無線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位與目標(biāo)跟蹤技術(shù)

1、無線傳感器網(wǎng)絡(luò) 定位與目標(biāo)跟蹤技術(shù),WSN定位技術(shù),確定自己(目標(biāo)或節(jié)點)在系統(tǒng)中的位置 在系統(tǒng)中尋找目標(biāo)(節(jié)點)的位置,絕對位置：目標(biāo)在某一特定坐標(biāo)系中的位置(經(jīng)緯度、高度等) 相對位置：相對于某一基點的位置關(guān)系,基于傳感器網(wǎng)的定位技術(shù),按傳感器工作模式分類,基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的定位技術(shù) 基于上行鏈路 提供相對位置 確定錨節(jié)點(基點，L1、L2、L3)，再根據(jù)目標(biāo)(A)與錨節(jié)點的距離，確定目標(biāo)節(jié)點的相對位置,基于傳感器網(wǎng)的定位技術(shù),按傳感器工作模式分類,基于帶有傳感器的移動終端定位技術(shù) 基于下行鏈路 提供多種位置信息 定位準(zhǔn)確快速，解算相對復(fù)雜，對系統(tǒng)硬件有一定要求,基于帶有傳感器的移動終端

2、的定位技術(shù),RSSI定位法 根據(jù)無線信道的路徑損耗模型，利用接收信號強度、發(fā)送功率來估計傳輸?shù)闹本€距離。 優(yōu)點：硬件門檻低 缺點：精度受路徑障礙物影響較大,基于傳感器網(wǎng)的定位技術(shù),基于帶有傳感器的移動終端的定位技術(shù),TA定位法 移動終端與附近的三個以上的基站通信，利用TA參數(shù)解算得到位置信息。 優(yōu)點：移動終端無需改動 缺點：無法與其他業(yè)務(wù)同時進行；增加信令開銷；定位時間較長,基于傳感器網(wǎng)的定位技術(shù),基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的定位技術(shù),基于傳感器網(wǎng)的定位技術(shù),AOA定位法 相應(yīng)地測量出目標(biāo)與兩個基站之間的傳輸信號到達角度參數(shù)的信息，通過數(shù)學(xué)解算，得到目標(biāo)的具體位置信息 優(yōu)點：在基站稀疏的場景使用 缺點

3、：障礙物增大誤差,基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的定位技術(shù),基于傳感器網(wǎng)的定位技術(shù),TOA定位法 基于信號到達時間定位法，通過精確測量從目標(biāo)到三個以上基站的信號傳輸時間得到目標(biāo)到基站的距離，進而解算出目標(biāo)的位置,基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的定位技術(shù),基于傳感器網(wǎng)的定位技術(shù),TOA定位法 電磁波傳播速度高；目標(biāo)與基站距離小，因此TOA定位法的精度與位置測量單元的時鐘精度緊密相關(guān)。,優(yōu)點 終端設(shè)備無需改造 定位精度高，數(shù)據(jù)可優(yōu)化,缺點 時鐘同步復(fù)雜 誤差易累積放大,基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的定位技術(shù),基于傳感器網(wǎng)的定位技術(shù),TDOA定位法 基于信號到達時間差定位法，通過精確測量從目標(biāo)到不同步基站的信號傳輸時間差，進而解算出

4、目標(biāo)的位置,基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的定位技術(shù),基于傳感器網(wǎng)的定位技術(shù),TDOA定位法 TDOA算法是對TOA算法的一種改進方法，不直接利用信號到達時間來解算目標(biāo)位置，利用信號到達時間差解算。 無需在信號中加入特定的時間標(biāo)記信息 定位精度該與TOA算法 解算二維坐標(biāo)最少需要兩個雙曲線方程，即三個基站；解算三維坐標(biāo)至少需要三個雙曲線方程，即四個基站 對硬件設(shè)備要求較高，未解決障礙物造成誤差的弊端 TDOA值解算方式：差值直接解算(時間同步)、估計算法,基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的定位技術(shù),基于傳感器網(wǎng)的定位技術(shù),TDOA定位法,優(yōu)點 可在語音和控制信道上測量 適用于多種通信制式 對原有系統(tǒng)改動不大 測量精度對

5、距離、多徑干擾、功率等因素不敏感 延時小,缺點 需要對基站設(shè)備進行改造 傳感器節(jié)點須附加聲波或超聲波收發(fā)裝置(組合測距方式),基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的定位技術(shù),基于傳感器網(wǎng)的定位技術(shù),TDOA定位法 組合測量算法采用RF信號和超聲波信號測距，根據(jù)傳感器發(fā)射的兩種信號到達的時間差(T2 - T1)和兩種信號的傳播速度解算兩點間的距離。 測量精度提高 設(shè)備成本增加,基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的定位技術(shù),基于傳感器網(wǎng)的定位技術(shù),COO定位法 單基站定位方式，根據(jù)移動終端所處的傳感器網(wǎng)絡(luò)ID號確定終端的具體位置。 定位原理和方式最為簡單。 定位精度取決于網(wǎng)絡(luò)小區(qū)的覆蓋半徑：基站密集區(qū)域(如城市核心區(qū))，定位精度可

6、達50m以內(nèi)；基站稀疏區(qū)域(如山區(qū))，定位精度只能粗略為幾千米。,基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的定位技術(shù),基于傳感器網(wǎng)的定位技術(shù),COO定位法,優(yōu)點 實現(xiàn)簡單 只需建立基站覆蓋數(shù)據(jù)庫 定位快速 無需改造設(shè)備,缺點 定位精度較差,GPS,全球范圍定位技術(shù),GPS是英文Global Positioning System（全球定位系統(tǒng)）的簡稱。 GPS系統(tǒng)利用GPS定位衛(wèi)星，在全球范圍內(nèi)實時進行定位、導(dǎo)航的系統(tǒng)，稱為全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)，簡稱GPS。GPS是由美國國防部研制建立的一種具有全方位、全天候、全時段、高精度的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，能為全球用戶提供低成本、高精度的三維位置、速度和精確定時等導(dǎo)航信息,GPS,全球范

7、圍定位技術(shù),GPS系統(tǒng)由三部分組成 衛(wèi)星空間星座：共有24顆人造地球衛(wèi)星，其中21顆工作星，3顆備用星。分布在互成60度夾角的6個軌道平面上。每12小時環(huán)繞地球一圈。 地面控制部分：主控站、地面天線、監(jiān)測站及通訊輔助系統(tǒng)。 GPS用戶裝置：衛(wèi)星天線和接收機,GPS,全球范圍定位技術(shù),GPS特點 衛(wèi)星不間斷發(fā)射由二進制碼元組成的偽隨機碼(簡稱偽碼)組成的導(dǎo)航電文，偽碼分為民用的C/A碼(粗碼)和軍用的P碼(精確碼)。 C/A碼測得的偽距精度約為10-20米， P碼偽距精度約為2米；如加入輔助手段精度可達厘米級，甚至毫米級。 GPS提供的導(dǎo)航信息為經(jīng)緯度。 地球直徑約12756km 緯度1度對應(yīng)距

8、離約為111.133km 經(jīng)度1度對應(yīng)距離約為111.413cos(km)， 為測量點緯度,AGPS,全球范圍定位技術(shù),輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)（Assisted Global Positioning System，AGPS）是一種GPS的運行方式。它可以利用手機基地站的資訊，配合傳統(tǒng)GPS衛(wèi)星，讓定位的速度更快。 AGPS技術(shù)是一種結(jié)合了網(wǎng)絡(luò)基站信息和GPS信息對移動臺進行定位的技術(shù)，可以在移動通信網(wǎng)絡(luò)中使用。 AGPS技術(shù)需要在手機具有GPS接收機模塊，改造手機天線，同時要在移動網(wǎng)絡(luò)上加建位置服務(wù)器、差分GPS基準(zhǔn)站等設(shè)備。如果要提高該方案在室內(nèi)等GPS信號屏蔽地區(qū)的定位有效性，該方案還提出需

9、要增添類似于EOTD方案中的位測量單元（LMU）。 GPSOne是AGPS技術(shù)的一種定位方案。,GPSOne,全球范圍定位技術(shù),GPSOne是高通公司開發(fā)的一種基于GPS的混合定位技術(shù)。 GPSOne技術(shù)利用地面基站移動臺定位技術(shù)對GPS定位進行互補輔助定位，是位置信息的獲得更加快速準(zhǔn)確。 常用的移動臺定位技術(shù)包括AOA、TOA、TDOA等 地面定位技術(shù)：行程往返延遲RTD，導(dǎo)頻相位測量,GPSOne,全球范圍定位技術(shù),行程往返延遲RTD 設(shè)移動臺發(fā)送信號至基站的時間為t，假定上、下行鏈路的傳輸延遲特性相同，則信號返回的延遲為2t。 移動臺信號往返時間對應(yīng)的幾何距離是基站到移動臺實際距離的兩倍

10、。,導(dǎo)頻相位差測量 移動臺持續(xù)搜索相鄰活躍的小區(qū)之間的導(dǎo)頻信號，用來確定基站切換的最優(yōu)選擇對象。 移動臺測量來自基站的每一個導(dǎo)頻與參考導(dǎo)頻之間的相位差。,GPSOne,全球范圍定位技術(shù),手機上報移動臺 導(dǎo)頻測量信息,定位引擎根據(jù)“初始位置” 計算GPS捕獲輔助數(shù)據(jù)， 發(fā)送給手機,接收GPS信號和移動臺 導(dǎo)頻測量信號， 上報定位引擎,GPS信號達標(biāo),引入其他算法計 算手機位置,采用GPS信號計 算手機位置,輸出定位結(jié)果,結(jié)果返回手機,是,否,混合定位方式 通過地面輔助網(wǎng)絡(luò)和GPS共同定位 移動臺直接利用GPS測量值計算位置信息,GPSOne,全球范圍定位技術(shù),目標(biāo)三維坐標(biāo)通過三顆衛(wèi)星獲得,利用基

11、站時鐘對移動臺參考時鐘進行校準(zhǔn)，即修正移動臺時鐘與GPS時鐘的時鐘差 時鐘差與信號路徑無關(guān)，因此無多徑干擾,GPSOne定位方案的優(yōu)勢,全球范圍定位技術(shù),提高精度 使用衛(wèi)星數(shù)少,提高GPS接收機靈敏度,減少搜索 響應(yīng)快,降低設(shè)備復(fù)雜度和成本,可利用移動臺已有器件和軟件,迅速鎖定信號 延長電池壽命,減少對通信信道干擾,縮小了移動臺在頻域的搜索空間,GPS數(shù)據(jù)更新 累積誤差小,戰(zhàn)場區(qū)域定位,局部區(qū)域定位技術(shù),可快速了解作戰(zhàn)單位具體位置以及戰(zhàn)場實時情況,人員位置監(jiān)控與查找,局部區(qū)域定位技術(shù),物品與人員運動軌跡記錄,局部區(qū)域定位技術(shù),概念,基于節(jié)點的定位技術(shù),錨節(jié)點,也叫信標(biāo)節(jié)點，指已知自身位置信息的

12、節(jié)點，為其他節(jié)點提供參考坐標(biāo)。,鄰居節(jié)點,一個節(jié)點通信距離范圍內(nèi)的所有節(jié)點的集合，大多數(shù)場合指一跳距離的節(jié)點。,跳數(shù),指兩個節(jié)點之間建立通訊連接所需經(jīng)過的跳段的總和。,網(wǎng)絡(luò)連接度,所有節(jié)點的鄰居個數(shù)取平均值，可反映傳感器配置的密集程度,多維標(biāo)度技術(shù)定位算法,集中式定位法,MDS可以將相關(guān)物體映射為低維空間中存在的一個點，當(dāng)這個低維空間的維數(shù)轉(zhuǎn)化為2或者3時，該情景就成為一個節(jié)點定位問題。 可用于測距式定位算法中 在錨節(jié)點少的網(wǎng)絡(luò)計算中，誤差較大 節(jié)點多的網(wǎng)絡(luò)，矩陣大，運算量大,Dv-Hop定位算法,分布式定位法,基本原理：測量確定分布在兩個或多個錨節(jié)點之間多跳網(wǎng)絡(luò)(未知節(jié)點構(gòu)成)的跳數(shù)，估算出每一跳的距離，進而估算出每個節(jié)點的位置。 精度：網(wǎng)絡(luò)連通度為10，錨節(jié)點比例10%的網(wǎng)絡(luò)中，定位精確度約為33%,Dv-Hop定位算法 應(yīng)用背景：大規(guī)模網(wǎng)絡(luò)中，目標(biāo)節(jié)點無法與足夠多的錨節(jié)點直接通信；節(jié)點隨機部署，只有錨節(jié)點可精確定位。,分布式定位法,優(yōu)點 算法結(jié)構(gòu)簡單易實現(xiàn)，計算量小 擴展性好 無需復(fù)雜的精確測距方式，硬件要求低，成本低,缺點 性能受節(jié)點密度影響大，節(jié)點密度大，精確度高 不適用于非凸區(qū)域的定位 錨節(jié)點的分布情況影響定位精度,質(zhì)心定位算法,分布式定位法,基本原理：錨節(jié)點每隔一段時間，向鄰居節(jié)點廣播信標(biāo)信號；未知節(jié)點接收到來自不同錨節(jié)