機(jī)器人常用傳動(dòng)介紹.ppt

1、,機(jī)器人常用傳動(dòng)機(jī)構(gòu)介紹,機(jī)械傳動(dòng)：主要是指利用機(jī)械方式傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)。 機(jī)械傳動(dòng)分類： 一、是靠機(jī)件間的摩擦力傳遞動(dòng)力的摩擦傳動(dòng)。 如帶傳動(dòng)，摩擦輪傳動(dòng)，繩傳動(dòng)等 ; 二、是靠主動(dòng)件與從動(dòng)件嚙合或借助中間件嚙合傳遞動(dòng)力或運(yùn)動(dòng)的嚙合傳動(dòng)，如齒輪傳動(dòng)，鏈傳動(dòng)，螺旋傳動(dòng)等。,機(jī)器人常用傳動(dòng)介紹,直線運(yùn)動(dòng)部件,軸承盒,氣缸,線傳動(dòng),鏈傳動(dòng),同步帶傳動(dòng),滾珠絲桿傳動(dòng),齒輪齒條傳動(dòng),氣壓傳動(dòng),機(jī)器人常用傳動(dòng),直線導(dǎo)軌,直線軸承,渦輪蝸桿傳動(dòng),一：直線運(yùn)動(dòng)部件,特點(diǎn)： （1）運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、精度高； （2）互換性強(qiáng)（標(biāo)準(zhǔn)件）； （3）剛度高； （4）質(zhì)量大；,適用場(chǎng)合： （1）多與滾珠絲桿配合，實(shí)現(xiàn) 快速

2、高精度定位。 （2）安裝自適應(yīng)的編碼器。,1、直線導(dǎo)軌,直線導(dǎo)軌一般用在驅(qū)動(dòng)上的碼盤(pán)：,（2）直線軸承,適用場(chǎng)合： （1）多用于安裝自適應(yīng)的編碼器， 需要成對(duì)適用,特點(diǎn)： （1）容許載荷較??； （2）摩擦阻力最小，精度高， 運(yùn)動(dòng)快捷。,（3）軸承盒,特點(diǎn)： （1）形式多樣；（設(shè)計(jì)者依據(jù)自己的設(shè)計(jì)適用條件進(jìn)行設(shè)計(jì)） （2）運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、其精度由設(shè)計(jì)、加工和安裝精度決定； （3）對(duì)構(gòu)件經(jīng)行完全約束，可獨(dú)立使用； （4）工藝簡(jiǎn)單、質(zhì)量輕；,適用場(chǎng)合： （1）多用于搭建升降平臺(tái)； （2）機(jī)械手的伸縮平臺(tái)；,（4）氣缸,特點(diǎn)： （1）質(zhì)量輕、行程短、響應(yīng)快,適用場(chǎng)合： （1）多用于機(jī)械手的動(dòng)力部件,幾種常用

3、氣缸類型,單動(dòng)氣缸,氣動(dòng)爪,雙動(dòng)氣缸,二、機(jī)器人常用傳動(dòng),1、線傳動(dòng),特點(diǎn)： （1）線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)精巧、安裝方便、占用空間極?。?（2）由于設(shè)計(jì)、制造簡(jiǎn)單、維護(hù)保養(yǎng)方便、因此，線傳動(dòng)成本低； （3）線傳動(dòng)易摩擦受損，需要定期檢查并及時(shí)更換。； （4）線傳動(dòng)易于發(fā)生線壓線的情況，因此傳動(dòng)比不精確； （5）線傳動(dòng)需要預(yù)緊。,鋼絲線傳動(dòng)實(shí)例,2、鏈傳動(dòng),特點(diǎn)： （1）傳遞功率大，過(guò)載能力強(qiáng)； （2）所需的張緊力小，對(duì)軸的壓力小； （3）平均傳動(dòng)比準(zhǔn)確； （4）傳動(dòng)平穩(wěn)性差，易磨損，磨損易跳齒； （5）質(zhì)量大；,鏈傳動(dòng)：通過(guò)鏈條將具有特殊齒形的主動(dòng)鏈輪的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳遞到具有特殊齒形的從動(dòng)鏈輪的一種傳動(dòng)方式

4、。,鏈傳動(dòng)應(yīng)用實(shí)例,單排鏈,雙排鏈,鏈輪,鏈條長(zhǎng)度以鏈節(jié)數(shù)來(lái)表示。鏈節(jié)數(shù)最好取為偶數(shù)，以便鏈條聯(lián)成環(huán)形時(shí)正好是外鏈板與內(nèi)鏈板相接，接頭處可用彈簧夾或開(kāi)口銷鎖緊。若鏈節(jié)數(shù)為奇數(shù)時(shí)，則需采用過(guò)渡鏈節(jié)。在鏈條受拉時(shí)，過(guò)渡鏈節(jié)還要承受附加的彎曲載荷，通常應(yīng)避免采用。,3、同步帶傳動(dòng),特點(diǎn)： （1）帶與帶輪間無(wú)相對(duì)滑動(dòng),傳動(dòng)比恒定、準(zhǔn)確； （2）傳動(dòng)平穩(wěn)，具有緩沖、減振能力，噪聲低； （3）傳遞速度快、中心距大、傳動(dòng)比大 （4）由于預(yù)拉力小，承載能力也較小；（機(jī)器人比賽足夠） （8）安裝精度要求高，要求有嚴(yán)格的中心距，長(zhǎng)距離需要安裝張緊輪或中心距可調(diào)。,同步帶傳動(dòng)實(shí)例,同步帶輪,同步帶,同步帶傳動(dòng)具有帶

5、傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn) ，在機(jī)器人制作中使用較多,同步帶傳動(dòng)在驅(qū)動(dòng)中的應(yīng)用：,4、滾珠絲桿傳動(dòng),特點(diǎn)： （1）制造精度高； （2）微進(jìn)給、控制位置精度高； （3）無(wú)側(cè)隙、剛性高； （4）進(jìn)給速度快； （5）質(zhì)量大；,我們今年比賽彈射機(jī)構(gòu)：,同步帶傳動(dòng)應(yīng)用實(shí)例,5、齒輪齒條傳動(dòng),特點(diǎn)： （1）傳遞動(dòng)力大、功率高、速度快、傳動(dòng)比大； （2）工作平穩(wěn)、可靠，傳動(dòng)比精確； （3）傳動(dòng)位置精確，易于控制； （4）安裝精度要求較高； （2）質(zhì)量大，通常用塑料齒輪、齒條。,齒輪齒條傳動(dòng),斜齒圓柱齒輪傳動(dòng),蝸輪蝸桿傳動(dòng),圓錐齒輪傳動(dòng),轉(zhuǎn)盤(pán)與電機(jī)的配合：,類齒輪齒條廣泛應(yīng)用于伸縮機(jī)構(gòu)：,6、氣壓傳動(dòng),特點(diǎn)： （1）成本低、質(zhì)量輕、響應(yīng)快、動(dòng)作快； （2）可重復(fù)次數(shù)少（沖一次氣只能用幾次），工作速度穩(wěn)定性較差 ； （3）接口處易漏氣； （4）工作壓力比較小，輸出力不大；,氣動(dòng)是機(jī)械手最常用的傳動(dòng)方式：,氣缸應(yīng)用于提升裝置,7、蝸輪蝸桿傳動(dòng),蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)常用來(lái)傳遞兩交錯(cuò)軸之間的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力,特點(diǎn)： 1.可以得到很大的傳動(dòng)比，結(jié)構(gòu)緊湊。 2.兩輪嚙合齒面間為線接觸，承載能力大。 3.蝸桿傳動(dòng)相當(dāng)于螺旋傳動(dòng)，為多齒嚙合傳動(dòng)，故傳動(dòng)平穩(wěn)、噪音很小。 4.具有自鎖性。當(dāng)蝸桿的導(dǎo)程角小于嚙合輪齒間的當(dāng)量摩擦角時(shí)，機(jī)構(gòu)具有