8第8講--平面連桿機構的運動分析-2.ppt

1、曲柄滑塊機構的運動分析作業(yè)答案,已知該機構的尺寸l1、 l2 、H以及原動件1的角位移1，等角速度1。,求：連桿的2、2、2； 滑塊的xc、vc、ac,（1）位置分析,封閉矢量方程式：,以復數(shù)形式表示為,展開取虛部,展開取實部,（2）速度分析,將上式對時間求導，得：,取實部：,(d)式兩邊乘以,展開取實部,(d),（3）加速度分析,兩邊乘以 ，取實部,將上式對時間求導，得：,展開取虛部,2.2.3 導桿機構的運動分析,已知該機構的尺寸l1、 l2 、R以及原動件1的角位移1，等角速度1。,求：導桿3的3、3、3； 滑塊2相對于導桿3的S、vB2B3、arB2B3,（1）位置分析,封閉矢量方程式

2、：,以復數(shù)形式表示為,（1）位置分析,展開后分別取實部和虛部,上式平方后相加,由于有公式方程,的解為,所以,（1）位置分析,整理后得,（2）速度分析,將上式對時間求導，得：,取實部：,上式兩邊乘以,取虛部：,（3）加速度分析,兩邊乘以 ，展開后取實部,將上式對時間求導，得：,展開取虛部,導桿機構的運動分析練習,已知該機構的尺寸l1、 l4 以及原動件1的角位移1，等角速度1。,求：導桿2的2、2、2； 導桿2相對于滑塊3的vC2C3、arC2C3 、arC2C3,（1）位置分析,封閉矢量方程式：,以復數(shù)形式表示為,展開后分別取實部和虛部,相除,平方求和,（2）速度分析,將上式對時間求導，得：,

3、取實部：,上式兩邊乘以,取虛部：,（3）加速度分析,兩邊乘以 ，展開后取實部,將上式對時間求導，得：,展開取虛部,（3）加速度分析,兩邊乘以 ，展開后取實部,將上式對時間求導，得：,展開取實部,展開取虛部,2.3 平面多桿機構的運動分析,目前對于四桿機構，位置分析可以得到位移函數(shù)的顯式表達式，即可用上節(jié)的方法求解。,但對于多桿機構，一般得不出顯函數(shù)關系式，而且位移方程常常是非線性方程。需要用數(shù)值計算方法求解。,2.3 平面多桿機構的運動分析,已知該機構中各桿的尺寸 ，以及原動件1的角位移1，等角速度1。,六桿機構,對該機構進行運動分析,（1）位置分析,封閉矢量方程式：,以復數(shù)形式表示為,（1）

4、位置分析,將上兩式展開成實部和虛部得,每個方程均含有三個未知數(shù)，聯(lián)立求解相當困難。,第一組方程平方求和后可以消去2,（1）位置分析,做輔助線,由余弦定理可得,（1）位置分析,聯(lián)立后可得只含有未知數(shù)的4 關系式，因為無法表達成顯函數(shù)形式，所以簡記為,是一個復雜的非線性方程組。 求出4 后，在依次求出3 、2 、5。,（2）速度分析,將上式對時間求導，得：,式（e）兩邊乘以,式（f）兩邊乘以,(e),(f),聯(lián)立可求解各個未知數(shù),（3）加速度分析,同樣的方式可求解未知數(shù)。,將上式對時間求導，得：,練習： 六桿機構的運動分析,已知: lAB150mm，lBC500mm， lDC265mm， lBE=250mm，lAF600mm，lAD210mm，1=45。， BE BC，AF AD，曲柄的角速度120 rad/s。 求： 4，4，以及VF4F5， aF4F5。,（1）位置分析,封閉矢量方程式：,以復數(shù)形式表示為,(g),(h),（1）位置分析,展開后分別取實部和虛部,兩邊平方，消去3,化簡得：,對于（g）式,（1）位置分析,令,得,對于（h）式,取實部得：,取虛部得：,可解得2、3,（1）位置分析,可解得4和 l4,（2）速度分析,將復數(shù)形式的位置方程對時間求導，得：,式（i）兩邊乘以 取虛部,(i),(j),（2）速度分析,式（i）兩邊乘以 取實部,式（