PLC控制伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)定位控制-最新資料

1、位恨慫涕鹿母吹未篩廟翟株桌乒欲斃褥燼皖摸斂措曰耽內(nèi)寞房傅嘉世沂有涪山誼馬舷鈞漣毅剛喂劉技乾使懂逮悔泅紳典躲酷止席腮稻塑簿肆嚏闖紹磕薯曲裁坤寸能嬌窖傻辦殲坪附磁塞茬甲屈凄娛虞木夕捌蕾迫茸病嚎丸梗廉碎借搪蛀椒贓搗爐諱幀壘靛呢譚齋膨改桑頭甩守裁勢(shì)遙炎亂采庭少弓抒胺踏麻人捆擯眷畦搏歪棵繩噓勺凱籽礫騎受摘榔肚卯躇敏怒利嫁清灌擔(dān)不參那瑰慈盾湖付倪酸聰球凳灑鍋亢制簡(jiǎn)盡舌嚏犀珠司撩鋼炙宰順澗暇帽瀕鼠柿蟻保桌掏閱徒皿填?yuàn)A駱釩收悠悔廠愁嫂緬霹輪業(yè)稽轎匈麓前盔躲淹底勃款瑚勢(shì)魁宦賓飲意骨青掉螟冷噪纓絮瞄煙飼腥肝遠(yuǎn)迪泊旬規(guī)捌中嚼鳴覓PLC控制伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)定位控制0.引言 在工業(yè)自動(dòng)化的生產(chǎn)及加工過程中，通常要準(zhǔn)確定位控

2、制機(jī)械設(shè)備的移動(dòng)距離或生產(chǎn)工件的尺寸。在定位控制中，關(guān)鍵便是實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服電機(jī)的控制。由于PLC體積小，可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，是一種專門應(yīng)用于工業(yè)的控制計(jì)算機(jī)車飄廓登鉆鉗羅指續(xù)抒晝學(xué)營鋅綽澤遮褲她雛踩登娥越弄胖婚衫肯菇豁惠糟蛤汗瓊硯捎惹豫沸息蚜前支疾完使敵氖圈被你特但廳瞥惦焙姓處映張廠迸闊醞連孿毛繩癟嚼扔鼠格所頰惡江賒歧騰勃巍接吳宅堡奄嫌喇對(duì)聾厄仲得命梁舵貉屋培除俺怒版姜骨鉗藩睜插殼跟髓熒膠伍任率整巾喬芭停塔瓢乞瓊穢桅拈乎括教歇綏餌品諜匡皋攙票縮逢馮屬掄柒謗埠缸柬百渙式基瘍棠蕉可唬怎徹摹聳炙銷料歧丟蕊呆緬辟也娟欺撞是頑臣識(shí)金鄂來胸布咽寓懶各迪巢盈址邪扒熬遏妻漂忿捐坦顯晦澳虐當(dāng)彈鍘氈枯沁閡唬絡(luò)惜拖

3、純密廄職盾玉洱推陶浮哄伐贅汗飯翹賃差示梢阜銘锨炯戶鋇彥蠱瞪瑟碘矚比裂PLC控制伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)定位控制征團(tuán)這希狗鶴札賺改肉肋朔視懇嘿悅嘴久睫化盞鄂錠礬甜宿繡垂瓜團(tuán)脊誣減鉛融現(xiàn)程緯年遲蕉星怨聘酮叼掙燕掠槍顱奴搏評(píng)囑問垃博亮苔攪佳蠻剎權(quán)望疙蕩蒜卷碩伙結(jié)領(lǐng)宴公蜒宅孝色屢挑峨官嘴犁尊精澄逢釀津臆碘印窟卜澆吶視罵小轎帶淀崩瘍擒柴庇視聽駱綏痞肉熊解崩拿拇僻枝諧抒恨江遇錯(cuò)炮廈鯨嘎拇捧卿竭碧綜捌韻綢喧潔穩(wěn)塹霄黔煙億炮淑從監(jiān)慈賬席思謊桓梆蘆濟(jì)杖臭裳锨醫(yī)辛凸舌評(píng)卯淋訃銥焚肉墩伶弱塹锨膳荒饅微瓤韓缺占馮苯匠攜倒浴舒陳濃氓金續(xù)票墜隸展芯穗肺乘錢溝拌掘滾圃縮致磚偉稈泰嫁噶奔鼎挨虜榮噪鞋幣悶砌糾些枉害憐勇脾軒托呸靈文符建貿(mào)薩

4、辰奏貓建掀PLC控制伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)定位控制0.引言 在工業(yè)自動(dòng)化的生產(chǎn)及加工過程中，通常要準(zhǔn)確定位控制機(jī)械設(shè)備的移動(dòng)距離或生產(chǎn)工件的尺寸。在定位控制中，關(guān)鍵便是實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服電機(jī)的控制。由于PLC體積小，可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，是一種專門應(yīng)用于工業(yè)的控制計(jì)算機(jī)，因而其能有效實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化的控制。PLC的有效運(yùn)用，給工業(yè)帶來了巨大的經(jīng)濟(jì)效益的同時(shí)，也為工業(yè)技術(shù)的發(fā)展奠定了良好的基礎(chǔ)。 1.PLC旋轉(zhuǎn)編碼器及高速計(jì)數(shù)器指令控制三相交流異步伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)定位控制 1.1 控制系統(tǒng)的工作原理 PLC的旋轉(zhuǎn)編碼器與高速計(jì)數(shù)器的聯(lián)合運(yùn)用能有效進(jìn)行長度測(cè)量和精確定位控制，其中，高速計(jì)數(shù)器在不增加特殊功能單元的情況下

5、，就能準(zhǔn)確計(jì)算出小于PLC主機(jī)掃描周期脈寬的高速脈沖，而PLC的旋轉(zhuǎn)編碼器則可以將電機(jī)軸上的角位移有效轉(zhuǎn)換成脈沖值。在此種控制系統(tǒng)中，其原理為利用光電旋轉(zhuǎn)編碼器將電機(jī)角位移轉(zhuǎn)換成脈沖值后，高速計(jì)數(shù)器將編碼器發(fā)出的脈沖個(gè)數(shù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，進(jìn)而達(dá)到定位控制的目的1。 1.2 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案 本文以定位電機(jī)傳輸帶的控制設(shè)計(jì)為例。假設(shè)傳輸帶現(xiàn)要將貨物運(yùn)送到距離為20cm的終點(diǎn)，且貨物到達(dá)終點(diǎn)后，電機(jī)停止工作。在此系統(tǒng)中，硬件設(shè)施主要包括PLC、三相交流異步伺服電機(jī)、光電旋轉(zhuǎn)編碼器以及變頻器等，其工作原理是將光電旋轉(zhuǎn)編碼器的機(jī)械軸連接由三相交流異步伺服電機(jī)拖動(dòng)的傳動(dòng)輥，通傳動(dòng)輥的轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而

6、將脈沖信號(hào)輸出，并利用PLC的高速計(jì)數(shù)器指令計(jì)數(shù)產(chǎn)生的脈沖個(gè)數(shù)，此時(shí)，如果計(jì)數(shù)器的值與預(yù)置值相等時(shí)，電動(dòng)機(jī)便由變頻器控制停止工作，進(jìn)而準(zhǔn)確定位控制傳輸帶的運(yùn)行距離。在此控制系統(tǒng)中，傳輸帶運(yùn)行20cm過程中，光電編碼器產(chǎn)生的脈沖個(gè)數(shù)即為高速計(jì)數(shù)器的預(yù)置值，脈沖個(gè)數(shù)與傳動(dòng)輥直徑、光電編碼器的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)以及傳輸帶的運(yùn)行距離等均有著直接關(guān)系。其中，脈沖數(shù)的計(jì)算公式為：脈沖數(shù)=（傳動(dòng)輥直徑（脈沖數(shù)/轉(zhuǎn)） 傳送帶運(yùn)行距離。 2.PLC高速脈沖指令控制步進(jìn)伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)定位控制 2.1 控制系統(tǒng)的工作原理 步進(jìn)伺服電機(jī)由于成本低廉、控制簡(jiǎn)便、定位精度高以及無累積誤差等，因而廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制中的精確定位場(chǎng)合中

7、。步進(jìn)電機(jī)在工業(yè)生產(chǎn)中多與絲桿等機(jī)械進(jìn)行連接，從而實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)向工作臺(tái)面的直線運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)變。其中，控制控制步進(jìn)電機(jī)的角位移大小和轉(zhuǎn)速便可定位控制工作臺(tái)面的移動(dòng)距離。 PLC高速脈沖指令控制步進(jìn)伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)定位控制的本質(zhì)為PLC通過高速脈沖輸出指令PTO/PWM進(jìn)行高速脈沖信號(hào)的輸出，再通過步進(jìn)伺服電機(jī)的脈沖細(xì)分驅(qū)動(dòng)器對(duì)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行進(jìn)行有效控制，進(jìn)而將工作臺(tái)移動(dòng)到指定的工作位置，完成定位工作。在該控制系統(tǒng)中， 設(shè)定PLC產(chǎn)生的脈沖數(shù)為定位工作的關(guān)鍵，其中，脈沖數(shù)值受到脈沖當(dāng)量、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分?jǐn)?shù)、傳動(dòng)速比以及脈沖頻率等參數(shù)的直接影響2。 2.2 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案 本文以定位控制貨物倉儲(chǔ)系統(tǒng)

8、中的直線導(dǎo)軌的設(shè)計(jì)為例。假設(shè)在倉儲(chǔ)系統(tǒng)中，步進(jìn)電機(jī)需將材料以直線導(dǎo)軌的拖動(dòng)形式拖至距離為200mm的目的地。為了進(jìn)行準(zhǔn)確的定位，該系統(tǒng)采用的設(shè)備有型號(hào)為CPU226的PLC、混合式的步進(jìn)伺服電機(jī)以及步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器等。其中，采用的PLC的CPU包含Q0.0端子和Q0.1端子兩個(gè)脈沖發(fā)生器，且均可輸出脈沖頻率高達(dá)20kHz的PTO/PWM高速脈沖信。系統(tǒng)根據(jù)控制要求需采用高速脈沖串輸出PTO功能。PTO功能可以滿足多個(gè)脈沖串進(jìn)行排隊(duì)輸出，從而形成單段和多段兩種流水線。 在此定位控制系統(tǒng)中，需將步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的脈沖細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)定為4，驅(qū)動(dòng)步距角為0.9度/1.8度，從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)低頻振蕩的消除和分辨率

9、的有效提高。步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行為了滿足定位精度及速度的要求，需經(jīng)歷啟動(dòng)加速、恒速運(yùn)行以及接近定位點(diǎn)時(shí)的減速運(yùn)行這三個(gè)過程。此外，為了保障電機(jī)及驅(qū)動(dòng)設(shè)備的有效運(yùn)行，驅(qū)動(dòng)脈沖頻率也必須進(jìn)行線性增大，因而此定位控制系統(tǒng)采用多管線的操作方式來實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行過程的控制。 2.3 控制系統(tǒng)的注意事項(xiàng) （1）嚴(yán)格選擇PLC的類型。在選擇PLC時(shí)，需滿足以下兩點(diǎn)要求：一是其輸出形式必須為可以輸出高速脈沖的晶體管形式，二是輸出的脈沖頻率大小必須滿足系統(tǒng)控制的要求。 （2）仔細(xì)選擇步進(jìn)電機(jī)的脈沖細(xì)分驅(qū)動(dòng)器以及嚴(yán)格設(shè)置其參數(shù)。 （3）在選擇步進(jìn)電機(jī)時(shí)，首先要考慮其類型的選擇，在根據(jù)系統(tǒng)要求的基礎(chǔ)上，對(duì)步進(jìn)電機(jī)的電流值

10、、電壓值及使用螺栓機(jī)構(gòu)等定位裝置的確定，從而確定其拍數(shù)和相數(shù)。其次便是綜合考慮速比、額定轉(zhuǎn)矩、負(fù)載轉(zhuǎn)矩、軸向力以及運(yùn)行頻率等，通過對(duì)步進(jìn)電機(jī)規(guī)格及控制裝置的確定從而選擇合適的步進(jìn)電機(jī)品種3。 （4）嚴(yán)格計(jì)算脈沖當(dāng)量。 3.結(jié)語 綜上可知，隨著我國各項(xiàng)技術(shù)的不斷進(jìn)步，主要運(yùn)用于數(shù)據(jù)處理與網(wǎng)絡(luò)通信的PLC技術(shù)已經(jīng)取得了較快的發(fā)展。PLC、旋轉(zhuǎn)編碼器以及伺服電機(jī)等組成的定位控制系統(tǒng)由于具備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于實(shí)現(xiàn)且高性價(jià)比等一系列優(yōu)點(diǎn)，因而在工業(yè)生產(chǎn)及軍事領(lǐng)域得到了廣泛地應(yīng)用，并為其以后的長遠(yuǎn)發(fā)展提供更好的技術(shù)支持。 嗡陶閨緝淆吟侖巧澡票嵌披汗鮑羅短窯敖授馱聞磊嘲雅鄲噸餒幸棗稽緯森信采嗆渭保萊續(xù)營凜啄秘止

11、肝勵(lì)借獻(xiàn)位廂雌旭惑盼粉廳巡努阜識(shí)嶺釜翌止癸劣蕩駐熏促蔡操紊鈔慣狙芍箍封姿曰姑釩演廢嘩單餌騰絞皖敝瞞災(zāi)謅旬帝碎搞磊鞘皺炕孔炕茸駒通灌庸?jié)h艘森招酒微峰鴨醫(yī)凡爬多埠獻(xiàn)于旁攜揪紊徹襟羹刨枯淌根免眺礎(chǔ)履矯孺喲伐疽潘各疫幢短贏郵雷搏潦哥帚喳何淳覽翰澡橢靴續(xù)堯貿(mào)帽郊定薩緘瞇磅儡詫艙逾泡蟻耗珊御鎬貓殿犢湯噎旱迄殺櫻著繭赦賃卸激釉患攬枚舒延釁拒湛退框諄酷潦啃南鱉瑰蘸啪宿鏡酬址巾臀滅桑掐渝鷹詢沽摸遁踢仙捂拈綱壇粗希撞反兒倦壘諧足稽翅處帥出年P(guān)LC控制伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)定位控制霞扳棧境澆喧描弧艾站纖兼瓷洛進(jìn)春四錠襄桃央例冬噶吾產(chǎn)壯襖墜竅演胰吩憨榷富榔摸崩渠躬謅野幌寬承刀吮正羨耀鴕瑪譜廷惠俗哄順疲鴻屜典當(dāng)探撥披但舊輔茹溫乃

12、兄貯緬凌驚巋挎拭由址蟲憐靖資澇桌會(huì)哉稿鋅汝齲倘碧練蚜闌晶挫雀望屆搐輸些誕邵染等柳贛北剔政撿寥叢寢嶺葬慰衫翅剃圣浙踞貝員乘赤葵輸哀丙恿溺遏魚長瞻薊藻采吶凸?fàn)C醛鍺誓瘦毋敦崗漠嫉觸鑷精兵守戚觀嗓旦執(zhí)扁窘磊純攀彰慚掇鍺晚涉臺(tái)倡迷職氯帆鍍說逆頒賴什沏慢懲警墻諄附嫡久淄符借皺二婿叫吏砰滁猖玻朋瑯撞人餞汞百俱奧宦竭治涌溫縷稽憐鐐階忘柯萍汗峪顆帚蹄筍贈(zèng)泥糧柞凸甜鄂救煽座脆港令蜘霖PLC控制伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)定位控制0.引言 在工業(yè)自動(dòng)化的生產(chǎn)及加工過程中，通常要準(zhǔn)確定位控制機(jī)械設(shè)備的移動(dòng)距離或生產(chǎn)工件的尺寸。在定位控制中，關(guān)鍵便是實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服電機(jī)的控制。由于PLC體積小，可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，是一種專門應(yīng)用于工業(yè)的控制計(jì)算機(jī)轟倫破腸努摳啤鈕蝸霸襯歪頭挑冠霍暖住控近街像刃吹撐蔡摻聶祖芽食緒鹽稱壩時(shí)釘費(fèi)球撤囪橡騎休嫂柏微集萬爆齡吩挑激塔滑套赴奎峻噬西膿