運(yùn)動(dòng)控制與伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)及應(yīng)用 課件-第4章 SINAMICS T-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制

運(yùn)動(dòng)控制與伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)及應(yīng)用

中國(guó)智能制造挑戰(zhàn)賽運(yùn)動(dòng)控制與伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)及應(yīng)用

第1章運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)

第2章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制算法

第3章S7-200PLC伺服運(yùn)動(dòng)控制

第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制

第5章運(yùn)動(dòng)控制綜合實(shí)訓(xùn)2第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制4.1SINAMICST-CPU功能說(shuō)明4.1.1SINAMICST-CPU概述專業(yè)用于復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制工藝要求的S7-300CPU控制對(duì)象為：伺服電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)，感應(yīng)電機(jī)，液壓比例閥等3第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制4.1.2SINAMICST-CPU的技術(shù)優(yōu)勢(shì)集成SIMATICS7PLC和SIMOTION運(yùn)動(dòng)控制器雙內(nèi)核，控制器間的數(shù)據(jù)交換由硬件完成，不需要用戶額外編制任何程序。SINAMICS驅(qū)動(dòng)器參數(shù)調(diào)試、運(yùn)動(dòng)控制程序編制、PLC邏輯程序編制，都是在工程師所熟悉的STEP7軟件平臺(tái)上完成。S7-TechLibrary，符合PLCopen標(biāo)準(zhǔn)，方便用戶直接使用現(xiàn)成的運(yùn)動(dòng)控制指令，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)。通過(guò)接口ProfibusDP（Drive）連接驅(qū)動(dòng)器?？梢赃B接伺服、步進(jìn)、變頻器等多種驅(qū)動(dòng)器?？梢詫?shí)現(xiàn)開(kāi)環(huán)、閉環(huán)、速度、位置等多種控制方式。最多32軸的精確速度控制。4第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制4.1.3SINAMICST-CPU的技術(shù)特點(diǎn)兩個(gè)集成的PROFIBUS接口：（1）DP/MPI接口，可參數(shù)化為MPI或DP接口（DP的主站或從站），用于連接其它SIMATICPLC系統(tǒng)組件。（2）DP（DRIVE）接口，優(yōu)化用于連接帶PROFIBUS的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，支持所有主要的西門(mén)子驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。DP（DRIVE）接口通過(guò)PROFIdrive行規(guī)V3認(rèn)證。其DP時(shí)鐘同步特性，可實(shí)現(xiàn)高速生產(chǎn)過(guò)程的高質(zhì)量位置同步控制。SIMATICS7-300T-CPU本體集成有高速輸入/輸出，用于運(yùn)動(dòng)控制工藝功能。5第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制4.1.3SINAMICST-CPU的技術(shù)特點(diǎn)靈活組建分布式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)通過(guò)ProfifibusDP組成分布式的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)；連接IM174接口模塊，通過(guò)ProfifibusDP組成分布式的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。6第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制4.1.4接口模塊IM174S7-300T-CPU通過(guò)IM174接口模塊，將非西門(mén)子的驅(qū)動(dòng)器、液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)到西門(mén)子全集成自動(dòng)化（TIA,TotallyIntegratedAutomation）中，優(yōu)化系統(tǒng)成本。7第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制4.2

SINAMICSS120功能說(shuō)明1.AC/AC單軸驅(qū)動(dòng)器：控制單元+功率模塊8控制單元：CU310DP或CU310PN功率模塊：PM340第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制2.DC/AC多軸驅(qū)動(dòng)器（1）控制單元：整個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制部分；（2）電源模塊：將交流轉(zhuǎn)變成直流，并能實(shí)現(xiàn)能量回饋；（3）電機(jī)模塊（也稱功率模塊）：?jiǎn)屋S或雙軸模塊，作為電機(jī)的供電電源；（4）傳感器模塊：將編碼器信號(hào)轉(zhuǎn)換成DRIVE-CLiQ可識(shí)別的信號(hào)，若電機(jī)含有DRIVE-CLiQ接口，則不需要此模塊；（5）直流＋24V電源模塊：用于系統(tǒng)的控制部分的供電；（6）端子模塊和選件板：根據(jù)需要可連接或插入I/O板和通訊板。9第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制2.DC/AC多軸驅(qū)動(dòng)器（1）控制單元CU320（2）電源模塊基本型（BLM）：整流單元，但無(wú)回饋功能。依靠連接制動(dòng)單元和制動(dòng)電阻實(shí)現(xiàn)快速制動(dòng)；智能型（SLM）：整流回饋單元，直流母線電壓不可調(diào)；主動(dòng)型（ALM）：整流回饋單元，且直流母線電壓可調(diào)。（3）電機(jī)模塊電機(jī)模塊即逆變單元，分為書(shū)本型和裝機(jī)裝柜型。10第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制2.DC/AC多軸驅(qū)動(dòng)器11第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制2.DC/AC多軸驅(qū)動(dòng)器12第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制4.1SINAMICST-CPU與S120基本案例本案例所配置硬件如下：1個(gè)S7-300站點(diǎn)，由以下部分組成：1臺(tái)具有MPI接口的PG，并且該P(yáng)G已正確安裝了下列軟件包和調(diào)試工具：1根PROFIBUS電纜（通過(guò)MPI/DP接口將PG連接到CPU；1臺(tái)SINAMICSS120（通過(guò)DP接口連接到CPU317T-2DP）；1臺(tái)有增量編碼器的伺服電機(jī)；1臺(tái)有DRIVE-CLiQ接口和絕對(duì)編碼器的伺服電機(jī)。13第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制4.3.2組態(tài)CPU317T-2DP14第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制4.3.3更改MPI/DP接口的傳輸速率4.3.4DP（驅(qū)動(dòng)器）組態(tài)中至關(guān)重要的設(shè)置4.3.5生成技術(shù)系統(tǒng)數(shù)據(jù)4.3.6使用HWConfig組態(tài)驅(qū)動(dòng)器15第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制4.3.7PG/PC接口的組態(tài)16第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制4.3.8將硬件組態(tài)下載到目標(biāo)硬件中17第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制4.3.9使用S7TConfig組態(tài)S120---118第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制4.3.9使用S7TConfig組態(tài)S120---219第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制4.3.9使用S7TConfig組態(tài)S120---320第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制4.3.9使用S7TConfig組態(tài)S120---421第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制4.3.9使用S7TConfig組態(tài)S120---522第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制4.3.9使用S7TConfig組態(tài)S120---623第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制4.3.9使用S7TConfig組態(tài)S120---724第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制4.3.9使用S7TConfig組態(tài)S120---825第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制4.3.9使用S7TConfig組態(tài)S120---926第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制4.3.9使用S7TConfig組態(tài)S120---1027第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制4.3.10使用S7TConfig組態(tài)軸---128第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制4.3.10使用S7TConfig組態(tài)軸---229第4章SINAMICST-CPU與S120的運(yùn)動(dòng)控制4.3.11創(chuàng)建技術(shù)DB4.3.12使用STEP7用戶程序控制軸在SIMATIC管理器中，打開(kāi)示例項(xiàng)目“\Examples\PROJECT-CPU317T”。將以下