ADAMS使用入門.ppt

1、1,ADAMS Basic Training多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析軟件入門Multi-body Simulation System,2,ADAMS軟件介紹,ADAMS是英文Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems的縮寫，是由美國MDI公司（Mechanical Dynamics Inc.）開發(fā)的機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)自動(dòng)分析軟件。 在當(dāng)今動(dòng)力學(xué)分析軟件市場上ADAMS獨(dú)占鰲頭，擁有70%的市場份額，ADAMS擁有windows版和unix兩個(gè)版本，目前最高版本為ADAMS 2010。 ADAMS軟件使用交互式圖形環(huán)境和零件庫、約束庫、力庫，創(chuàng)建完全參

2、數(shù)化的機(jī)械系統(tǒng)幾何模型，其求解器采用多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)理論中的拉格郎日方程方法，建立系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程，對虛擬機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行靜力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，輸出位移、速度、加速度和反作用力曲線。 ADAMS軟件的仿真可用于預(yù)測機(jī)械系統(tǒng)的性能、運(yùn)動(dòng)范圍、碰撞檢測、峰值載荷以及計(jì)算有限元的輸入載荷等。 ADAMS軟件由基本模塊、擴(kuò)展模塊、接口模塊、專業(yè)領(lǐng)域模塊及工具箱5類模塊組成。用戶不僅可以采用通用模塊對一般的機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行仿真，而且可以采用專用模塊針對特定工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域的問題進(jìn)行快速有效的建模與仿真分析。,1:軟件簡介-,3,ADAMS分析實(shí)例,1:軟件簡介-,4,ADAMS主模塊,1:軟件簡介-,5,ADA

3、MS附加程序模塊,1:軟件簡介-,6,ADAMS/View:,可以像建立物理樣機(jī)一樣建立任何機(jī)械系統(tǒng)的虛擬樣機(jī)。首先建立運(yùn)動(dòng)部件（或者從CAD軟件中導(dǎo)入）、用約束將它們連接、通過裝配成為系統(tǒng)、利用外力或運(yùn)動(dòng)將他們驅(qū)動(dòng)。 ADAMS/View支持參數(shù)化建模，以便能很容易地修改模型并用于實(shí)驗(yàn)研究。 用戶在仿真過程進(jìn)行中或者當(dāng)仿真完成后，都可以觀察主要的數(shù)據(jù)變化以及模型的運(yùn)動(dòng)。這些就像做實(shí)際的物理試驗(yàn)一樣。,1:軟件簡介-,7,ADAMS/Solver :,一個(gè)自動(dòng)建立并解算用于機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)仿真方程的，快速、穩(wěn)定的數(shù)值分析工具。 提供一種用于解算復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的數(shù)值方法。 可以對以機(jī)械部件、控

4、制系統(tǒng)和柔性部件組成的多域問題進(jìn)行分析。 支持多種分析類型，其中包括運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)、準(zhǔn)靜力學(xué)、線性或非線性動(dòng)力學(xué)分析。 使用穩(wěn)定的建模方法可以對復(fù)雜的模型進(jìn)行分析。,1:軟件簡介-,8,ADAMS/PostProcessor :,顯示ADAMS仿真結(jié)果的可視化圖形界面 。 提供了一個(gè)統(tǒng)一化的界面，以不同的方式回放仿真的結(jié)果。為了能夠反復(fù)使用，頁面設(shè)置以及數(shù)據(jù)曲線格式都能保存起來，這樣既有利于節(jié)省時(shí)間也有利于整理標(biāo)準(zhǔn)化的報(bào)告格式。 可以方便地同時(shí)顯示多次仿真的結(jié)果以便比較。,1:軟件簡介-,9,啟動(dòng)ADAMS/View程序,Create a new file -產(chǎn)生新的樣機(jī)模型數(shù)據(jù)庫 (重力的設(shè)

5、置，單位系統(tǒng)) Open an existing database-打開已經(jīng)保存的數(shù)據(jù)庫 Import a file-輸入ADAMS文件 Exit-退出ADAMS/View程序,2:環(huán)境介紹-,10,模型建構(gòu)環(huán)境,設(shè)定坐標(biāo)系統(tǒng),ADAMS/View 使用 直角坐標(biāo) 系 你可以設(shè)定為 圓柱坐標(biāo) 或 球坐標(biāo),設(shè)定單位,欲設(shè)定單位 使用 主功能表Settings | Units,欲定義模型建構(gòu)環(huán)境.,欲設(shè)定坐標(biāo)系統(tǒng) 使用 主功能表 Settings | Coordinate System,工作目錄,2:環(huán)境介紹-,11,Adams/view 單位設(shè)置,ADAMS/View有6個(gè)基本的度量單位： 長度

6、、質(zhì)量、力、時(shí)間、角度、頻率。 另外程序中預(yù)設(shè)了4個(gè)度量單位系統(tǒng):,2:環(huán)境介紹-,12,ADAMS/View 視窗布置,2:環(huán)境介紹-,13,ADAMS/View 主工具箱瀏覽,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,幾何建構(gòu),量測,恢復(fù)/重做,運(yùn)動(dòng),連接點(diǎn),色盤,移動(dòng),動(dòng)態(tài)瀏覽,建構(gòu)力元素,前后視圖,動(dòng)態(tài)旋轉(zhuǎn),上下視圖,左右視圖,背景顏色,視窗布置,其他,2:環(huán)境介紹-,14,你可以設(shè)定工作格點(diǎn)的顯示狀態(tài),你可以設(shè)定工作格點(diǎn)的位置與設(shè)定/自訂工作平面,設(shè)定位置. 絕對原點(diǎn) 現(xiàn)

7、有的坐標(biāo)系統(tǒng) 設(shè)定坐標(biāo)平面. 絕對坐標(biāo)軸向 Pre-defined axes, edges, or face normals Locations of existing CSs or vertices,工作柵格可以 設(shè)定工作平面以建立物件 自動(dòng)捉取格點(diǎn)以便繪制移動(dòng),改變尺寸,改變幾何外形,工作柵格,2:環(huán)境介紹-,15,坐標(biāo)視窗提供： 1. 坐標(biāo)值 （X, Y,X） 2. 長度值（dx, dy, dz） 按鼠標(biāo)左（中）鍵后，坐標(biāo)視窗會(huì)自動(dòng) 標(biāo)出相對 X, Y, Z 方向的長度。 Mag是合成長度。 啟動(dòng)方式： the Main Toolbox tool: the menu bar: View|

8、Coordinates Window Hotkey: F4,坐標(biāo)視窗,2:環(huán)境介紹-,16,其他重要表單(menu)_1,File | Open Database : 開啟格式為*.bin File | Import ：*.cmd, *.adm, *.IGS等 CAD model, *.gra/req/res, 數(shù)據(jù)檔等。 File | Export ：*.cmd, *.adm, *.IGS等 CAD model,FEA loads File | Print：打印功能，可輸出 PS 格式。 Edit | Appearance ： 提供物件透明度、隱藏、顏色等設(shè)定。 Build | Model：

9、可建構(gòu)另一個(gè)model、刪除、更名、切換等。 Build | Flexible bodies：分 ADAMS/Flex, Discrete Flexible link，ADAMS/Flex提供mnf檔的輸入，F(xiàn)lexible Link提供各式斷面特性之桿件。 Build | Materials：新增材質(zhì)。 Build | Design Variable ：建立設(shè)計(jì)變量，供DOE, DS, OPT使用。 Build | Measure：建立各種量測關(guān)系。 Build | Function：建構(gòu)各種函數(shù)關(guān)系式。 Build | Data elements：有Spline, matrix, curv

10、e, array,2:環(huán)境介紹-,17,其他重要表單(menu)_2,Build | System elements ：有State Variable, Differential/Transfer/ Linear State/ General State Equation Review | Create an AVI movie file Review | Create Trace Spline：針對某一點(diǎn)(marker)繪制出模擬過程間的軌跡線 Settings | Force Graphics：設(shè)定Force, Torque的比例及屬性 Settings | Solver：設(shè)定求解過程中的

11、細(xì)部設(shè)定，如：求解器的種類、公差、精度、除錯(cuò)、輸出等設(shè)定。 Settings | icons ：設(shè)定Icons大小、顏色、顯示/隱藏等屬性。 Settings | Fonts ：自行設(shè)定。,2:環(huán)境介紹-,18,ADAMS/View Database files (.bin) 包括完整的 models, 模擬結(jié)果, 圖表, 等. 檔案較大, 為2進(jìn)位檔(不可閱讀) 可包含多個(gè) model !, ADAMS/View Command files (.cmd) 僅包括 model 原件與其屬性 檔案較小, 為文字檔(可閱讀)，可跨平臺(tái) 只包含一個(gè) model !,ADAMS 檔案種類,ADAMS/

12、View 可儲(chǔ)存的檔案格式最常用的兩種為 :,ADAMS 可輸入/出的檔案格式還有 :,ADAMS/Solver 輸入檔 (.adm) 幾何模型交換檔 (STEP, IGES, DXF, DWG, Wavefront, stereolithography,Parasolid, etc) 測試檔與試算表檔案 模擬結(jié)果檔案 (.msg, .req, .out, .gra, .res).,存檔建議： cmd及bin兩種格式均儲(chǔ)存,設(shè)定工作目錄,2:環(huán)境介紹-,19,狀態(tài)欄快捷工具（1）,打開隱藏的主工具箱 打開命令瀏覽器 顯示所有的ADAMS/View命令，如果需要輸入某個(gè)命令的參數(shù)值，可以用鼠標(biāo)雙

13、擊命令名稱，程序?qū)@示該命令的輸入對話框，在命令輸入對話框中輸入有關(guān)參數(shù)后，選擇OK按鈕，即可輸入該命令。 ToolsCommand Navigator命令，可以顯示命令瀏覽器窗口,命令窗口瀏覽器,2:環(huán)境介紹-,20,狀態(tài)欄快捷工具（2）,打開數(shù)據(jù)庫瀏覽器 為了方便查找和選擇模型數(shù)據(jù)庫中的各種對象，ADAMS/View提供了一個(gè)數(shù)據(jù)庫瀏覽器，幫助用戶觀察和選擇對象。 ToolsDatabase Navigator命令，可以顯示命令瀏覽器窗口,2:環(huán)境介紹-,21,數(shù)據(jù)庫瀏覽器的頂部選項(xiàng)：,Display Attribute：設(shè)置對象的外形。設(shè)置的參數(shù)包括：對象及其名稱是否可見、顏色和線型、對

14、象圖標(biāo)的尺寸、在仿真過程中的狀態(tài)等。對象外形參數(shù)設(shè)置對話框如圖7-4所示。 Rename：可以更改對象的名稱； Comments：可以添加注釋； Information：顯示對象的有關(guān)信息； Topology by parts：顯示用構(gòu)件表示的對象約束連接關(guān)系； Associativity：顯示所選對象的各種作用關(guān)系。,2:環(huán)境介紹-,22,狀態(tài)欄快捷工具（3）,打開模型信息窗口： 顯示當(dāng)前系統(tǒng)鉸joint連接的拓?fù)湫畔?2:環(huán)境介紹-,23,狀態(tài)欄快捷工具（4）,打開模型信息窗口： 顯示當(dāng)前系統(tǒng)物體part連接的拓?fù)湫畔?2:環(huán)境介紹-,24,狀態(tài)欄快捷工具（5）,打開模型驗(yàn)證信息 包括物體

15、、約束個(gè)數(shù)，系統(tǒng)總的自由度，是否存在冗余約束。 ToolsModel Verdify,2:環(huán)境介紹-,25,狀態(tài)欄快捷工具（6）,取消操作 取消在ADAMS/View中做的任何操作，如退出對話框或繪圖操作,停止動(dòng)畫或仿真。 取消操作,在下列操作中兩者選 （1）在對話框上選擇“Cancel”按鈕。 （2）按住“Esc”鍵或選擇在狀態(tài)條上“Stop”工具 。,2:環(huán)境介紹-,26,在 ADAMS中控制視角的方式.,在下拉式選單 選取 View 然后再選取你所需的顯示控制功能,或使用快速鍵 1)R or r- 轉(zhuǎn)動(dòng) 2) S or s - 對Z軸旋轉(zhuǎn) 3)Shift + R or r - 前視角 4

16、)Shift + S or s - 彩現(xiàn) 切換 5)T or t - 平移,選取主功能表的 箭頭符號(hào) 就會(huì)出現(xiàn) 顯示控制 的畫面, 然后再選取你所需的顯示控制功能,在繪圖視窗點(diǎn)取鼠標(biāo)右鍵 就會(huì)開啟 彈出選單然后再選取你所需的顯示控制功能,控制視角,2:環(huán)境介紹-,27,ADAMS/View 可以 undo/redo 達(dá) 100 個(gè)動(dòng)作! HotKeys : Ctrl + z,復(fù)原與重復(fù)動(dòng)作,2:環(huán)境介紹-,28,ADAMS/View使用的命令快捷鍵,2:環(huán)境介紹-,29,幾何模型建構(gòu),3:實(shí)體模型建構(gòu)-,30,在 ADAMS 中有四種 Parts. Rigid Bodies 可移動(dòng)的零件 具有

17、質(zhì)量與慣性矩 不會(huì)變形 Flexible Bodies 可移動(dòng)的零件 具有質(zhì)量與慣性矩 當(dāng)承受作用力時(shí)會(huì)變形 Point Masses 可移動(dòng)的零件 具有質(zhì)量但沒有慣性矩 Ground Part 在每一個(gè) model 都必須存在 永遠(yuǎn)保持固定不動(dòng) 在 model 建立時(shí)會(huì)自動(dòng)建立 不會(huì)對 model 增加 DOF,Parts In ADAMS,3:實(shí)體模型建構(gòu)-,執(zhí)行動(dòng)力分析，需給定物體的 質(zhì)量特性 ，否則求解器會(huì)顯示錯(cuò)誤。,基準(zhǔn)線,31,ADAMS的坐標(biāo)系,ADAMS在坐標(biāo)系的運(yùn)用上總共有三種形式: a.全局坐標(biāo)系 也就是絕對坐標(biāo)系，固定在地面（Ground Part）上，是ADAMS中所有

18、零件的位置、方向、速度的度量基準(zhǔn)坐標(biāo)系。 b.零件的局部坐標(biāo)系 也稱零件坐標(biāo)系。在建立零件的同時(shí)產(chǎn)生，隨零件一起運(yùn)動(dòng)，它在全局坐標(biāo)系中的位置和方向決定了零件在全局坐標(biāo)系中的位置和方向。 c.標(biāo)記 可以把標(biāo)記分為固定標(biāo)記和浮動(dòng)標(biāo)記兩類。固定標(biāo)記相對零件靜止，用于定義零件的形狀、質(zhì)心位置、作用與約束的位置與方向等。浮動(dòng)標(biāo)記相對零件運(yùn)動(dòng)，某些情況下要借助浮動(dòng)坐標(biāo)系來定義作用與約束。,3:實(shí)體模型建構(gòu)-,32,定義地面坐標(biāo)系（總體基）,默認(rèn)：以Euler角系統(tǒng)定義物件的旋轉(zhuǎn)方式，同時(shí)區(qū)分為Body-fixed, Space-fixed ADAMS/View內(nèi)定值為Body3,1,3 1 - X axi

19、s 2 - Y axis 3 - Z axis,課本描述：Body-fixed1,2,3,3:實(shí)體模型建構(gòu)-,33,幾何模型建構(gòu)工具,欲建立 rigid body . 使用 主工具箱 使用 幾何模型指令表 使用Parasolid 核心 具有布林運(yùn)算、特征建構(gòu)、及編修能力 如： 擠出、倒（圓）角、薄殼化等 對于以建構(gòu)好的模型，可以IGES、Parasoild 、STEP及STL等輸入。 新增一個(gè)模型時(shí)，有三種設(shè)定： New Part , Add to Part, On the Ground,3:實(shí)體模型建構(gòu)-,34,Type,Tool,Graphic,Parameters Specified,P

20、oints,Marker,Polyline,Arcs,Splines,Attach Near/Dont Attach Location, Parent Part,Orientation, Location, Parent Part,One Line/Multiple Lines, Open/Closed, Length, Vertex Points Angle, Parent Part,Open/Closed, Knot Points, Anchor CSM, Parent Part,Radius, Start and End Angle, Anchor CSM, Parent Part,幾何

21、建構(gòu)的基礎(chǔ)元素,3:實(shí)體模型建構(gòu)-,35,Maker vs. Point,Marker 具有獨(dú)立方向性 隨物件加入而產(chǎn)生 格式: Part_1.Mar_1 個(gè)別x,y,z坐標(biāo)值Part_1.Mar_1.location1-X value Point 不具有獨(dú)立方向性 (依據(jù)物件的CM之投影) 不隨物件加入而產(chǎn)生 格式: Part_1.Point_1 通常用來作為幾何參數(shù)化的控制點(diǎn)或預(yù)先定義于空間中的定位點(diǎn) 利用Table Builder來產(chǎn)生變量(Variables),3:實(shí)體模型建構(gòu)-,36,實(shí)體幾何,3:實(shí)體模型建構(gòu)-,37,Type,Tool,Graphic,Parameters,Lin

22、ks,Plates,Extrusions,Revolutions,Width, Depth,2 Anchor CSM (Length), Parent Part,Thickness, Radius, Vertex Locations, Anchor CSM, Parent Part,Open/Closed Profile, Depth, Anchor CSM, Parent Part,Open/Closed Profile, Sweep Angle, Anchor CSM, Parent Part,實(shí)體幾何（續(xù)）,3:實(shí)體模型建構(gòu)-,38,修改幾何外型的方式如下： 控制點(diǎn)（Hotpoints

23、） 以鼠標(biāo)拖曳控制點(diǎn)，同時(shí)也立刻顯示修正結(jié)果。 使用對話框 適合幾何需要精確尺寸,控制點(diǎn)（Hotpoints ）,顯示控制點(diǎn) 以鼠標(biāo)直接點(diǎn)選欲修改之幾何，該幾何會(huì)以高亮度之型態(tài)顯示控制點(diǎn)。,如何修改外型 鼠標(biāo)點(diǎn)選控制點(diǎn)后，按住鼠標(biāo)左鍵直到修改的位置。,修改幾何外型,3:實(shí)體模型建構(gòu)-,39,使用對話框,提供完整的幾何信息 在物件上按鼠標(biāo)右鍵后，會(huì)彈出一個(gè)表單,修改幾何資料 在表單上選擇Modify , Geometry Modify 對話框便會(huì)開啟,修改幾何外型（續(xù)）,3:實(shí)體模型建構(gòu)-,40,添加幾何體細(xì)節(jié)特征,倒方角（Chamfer） 提供不等半徑設(shè)定,倒圓角（Fillet） 提供不等半徑

24、設(shè)定,挖洞( Hole ) 提供深度設(shè)定,凸?fàn)睿˙oss） 提供高度設(shè)定,薄殼（Shell） 提供內(nèi)（外）薄殼化,3:實(shí)體模型建構(gòu)-,41,復(fù)雜形體建模,可以將若干個(gè)基本形體通過布爾操作，組合成形狀復(fù)雜的幾何形體，ADAMS/View提供的幾種組合功能如表:,3:實(shí)體模型建構(gòu)-,42,輔助工具：對位、插入及旋轉(zhuǎn)工具,物件對 x,y,z 軸旋轉(zhuǎn)、平移,平面對位,旋轉(zhuǎn)對位,平移對位,直角坐標(biāo)系統(tǒng)參數(shù)化,極坐標(biāo)系統(tǒng)參數(shù)化,3:實(shí)體模型建構(gòu)-,43,運(yùn)動(dòng)副（鉸）的分類,4:添加約束-,有 6 大類的鉸.,低副,基本副,驅(qū)動(dòng),高副,復(fù)合副.,44,常用運(yùn)動(dòng)副,4:添加約束-,45,常用運(yùn)動(dòng)副,4:添加約

25、束-,46,Add-on (Complex) idealized joints are add on constraints that connect parts directly and indirectly. These include. Screw Joints 螺桿副 Couplers 耦合副 Gears 齒輪副, Screw Joints, Screw Joints couple the translational and rotational movement of one part with respect to another, Thus, screw joints remov

26、e 1 DOF, Modeling of screw joints requires the following. 2 parts 1 scalar pitch factor 1 axis,復(fù)合副 - 螺桿副（Screw）,4:添加約束-,47, Couplers, Couplers connect multiple parts indirectly by coupling 2 or 3 joints, Thus, couplers remove 1 DOF, based on the following equation., Modeling of couplers requires the

27、 following: 2 or 3 joints 2 or 3 scalar multipliers,Constraint Equation: S1q1 + S2q2 + S3q3 = 0,Where. S1, S2, S2 - scalar multipliers q1, q2, q3 - allowable DOF in joint, In ADAMS/View 9.0 S1= -1,復(fù)合副- 耦合副（Couplers）,4:添加約束-,48, Gears constrain 2 parts indirectly by coupling 2 joints together, Thus,

28、gears remove 1 DOF, based on the following equation., Modeling of gears requires the following: 2 joints 1 point (at interface between geared parts) 1 axis (in direction of common motion at interface point),復(fù)合副 - 齒輪副（Gears）,4:添加約束-,49,運(yùn)動(dòng)副施加的方法,1）在連接工具集或者在連接對話框，選擇連接工具圖標(biāo)。 2）在設(shè)置欄選擇連接構(gòu)件的方法，有以下3種： 1個(gè)位置（1

29、 location)：選擇一個(gè)連接的位置 ，由ADANMS/View確定連接的構(gòu)件。 2個(gè)構(gòu)件1個(gè)位置（2 Bodies-1 Location)：選擇需連接的兩個(gè)構(gòu)件和一個(gè)連接位置。 2個(gè)構(gòu)件2個(gè)位置(2 Bodies-1 Location)：選擇需連接的兩個(gè)構(gòu)件，以及這兩個(gè)構(gòu)件的連接點(diǎn)。 連接件固定在構(gòu)件1（先選擇的構(gòu)件）上，構(gòu)件1相對構(gòu)件2而運(yùn)動(dòng)。,4:添加約束-,50,運(yùn)動(dòng)副施加的方法,3）選擇連接方向，有兩種方法： 柵格方向（Normal to Grid )：當(dāng)顯示工作柵格時(shí)，連接方向垂直于柵格平面，否則，連接方向垂直于屏幕。 選取方向（Pick Feature）：通過一個(gè)在柵格或屏幕

30、平面內(nèi)的方向矢量確定連接方向。 4）根據(jù)屏幕底部狀態(tài)欄的提示，以此選擇相互連接的構(gòu)件1、構(gòu)件2、連接位置和方向等。,4:添加約束-,51,高副 - Pin-In-Slot Cams,碰撞限制包含： Pin-in-slot Cams Curve-on-curve Cams, 移除兩個(gè)DOF 構(gòu)成元件： 兩個(gè)物件 第一個(gè)物件 - 接觸點(diǎn) 第二個(gè)物件 - 曲線 一個(gè)接觸點(diǎn) 一條曲線 一般應(yīng)用于點(diǎn)對邊緣接觸或銷對槽接觸的凸輪設(shè)計(jì)（point-edged cam-follower system and pin-in-slot system), Pin-in-slot Cams,4:添加約束-,52, 物

31、件的接觸碰撞固定于曲線之間，因此，碰撞點(diǎn) 不會(huì)離開曲線。 移除兩個(gè)DOF 構(gòu)成元件 兩個(gè)物件 兩條曲線 一般應(yīng)用于凸輪對凸輪的系統(tǒng),高副 - Curve-On-Curve Cams, Curve-on-curve Cams,4:添加約束-,53,指定約束,4:添加約束-,54,指定約束,4:添加約束-,55,可使用 Modify Joint 對話框 修改接點(diǎn)的特性,對接點(diǎn)設(shè)定磨擦力,設(shè)定基本特性,設(shè)定動(dòng)作,設(shè)定初始狀況,修改運(yùn)動(dòng)副,4:添加約束-,56,驅(qū)動(dòng),ADAMS/View提供了以下兩種類型的驅(qū)動(dòng)： 鉸驅(qū)動(dòng)：定義旋轉(zhuǎn)副、平移副和圓柱副中的移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)，每一個(gè)連接運(yùn)動(dòng)約束了一個(gè)自由度，使系統(tǒng)

32、自由度減少一個(gè)。 轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng) 平移驅(qū)動(dòng) 點(diǎn)驅(qū)動(dòng)： 點(diǎn)驅(qū)動(dòng)定義兩點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。定義點(diǎn)規(guī)律時(shí)，還需指明運(yùn)動(dòng)的方向。點(diǎn)驅(qū)動(dòng)可以應(yīng)用于任何典型的運(yùn)動(dòng)副。通過定義點(diǎn)驅(qū)動(dòng)以在不增加額外約束或構(gòu)件的情況下，構(gòu)造復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)。 單點(diǎn)驅(qū)動(dòng) 一般點(diǎn)驅(qū)動(dòng),4:添加約束-,57,ADAMS 的驅(qū)動(dòng),ADAMS/View 提供兩種驅(qū)動(dòng)方式. 鉸驅(qū)動(dòng). 定義鉸的相對運(yùn)動(dòng) 刪除一個(gè) DOF 具有兩種方式. 平移(Translational) 鉸驅(qū)動(dòng) 旋轉(zhuǎn)( Rotational)鉸驅(qū)動(dòng) 一般(Point) Marker-Based 運(yùn)動(dòng). 定義兩點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)規(guī)律 刪除 1到6 個(gè) DOF (rot. and/or tran

33、s.) 單點(diǎn)驅(qū)動(dòng) 一般點(diǎn)驅(qū)動(dòng),4:添加約束-,58,Function Builder 元件,Function Builder 編輯器,函數(shù)分類,內(nèi)建函數(shù) 或 自訂函數(shù),基本算術(shù)運(yùn)算子,繪圖,欲使用 Function Builder. 使用下拉式功能表 Tools|Function Builder 在 Impose Joint Motion 對話框, 于“F(time) ”欄位中按下滑鼠右鍵, 會(huì)出現(xiàn)如上圖的彈出式選單, 選擇 Function Builder or Expression Builder,4:添加約束-,59,建立作用力,欲在 ADAMS 中建立作用力 使用主功能表中的 Forc

34、e Modeling 工具 使用 Create Forces 表單 欲開啟此表單. 使用主功能表中的 Force Modeling 右下角的可撕式表單 使用下拉式功能表中: Build | Forces,5:添加作用力-,60,作用力的種類,5:添加作用力-,61,定義作用力的各分量,在建立作用力時(shí), 必須指定 Parts 作用力施加處與方向 Characteristics, 定義作用力的大小 定義每一個(gè)分量的大小時(shí), 有三種選擇. 固定力 使用者指定一實(shí)數(shù)常數(shù)值 Bushing- 或 spring damper 類 使用者指定一translational and/or rotational

35、stiffness (K) 與 damping (C) 系數(shù) ADAMS 依據(jù) CSMs To 與 From 的距離, 運(yùn)算距離與距離變更率 客戶自訂 使用者自己指定方程式表達(dá)式,5:添加作用力-,62,執(zhí)行簡單的模擬,模擬可以檢驗(yàn)機(jī)構(gòu)在給定的時(shí)間范圍內(nèi)如何作動(dòng), 只要設(shè)定 一個(gè)機(jī)構(gòu)的 系統(tǒng)初始設(shè)定 一個(gè)機(jī)構(gòu)的 負(fù)載與限制條件,執(zhí)行分析,重置,回復(fù)到原本的設(shè)計(jì)狀態(tài),停止,在計(jì)算完成之前， 可以STOP停止運(yùn)算， 也可以按鍵ESC執(zhí)行。,6:運(yùn)動(dòng)模擬-,執(zhí)行模擬,開始,動(dòng)畫控制,63,基本的模擬設(shè)定,Duration:相對于模擬結(jié)束的時(shí) 間量 End Time: 絕對的模擬結(jié)束時(shí)間,時(shí)間區(qū)間,模

36、擬種類,輸出,重復(fù)播放,靜態(tài)平衡,計(jì)算目前狀態(tài)下的 靜態(tài)平衡模擬,Step Size: 每一個(gè) step 多少時(shí)間 Steps:在時(shí)間范圍內(nèi)分割為 多少 steps,重復(fù)先前運(yùn)算的結(jié)果， 速度較快,其他,進(jìn)入模擬控制對話框,6:仿真設(shè)置-,(Quasi-)static dynamic kinematic transient,64,裝配計(jì)算模擬,6:仿真設(shè)置-,65,A static simulation determines the positions of all parts within the system such that all internal and external forc

37、es are balanced (in the absence of any system motions or inertial forces) For a static simulation, all system velocities and accelerations are set to zero A static simulation is often used immediately prior to dynamic simulation to reduce unwanted system transients at the start of the simulation Dif

38、ferent equilibrium configurations, typically at fixed intervals throughout a prescribed motion for the system, can be calculated as well. This is sometimes referred to as Quasi-static simulation,靜平衡計(jì)算模擬,Performs a quasi-static simulation,If checked an initial static simulation will precede the trans

39、ient simulation requested,Performs ONLY an initial static simulation, For a Quasi-static simulation an end-time and output step size must be specified,6:仿真設(shè)置-,66,Kinematic simulations calculate motion that is independent of forces applied to the system, but depends, rather, only on the constraints a

40、nd prescribed motions in the system To perform a kinematic simulation, ADAMS only needs to solve the algebraic (constraint) equations associated with a 0 DOF system; thus kinematic simulations are fast and accurate Kinematic simulations allow determination of possible ranges for displacement, veloci

41、ty, and acceleration of any point in the mechanism, but only for 0 DOF systems Kinematic simulations calculate reaction forces in constraints that are required to generate prescribed motions for parts. Reaction forces will depend upon the mass properties, accelerations, and applied forces of the par

42、ts in the system.,Typical applications for a kinematic simulation include: designing a mechanism for the transfer of motion through a linkage preliminary examination of a complicated model intended for subsequent dynamic simulations,運(yùn)動(dòng)分析模擬,6:仿真設(shè)置-,67,動(dòng)力分析模擬,Dynamic simulations provide the time histo

43、ry solution for all of the displacements, velocities, accelerations, and internal reaction forces for a non-zero DOF system, that is driven by a set of external forces and excitations To perform a dynamic simulation, ADAMS must solve the full set of non-linear differential and algebraic equations (D

44、AEs) Dynamic simulations are the most computationally demanding in ADAMS and therefore make use of a robust suite of integrators for solution,6:仿真設(shè)置-,68,線性化分析模擬,You can ask ADAMS to linearize the system of nonlinear equations of motion about a particular operating point, thus forming a set of linear

45、, time invariant equations From the linear set of equations, you can ask for an eigen-simulation to obtain eigenvalues and eigenvectors for the linearized system in order to. visualize the natural frequencies and mode shapes of your system compare with test data or results data from FEA From the lin

46、ear set of equations, you can also calculatestate-space matrices which are the coefficients for a representation of the mechanical system as a multiple-input, multiple-output transfer function in order to provide mechanical plant to control system design software packages like MATRIXx and MATLAB,6:仿

47、真設(shè)置-,69,系統(tǒng)內(nèi)定（瞬時(shí)）分析模擬,Transient (Default) simulations, in contrast to static simulations, proceed over a time interval and include the inertial force effects due to part velocities and accelerations If you request a transient simulation, ADAMS will automatically perform either a dynamic simulation (if the system DOF 0) or a kinematic simulation (if the system DOF = 0) For transient and quasi-static simulation types, you MUST specify the following: the time interval over which you want to run the simulation (specified through ei