好輸出 伺服報警輸出 定位完成輸出/速度到達輸出輸入方式兩相 A/B 正交脈沖脈沖+方向CCW 脈沖位置控制/CW 脈沖電子齒輪132767/132767反饋脈沖最高 20000 脈沖/轉(zhuǎn)加減速功能參數(shù)設(shè)置 110000ms(02000r/min 或 20000r/min)轉(zhuǎn)速、當(dāng)前位置、指令脈沖積累、位置偏差、電機轉(zhuǎn)矩、監(jiān)視功能電機電流、轉(zhuǎn)子位置、指令脈沖頻率、運行狀態(tài)、輸入輸出端子信號等保護功能超速、主電源過壓、欠壓、過流、過載、制動異常、編碼器異常、控制電源欠壓、保險絲斷、過熱、位置超差等操作6 位 LED 數(shù)碼管、5 個按鍵適用負載慣量小于電機慣量的 5 倍版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控

14、股份有限公司。保留權(quán)利12HSV-16 系列使用說明書伺服驅(qū)動單元安裝尺寸圖 3.1 標(biāo)明了伺服驅(qū)動器的安裝尺寸代號，對應(yīng)表 3.3 可以查找出不同型號的安裝尺寸。（單位：mm）圖 3.1表 3.3HSV-16 系列伺服驅(qū)動器安裝尺寸伺尺寸代abcdef服號型號HSV-16-020A,030A5381239258165222HSV-16-050A7098239258179222HSV-16-075A78104239258216222HSV-16B-020A,030A5381239258165222HSV-16B-050A5381239258165222HSV-16L-050A,075A,100

15、A80130245260205.5223版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利13HSV-16 系列使用說明書3.2 伺服電機規(guī)格型號說明（訂貨信息）GK6 交流永磁同步伺服電機簡介：GK6 系列交流伺服電動機與伺服驅(qū)動裝置配套后構(gòu)成的相互協(xié)調(diào)的系統(tǒng)，可廣泛應(yīng)用于機床、紡織、印刷、建材、雷達、火炮等領(lǐng)域。該電機采用自冷式，防護等級為 IP64-IP67。GK6 電機是永磁三相交流同步電動機，采用高性能稀土永磁材料形成氣隙磁場。由脈寬調(diào)制變頻器控制運行，具有良好的力矩性能和寬廣的調(diào)速范圍。電機帶有裝于定子繞組內(nèi)的溫度傳感器，具有電機過熱保護輸出。GK6 系列交流伺服電動機由定子、轉(zhuǎn)子

16、、高精度反饋元件版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利14HSV-16 系列使用說明書（如：光電編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器等）組成。電機的外觀如圖 3.2 所示，電機的技術(shù)參數(shù)和相關(guān)數(shù)據(jù)見表 3.4 和表 3.5。圖 3.2GK6 系列交流伺服電動機表 3.4 電機技術(shù)參數(shù)項目技術(shù)參數(shù)力矩范圍1.1NM 到 42NM額定轉(zhuǎn)速1200RPM1500RPM2000RPM3000RPM光電編碼器線數(shù)2500 線失電制動電源DC24V過熱保護類型熱敏電阻輸出表 3.5 電機技術(shù)數(shù)據(jù)型號靜轉(zhuǎn)矩額定轉(zhuǎn)速額定電流轉(zhuǎn)矩常數(shù)轉(zhuǎn)動慣量重量配套 HSV-16（Nm）（r/min）（A）（Nm/A）104Kgm2

17、（Kg）伺服型號/過載倍數(shù)GK6032-6AC311.120000.851.290.632.9HSV-16-020GK6040-6AC311.620001.51.071.873.7HSV-16-020GK6040-6AF311.630002.30.5HSV-16-020GK6042-6AC313.220003.01.073.475.0HSV-16-020GK6042-6AF313.230004.50.71HSV-16-020GK6060-6AC31320002.51.24.48.5HSV-16-020GK6060-6AF31330003.80.79HSV-16-020GK6061-6AC316

18、20005.51.098.710.6HSV-16-020GK6061-6AF31630008.30.72HSV-16-030GK6062-6AC317.520006.21.2112.912.8HSV-16-020GK6062-6AF317.530009.30.81HSV-16-030GK6063-6AC311120009.01.221714.5HSV-16-030版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利15HSV-16 系列使用說明書GK6063-6AF3111300013.50.82HSV-16-030GK6080-6AC31162000161.026.716.5HSV-16-05

19、0GK6080-6AF31163000240.67HSV-16-075GK6081-6AA3121120012.21.72HSV-16-050GK6081-6AC31212000201.0535.719.5HSV-16-075GK6081-6AF31213000300.7HSV-16-100GK6083-6AA3127120016.21.6744.622.5HSV-16-050GK6083-6AC3127200026.51.02HSV-16-075GK6085-6AA3133120019.81.6753.525.5HSV-16-075GK6085-6AC31332000331.0HSV-16-

20、100GK6087-6AA3137120022.21.6762.428.5HSV-16-075GK6087-6AC31372000371.0HSV-16-100GK6 系列交流伺服電機接線圖4 芯電源插座管腳號1234信號接地UVW7 芯電源插座（帶制動器）管腳號1234567信號接地UV空W制動器+制動器-17 芯編碼器信號插座管腳號1234567891011121314151617熱熱信號接地A-AB-BU-UV-VW-W+50V敏敏Z-ZV電電阻阻GK6 系列交流伺服電機安裝尺寸圖 3.3 標(biāo)明了電機的安裝尺寸代號，對應(yīng)表 3.6 可以查找不同型號的電機安裝尺寸。（單位：mm）版權(quán)所有2

21、005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利16HSV-16 系列使用說明書圖 3.3注：電源插座及信號插座連接插頭后，高度增加 40mm表 3.6 電機的安裝尺寸電機型號中心高kbcdDe1FF1L1L2s1GK6032361793031460757292824.56.5GK604048203.540319801009612010287GK604248235.5403.519801009612010287GK606063188503.52411013012615510319GK606163213503.52411013012615510319GK606263238503.524110130126

22、15510319GK606363263503.52411013012615510319GK606463201503.52411013012615510319GK608080260583.532130165155186133311GK608180285583.532130165155186133311GK608380310583.532130165155186133311版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利17HSV-16 系列使用說明書GK608580335583.532130165155186133311GK608780360583.532130165155186133311G

23、K608980385583.532130165155186133311GK610010024280438180215192240133514GK610110026880438180215192240133514GK610310029480438180215192240133514GK610510032080438180215192240133514GK610710034680438180215192240133514GK6109100385804381802151922401335143.3 隔離變壓器規(guī)格HSV-16 伺服驅(qū)動器使用 380/220 的伺服隔離變壓器，隔離變壓器容量應(yīng)根據(jù)伺服系統(tǒng)容量而確定，需綜合考慮各個驅(qū)動軸所選用的驅(qū)動器的容量，建議按下述步驟考慮：1、 根據(jù)各軸機械負載的負荷慣量和轉(zhuǎn)矩以及采用的傳動方式，選用合適電機；2、 根據(jù)選用的電機確定驅(qū)動器的型號；3、 根據(jù)選用的電機計算伺服隔離變壓器的容量；例如：在采用三個 HSV-16 型伺服驅(qū)動器的系統(tǒng)中，電機功率分別為 P1、P2、P3，則所選伺服隔離變壓器功率必須滿足以下公式：P0 ( P1+P2+P3) / （ 為折算系數(shù)，一般取 0.6-0.8）4、 根據(jù)計算出的伺服隔離變壓器容量選用對應(yīng)的伺服隔離變壓器規(guī)格。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利18HSV-16 系列使用說明書第四章 安