【國(guó)金證券】人形機(jī)器人行業(yè)研究：人形機(jī)器人從理想走進(jìn)現(xiàn)實(shí)

敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明人形機(jī)器人,從理想走進(jìn)現(xiàn)實(shí)眾多科技及初創(chuàng)企業(yè)如璀璨星辰，紛紛切入人形機(jī)器人新賽道，2024年是國(guó)內(nèi)外人形機(jī)器人的原型機(jī)發(fā)布大年，如個(gè)大客戶(hù)、并表示未來(lái)4年將量產(chǎn)10萬(wàn)臺(tái)人形機(jī)器人。國(guó)際巨頭成功突破AI發(fā)展的高昂成本問(wèn)題，憑借降本、開(kāi)源的優(yōu)勢(shì)，器人在環(huán)境感知、任務(wù)規(guī)劃與決策、持續(xù)進(jìn)化等大模型方面實(shí)現(xiàn)質(zhì)的飛躍。此外，DeepSeek也讓國(guó)產(chǎn)隨著下游人形機(jī)器人量產(chǎn)的臨近，我們看好恒立液壓在絲杠及線性總成的產(chǎn)能優(yōu)勢(shì)及快速放量能力。可解釋性是下一步產(chǎn)業(yè)重要研究方向。建議關(guān)注人形機(jī)器人小腦智能運(yùn)控賽道的進(jìn)步和突破。（3）產(chǎn)業(yè)鏈分工有望細(xì)化、看好國(guó)產(chǎn)機(jī)器人鏈本體代工或總成商。隨著產(chǎn)業(yè)生態(tài)的發(fā)展，產(chǎn)業(yè)鏈有望從垂直走向細(xì)極布局相關(guān)根技術(shù)與產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新賦能，有望給國(guó)產(chǎn)機(jī)器人本體廠商帶來(lái)A應(yīng)用場(chǎng)景開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)彎道超車(chē)。因此建議關(guān)注掌握核心零部件自制能力并具備機(jī)器人總成能力的公司。科技巨頭量產(chǎn)臨近+不斷進(jìn)步的軟件模型，人形機(jī)器人已從主題投資往景氣投資風(fēng)格切換，投資具有板塊性效應(yīng)。建風(fēng)險(xiǎn)提示人形機(jī)器人商業(yè)化進(jìn)展低于預(yù)期的風(fēng)險(xiǎn)；現(xiàn)有主業(yè)下游發(fā)展不及預(yù) 8 8 2.1各國(guó)政府推動(dòng)“機(jī)器人”戰(zhàn)略，中國(guó)重視程度更高 4、硬件：技術(shù)路線趨于收斂，核心環(huán)節(jié)產(chǎn)能是關(guān)鍵 4.5傳感器：視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)為主，亟待培育國(guó)產(chǎn)龍頭 4.7整機(jī)：海內(nèi)外幾乎處于同一起跑線，國(guó)產(chǎn)整機(jī)廠商有望乘勢(shì) 5、投資建議 8 9 敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明 敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明 進(jìn)展上看，國(guó)內(nèi)外廠商進(jìn)展幾乎處于同一起跑線。2024年是全球人形機(jī)器人原型機(jī)發(fā)布動(dòng)版人形機(jī)器人進(jìn)入atlas等。2025年，機(jī)器人公k力成立時(shí)團(tuán)隊(duì)背景管GeordieRose：聯(lián)合創(chuàng)始人兼前首BillHelmsing：聯(lián)合創(chuàng)始人，機(jī)位,匹茲堡大學(xué)生物工程和科學(xué)哲學(xué)學(xué)士學(xué)位)產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品首發(fā)時(shí)間2024A2025E2026E月人臺(tái)人夸父/人/程昊曾是字節(jié)系高管，師從清華大學(xué)人形機(jī)器人機(jī)交互方面：需要對(duì)自然語(yǔ)言進(jìn)行識(shí)別與處強(qiáng)為工業(yè)制造<商用服務(wù)<極端作業(yè)<家用服務(wù)，預(yù)計(jì)人形機(jī)器人率先在工業(yè)制造場(chǎng)景應(yīng)用敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明商用服務(wù)場(chǎng)景關(guān)注在于智能交互和替代人工培訓(xùn)環(huán)節(jié)，人形機(jī)器人能夠節(jié)約培訓(xùn)時(shí)極端作業(yè)場(chǎng)景：極端作業(yè)場(chǎng)景包括能源化工、災(zāi)害救援、水下&太空作業(yè)、軍事作業(yè)目前在應(yīng)對(duì)環(huán)境特點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)控制能力、高精度操作能力以及復(fù)雜任務(wù)智慧生成仍有隊(duì)多是院校及研究所出身或科技巨頭企業(yè)出身，具備機(jī)器人控制或算法方面優(yōu)質(zhì)稟敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明公司AgilityRobotics、EngineeredAr本體+大模型自研公司：該類(lèi)公司研發(fā)實(shí)力較強(qiáng)，主要玩家以特斯拉為首的少數(shù)海外公司，其他玩家主要為國(guó)內(nèi)廠商，包括開(kāi)普勒、擇與外部廠商合作，其中海外公司有SanctuaryAl、1XTechnologies、Agility科技公司，海外的主要玩家有OpenAI、微軟、英偉達(dá)、谷歌、PI敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明來(lái)源：各公司公告，機(jī)器人大講堂，中國(guó)經(jīng)濟(jì)網(wǎng)，新智元焉知人形機(jī)器人，科創(chuàng)板日?qǐng)?bào)，工業(yè)機(jī)器人，機(jī)器人前瞻，中國(guó)機(jī)器人網(wǎng)，電子發(fā)燒友網(wǎng)，36氪，星動(dòng)紀(jì)元官方公眾金證券研究所公司在具身智能大模型領(lǐng)域合作，如微軟與SanctuaryAl合作推動(dòng)大型行為模型(LBM地、GoogleDeepMind與Apptronik合作提升動(dòng)態(tài)環(huán)境智能化、英偉達(dá)賦公司名稱(chēng)機(jī)器人本體具身智能大模型大模型供應(yīng)/合作廠商大模型---GR00T（英偉達(dá))、Gemini（Go敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明--)夸父人，機(jī)器人前瞻，中國(guó)機(jī)器人網(wǎng)，電子發(fā)燒友網(wǎng)，36氪，星動(dòng)紀(jì)元官方公眾全球電動(dòng)汽車(chē)領(lǐng)軍企業(yè)，人形機(jī)器人持續(xù)迭代更新。特斯拉成敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明年年中提升至1萬(wàn)臺(tái)/月。從開(kāi)發(fā)的角度來(lái)看，“Optimus”的“智能”將繼續(xù)提高，并應(yīng)敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明靜而是利用了仿生設(shè)計(jì)和更靈活的組件——其身體采邁近一步。NEO采用具身學(xué)習(xí)、世界模型、多模型分工等多方案提升智能化：1）具身學(xué)習(xí)：NEO采用了VRTeleop技術(shù)，通過(guò)操作員在現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中的務(wù)難度。當(dāng)數(shù)據(jù)量達(dá)到一定規(guī)模，NEO便掌握了新技能，實(shí)現(xiàn)開(kāi)箱即用還具備了靈活應(yīng)對(duì)新?tīng)顩r的能力；3）多模型分工：通過(guò)導(dǎo)航模型、抓取模型等不同模型敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明來(lái)源：澎湃新聞網(wǎng)，財(cái)聯(lián)社，投資界，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)通，機(jī)械之心，國(guó)金證券研究所公司創(chuàng)始人專(zhuān)業(yè)性強(qiáng)：1x公司CEOBerntB?rnich畢業(yè)于挪威奧斯陸大來(lái)源：澎湃新聞網(wǎng)，高工移動(dòng)機(jī)器人，國(guó)金證券研敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明來(lái)源：FigureAI官網(wǎng)，TheRobotReport，Reuters，F(xiàn)astCompany，人形機(jī)器可以進(jìn)一步提升機(jī)器人的視覺(jué)理解和常識(shí)推理能力，實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音-語(yǔ)音的推理和視覺(jué)推理，能夠與人類(lèi)進(jìn)行語(yǔ)音交互，聽(tīng)懂并遵循人類(lèi)指令，機(jī)載計(jì)算和A敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明1.2.4SanctuaryAl公司：PhoenixGen8改用輪式方案，靈巧手處于行業(yè)頭部SanctuaryAl人形機(jī)器人產(chǎn)品已迭代至第八代產(chǎn)品，成熟度較高。Sanctuary于18年創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)軟件背景強(qiáng)大，包括D-Wave（量子計(jì)算領(lǐng)域的先驅(qū)）創(chuàng)始人兼首任SuzanneGildert、OliviaN人形機(jī)器人產(chǎn)品已經(jīng)迭代至第八代產(chǎn)品——PhoenixGen8。敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明多輪融資已經(jīng)具備較強(qiáng)資本實(shí)力;在商業(yè)化落地方面，公司產(chǎn)品將落地麥格納汽車(chē)零部件公司發(fā)展進(jìn)程融資進(jìn)程合作進(jìn)程SanctuaryCognitiveSystemsCo敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明記憶、視覺(jué)、聲音和觸覺(jué)，是使用深度學(xué)習(xí)、強(qiáng)化學(xué)習(xí)以及物理世界模擬訓(xùn)練的人形并利用微軟Azure云資源處理人工智能工作負(fù)載；3）英偉達(dá)合作：英偉達(dá)GR00T、采用微型液壓閥，功率密度會(huì)比機(jī)電系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)方法高一個(gè)數(shù)量級(jí)，靈巧手速度、可控對(duì)比市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手靈巧手自由度：PhoenixGen8自由度達(dá)21個(gè)，自由度多于敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明公司公司人形機(jī)器人人形機(jī)器人靈靈巧手自由度特斯拉OptimusNEO20FigureAIFigure02智元遠(yuǎn)征A2SanctuaryAIPhoenixGen8211.2.5Apptronik公司：注重執(zhí)行器和模塊化設(shè)計(jì)，牽手谷2013年的DARPA機(jī)器人挑戰(zhàn)賽，賽期間為NASA機(jī)器人Valkyrie定位為與人類(lèi)一起工作或在家庭、醫(yī)院等場(chǎng)景敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明重72.6公斤，設(shè)計(jì)初衷是與人類(lèi)協(xié)同工作，適用于工廠、醫(yī)院、家庭等多種場(chǎng)景。模塊敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明商業(yè)化及對(duì)外合作進(jìn)程商業(yè)化及對(duì)外合作進(jìn)程Apptronik與NVIDIA合作推進(jìn)通用人形機(jī)器人大模型，階段研發(fā)計(jì)劃。兩家公司正在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境中共同Apptronik宣布已與GoogleDeepMind機(jī)器人團(tuán)隊(duì)達(dá)成戰(zhàn)略合作協(xié)議。此次合作將結(jié)合一流的人工智能、具身智能，推動(dòng)人形機(jī)器人的發(fā)展，使其能夠敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明1.2.6AgilityRobotic可以提供人機(jī)交互（HRI）焦點(diǎn)，手部呈小爪狀，可以在保持平衡的狀態(tài)下搬運(yùn)和裝卸貨敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明議，在物流運(yùn)營(yíng)中全面部署Digit，Digit開(kāi)創(chuàng)人形機(jī)器來(lái)源：高工人形機(jī)器人，國(guó)金證券研究所來(lái)源：高工人形機(jī)器人，國(guó)金證券研究所來(lái)源：中國(guó)機(jī)器人網(wǎng)，CyberRobo，國(guó)金證券研究所來(lái)源：維科網(wǎng)機(jī)器人，國(guó)金證券研究所開(kāi)發(fā)出第一臺(tái)能夠行走和奔跑且完全動(dòng)態(tài)穩(wěn)定的四足機(jī)器人。05年，波士頓動(dòng)力與美國(guó)Atlas性能，現(xiàn)已具備翻越障礙物、空中轉(zhuǎn)體、后空翻，在狹窄地形中自主導(dǎo)航等能力。敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明了搭橋、爬樓、飛身旋轉(zhuǎn)、向人類(lèi)扔工具包、前空翻等靈敏動(dòng)作。敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明液壓系統(tǒng)，成本遠(yuǎn)高于電驅(qū)動(dòng)。2024年4月波士頓動(dòng)力宣布放棄液壓版Atlas研發(fā)，轉(zhuǎn)來(lái)源：BostonDynamics，AI技術(shù)與應(yīng)來(lái)源：BostonDynamics，機(jī)器人大據(jù)BostonDynamics，Atlas工敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明優(yōu)必選成立于12年，從人形機(jī)器人的核心源選推出大型機(jī)器人Walker，成為中國(guó)首家實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人商業(yè)化的企業(yè)。根據(jù)弗若斯特優(yōu)必選在機(jī)器人領(lǐng)域擁有兩大核心技術(shù)：伺服驅(qū)動(dòng)器、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制技術(shù)n伺服驅(qū)動(dòng)器的領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)，優(yōu)必選人形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)更加精準(zhǔn)，產(chǎn)品自由度最高達(dá)41個(gè)，可順利抓取敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明來(lái)源：優(yōu)必選招股說(shuō)明書(shū)，國(guó)金證券研究所來(lái)源：優(yōu)必選招股說(shuō)明書(shū)，國(guó)金證券研究所n運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制技術(shù)力：1）傾倒恢復(fù)能力：受到外力影響時(shí)，優(yōu)必選機(jī)器人可在移動(dòng)過(guò)程中糾正步伐頻率及落腳點(diǎn)，提升行走穩(wěn)定性。2）單腿平衡能力：通過(guò)單腿平衡能力，優(yōu)人不會(huì)被輕易推倒，穩(wěn)定性強(qiáng)且能完成一系列不同的選采用了力位混合控制算法，使機(jī)器人能夠在來(lái)源：優(yōu)必選招股說(shuō)明書(shū)，國(guó)金證券研究所來(lái)源：優(yōu)必選招股說(shuō)明書(shū)，國(guó)金證券研究所柔性控制算法：優(yōu)必選已開(kāi)發(fā)出自有的柔性控制算法（結(jié)合遠(yuǎn)程操作與雙臂力控技敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明來(lái)源：優(yōu)必選科技公眾號(hào)，技術(shù)加公眾號(hào)，世界機(jī)器人總聯(lián)盟物流企業(yè)開(kāi)啟實(shí)訓(xùn)。工廠實(shí)訓(xùn)能夠推動(dòng)關(guān)節(jié)穩(wěn)定性、結(jié)構(gòu)目前WalkerS1解決了工業(yè)場(chǎng)景中人形機(jī)器人算法和軟件系統(tǒng)穩(wěn)定性的技術(shù)難題，預(yù)計(jì)來(lái)源：電子發(fā)燒友網(wǎng)，優(yōu)必選科技官方公眾號(hào)敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明發(fā)布伴隨仿生機(jī)器人Go1，最高奔跑速度4.7m/s(17Km/h)，打破了近似規(guī)格四足機(jī)器人最快奔跑世界紀(jì)錄發(fā)布首款通用人形機(jī)器人H1，被譽(yù)為國(guó)內(nèi)第一臺(tái)能跑的全尺寸發(fā)布通用人形機(jī)器人G1，定價(jià)9.9萬(wàn)元起萬(wàn)元起，宇樹(shù)科技兩款通用機(jī)器人通過(guò)差異化定位開(kāi)拓市場(chǎng)，商業(yè)來(lái)源：宇樹(shù)科技官網(wǎng)，深度人工智能公眾號(hào)敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明來(lái)源：宇樹(shù)科技官網(wǎng)，國(guó)金證券研究所來(lái)源：宇樹(shù)科技官網(wǎng)，國(guó)金證券研究所敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明機(jī)器人名稱(chēng)機(jī)器人名稱(chēng)價(jià)格60-80萬(wàn)元來(lái)源：焉知人形機(jī)器人，國(guó)金證券研究所來(lái)源：焉知人形機(jī)器人，國(guó)金證券研究所來(lái)源：中國(guó)證券報(bào)，焉知人形機(jī)器人，高工人形機(jī)器人來(lái)源：智元機(jī)器人官網(wǎng)，中國(guó)機(jī)器人網(wǎng)，機(jī)器人界，敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明配高自由度的靈巧手和大關(guān)節(jié)電機(jī)，定位于重載特征作業(yè)；靈犀X1面向科研教育領(lǐng)域，提供全棧開(kāi)源，智元人形機(jī)器人產(chǎn)品矩陣豐富，有望在多個(gè)下游應(yīng)用“多點(diǎn)開(kāi)花”。來(lái)源：焉知人形機(jī)器人，智元機(jī)器人，國(guó)金證券研究所來(lái)源：焉知人形機(jī)器人，智元機(jī)器人，國(guó)金證券研究所敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明來(lái)源：智元機(jī)器人官方公眾號(hào)，科創(chuàng)板日?qǐng)?bào)來(lái)源：智元機(jī)器人官方公眾號(hào)，上海臨港官方公眾號(hào)術(shù)向產(chǎn)業(yè)進(jìn)化的團(tuán)隊(duì)。樂(lè)聚從創(chuàng)立第一年就發(fā)布敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明古大模型加持下，夸父人形機(jī)器人已經(jīng)開(kāi)啟商業(yè)化應(yīng)用：1）工業(yè)：批蔚來(lái)汽車(chē)，負(fù)責(zé)搬運(yùn)、掃碼等工作；2）商業(yè)服務(wù)：在各展廳、企業(yè)擔(dān)任導(dǎo)覽員、快遞員敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明來(lái)源：高工人形機(jī)器人，投資界，機(jī)器人大講堂，銀河通用官網(wǎng)來(lái)源：高工人形機(jī)器人，容億投資，機(jī)器人大講堂，銀河通用官來(lái)源：高工人形機(jī)器人，投資界，機(jī)器人大講堂，銀河通用官網(wǎng)1.3.6小鵬：車(chē)企跨界典范，Iron技術(shù)和商業(yè)化落地路徑對(duì)標(biāo)Optimus基于車(chē)企的Ai和智能駕駛技術(shù)積累，將視覺(jué)系統(tǒng)、感知系統(tǒng)等技術(shù)應(yīng)用于機(jī)器人，首批使用場(chǎng)景選擇自家汽車(chē)工廠內(nèi)部，技術(shù)和商業(yè)化落地對(duì)標(biāo)特斯拉Optimus。敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明來(lái)源：小鵬汽車(chē)微信公眾號(hào)，機(jī)器人前瞻，人形機(jī)器人聯(lián)盟，億歐數(shù)據(jù)，人形機(jī)器人場(chǎng)景應(yīng)用聯(lián)盟來(lái)源：小鵬汽車(chē)微信公眾號(hào)，高工人形機(jī)器人，人形機(jī)器人聯(lián)盟來(lái)源：小鵬汽車(chē)微信公眾號(hào)，機(jī)器人大講堂敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明傳感器方面，CyberOne對(duì)外界信息獲取來(lái)自聽(tīng)覺(jué)和視覺(jué)。CyberO的Mi-Sense深度視覺(jué)模組，可以對(duì)人臉、肢敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明華為有望為產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟提供華為云機(jī)器人平臺(tái)，助力企業(yè)制造年6月，華為云發(fā)布盤(pán)古大模型5.0。盤(pán)古大模型的數(shù)據(jù)容量、網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明來(lái)源：華為云，達(dá)闥機(jī)器人官方公眾號(hào)，人形機(jī)器人聯(lián)盟，智駕最前沿，來(lái)源：機(jī)器之心，ADFeed，康奈爾大學(xué)，GithubGR-2經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的預(yù)訓(xùn)練后，具有較強(qiáng)的泛化能力。根據(jù)字節(jié)跳動(dòng)機(jī)器人研《GR-2:AGenerativeVideo-Language-ActionModelwithWeb-敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明字節(jié)跳動(dòng)大模型能力強(qiáng)，人形機(jī)器人廠商魔法原子尋求與字節(jié)跳動(dòng)豆包大模型合作，而GR-2是機(jī)器人大模型，具備世界建模和強(qiáng)大泛化能力，有望吸引其他人形機(jī)器人尋求合來(lái)源：機(jī)器之心，國(guó)金證券研究所來(lái)源：鈦度實(shí)驗(yàn)室，國(guó)金證券研究所機(jī)器人“5號(hào)”，身高1.4m-1.8m，全身自由度達(dá)29個(gè)，最高負(fù)載達(dá)50kg，能夠?qū)崿F(xiàn)物敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明來(lái)源：騰訊RoboticsX實(shí)驗(yàn)室，國(guó)金證券研究所投資優(yōu)必選、樂(lè)聚機(jī)器人，入局人形機(jī)器人。騰訊不止自研機(jī)器人，還來(lái)源：時(shí)代財(cái)經(jīng)，維科網(wǎng)機(jī)器人，深圳啟元敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明2.1各國(guó)政府推動(dòng)“機(jī)器人”戰(zhàn)略，中國(guó)重視程度更高美國(guó)、日本、歐美對(duì)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的政策布局較早，美國(guó)從2011年推動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展，未來(lái)中國(guó)有望依靠供應(yīng)鏈和技術(shù)整合優(yōu)勢(shì)成為全球機(jī)主要規(guī)劃政策主要內(nèi)容《CDAO人工智能服務(wù)和治理有效性認(rèn)為“公私合作伙伴關(guān)系是推進(jìn)通用人工智能的關(guān)鍵”《機(jī)器人白皮書(shū)》《機(jī)器人新戰(zhàn)略》《2021年科技創(chuàng)新白皮書(shū)》《AI領(lǐng)域戰(zhàn)略投資》《民用機(jī)器人項(xiàng)目》《歐盟人工智能戰(zhàn)略》德國(guó)發(fā)布《機(jī)器人技術(shù)研究行動(dòng)計(jì)1.教育部擴(kuò)大對(duì)人工智能支持；2.建立德國(guó)針對(duì)性教育培養(yǎng)機(jī)器人技術(shù)專(zhuān)業(yè)人才；4.將機(jī)器人解決方案用于民《歐盟人工智能法案》規(guī)范人工智能產(chǎn)業(yè)的研發(fā)和制造，以人的需求為目科技部發(fā)布國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃——“智能機(jī)器人”專(zhuān)項(xiàng)敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明主要規(guī)劃政策主要內(nèi)容道。22、23年北京、上海、深圳等一線城市率先出臺(tái)機(jī)器人相關(guān)產(chǎn)業(yè)政策，2024年以來(lái)年份省市頒布機(jī)構(gòu)政策名稱(chēng)核心內(nèi)容2022、23年深圳2022年6月深圳市工信局等《深圳市培育發(fā)展智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)集群行動(dòng)計(jì)劃用深圳2023年5月深圳市福田區(qū)工信局《深圳市福田區(qū)支持智能終端和智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)集群發(fā)展若干措施》“整機(jī)+關(guān)鍵零部件”協(xié)同，給予資金配套北京2023年6月北京市人民政府《北京市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行動(dòng)方案（2023—加緊布局人形機(jī)器人整機(jī)江西2023年7月江西省人民政府布局“核心零部件—整機(jī)—后市場(chǎng)”上海上海市經(jīng)信委《上海市促進(jìn)智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量創(chuàng)新發(fā)展行人工程化江蘇江蘇省人民政府《江蘇省關(guān)于培育發(fā)展未來(lái)產(chǎn)業(yè)的指導(dǎo)意見(jiàn)》聚焦研究平臺(tái)和人才團(tuán)隊(duì)廣東廣東省人民政府《廣東省培育智能機(jī)器人戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)集群行規(guī)劃25年機(jī)器人產(chǎn)業(yè)收入規(guī)模800億和工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)河北河北省工信廳《河北省支持機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展若干措施》推動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用加速江蘇2024年4月江蘇省工信廳《江蘇省機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行動(dòng)方案》25年培育出5家標(biāo)桿企業(yè)、50個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景、制造業(yè)機(jī)器人落地浙江杭州2024年4月杭州市人民政府《杭州市促進(jìn)智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展的實(shí)施億2024年至今山東2024年4月山東省工信廳《山東省促進(jìn)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展實(shí)施方案規(guī)劃25年整機(jī)實(shí)現(xiàn)批產(chǎn)廣東2024年5月廣東省人民政府《廣東省關(guān)于人工智能賦能千行百業(yè)的若干措施》規(guī)劃27年智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)收入達(dá)900億元湖北2024年6月湖北省人民政府《湖北省加快未來(lái)產(chǎn)業(yè)發(fā)展實(shí)施方案(2024-2026年)》突破高性能運(yùn)動(dòng)控制和感知定位算法、高功率密度關(guān)安徽2024年6月安徽省經(jīng)信廳《安徽省人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動(dòng)計(jì)劃》規(guī)劃打造2個(gè)產(chǎn)業(yè)先導(dǎo)區(qū)和4種代表性人形機(jī)器人整機(jī)黑龍江2024年7月黑龍江省人民政府哈爾濱啟動(dòng)特色產(chǎn)業(yè)園區(qū)建設(shè)推動(dòng)宇樹(shù)、科大訊飛項(xiàng)目落地，目標(biāo)26年產(chǎn)業(yè)規(guī)模達(dá)100億元上海2024年7月上海市人民政府《上海市促進(jìn)工業(yè)服務(wù)業(yè)賦能產(chǎn)業(yè)升級(jí)行動(dòng)方案地四川2024年8月成都市人民政府《關(guān)于促進(jìn)成都市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展的若干對(duì)機(jī)器人重點(diǎn)技術(shù)、零部件補(bǔ)貼北京2024年8月北京市經(jīng)開(kāi)區(qū)《北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)建設(shè)全球一流具身智能機(jī)域河南2024年8月河南省人民政府2027年培育出5家整機(jī)生產(chǎn)企業(yè)和3-5家研發(fā)機(jī)構(gòu)敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明頒布機(jī)構(gòu)政策名稱(chēng)核心內(nèi)容四川2024年8月成都市人民政府《成都市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展三年行動(dòng)計(jì)劃（2024―2026年打造出100款機(jī)器人、100場(chǎng)景浙江2024年9月浙江省經(jīng)信廳《浙江省人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展實(shí)施方案(2024-2027年)》規(guī)劃全省整機(jī)產(chǎn)量達(dá)2萬(wàn)臺(tái)黑龍江2024年9月黑龍江省人民政府“進(jìn)一步全面深化改革，推動(dòng)高質(zhì)量發(fā)展”湖南2024年9月湖南省工信廳《湖南省人工智能產(chǎn)業(yè)發(fā)展三年行動(dòng)計(jì)劃(2024-2026年)》及極端環(huán)境下高可靠型等人形機(jī)器人整機(jī)產(chǎn)品重慶重慶市經(jīng)信委等《重慶市支持具身智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展若干政策措施》推動(dòng)機(jī)器人軟硬件攻關(guān)和企業(yè)金融扶持吉林2025年1月長(zhǎng)春新區(qū)《長(zhǎng)春新區(qū)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈2025年行動(dòng)方案》成果轉(zhuǎn)化。來(lái)源：政府網(wǎng)，中關(guān)村創(chuàng)業(yè)生態(tài)圈公眾號(hào)，中國(guó)證券網(wǎng)，工業(yè)機(jī)器人公眾號(hào)，中國(guó)電子報(bào)公眾號(hào)，武漢中小企業(yè)服務(wù)公眾號(hào)年份省市產(chǎn)業(yè)基金名稱(chēng)金額具體內(nèi)容2023年北京市2023年12月北京機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展投資基金100億元北京機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展投資基金作為首批市級(jí)產(chǎn)業(yè)投資基金，河北省2023年8月河北省機(jī)器人產(chǎn)業(yè)基金20億元由河北產(chǎn)業(yè)投資引導(dǎo)基金有限公司牽頭組建，存續(xù)期8年，以母子基金架構(gòu)運(yùn)行，聚焦機(jī)器人產(chǎn)業(yè)。河北省唐山市2023年11月唐山機(jī)器人產(chǎn)業(yè)投資基金50億元，首期規(guī)模10億元重點(diǎn)投資于機(jī)器人及其上下游產(chǎn)業(yè)相關(guān)的優(yōu)質(zhì)項(xiàng)目。黑龍江省哈爾濱市2023年12月黑龍江省數(shù)字經(jīng)濟(jì)產(chǎn)業(yè)投資基金首期規(guī)模15-20億元聚焦智能硬件設(shè)備（機(jī)器人）等投資方向，促進(jìn)新一代信息技術(shù)與制造業(yè)融合發(fā)展。2024年上海市2024年5月人創(chuàng)新中心100億元，首期規(guī)模為20億元用于助力孵化人形機(jī)器人企業(yè)。上海市2024年7月上海國(guó)投先導(dǎo)人工智能私募投資基金225億元聚焦智能駕駛、智能軟件、智能機(jī)器人等領(lǐng)域，已正式落地徐匯區(qū)。上海市2024年11月上海首寶智業(yè)投資基金為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)引導(dǎo)基金，由首鋼基金成員企業(yè)首程資本領(lǐng)上海市2024年11月人工智能和具身機(jī)器人產(chǎn)業(yè)基金-上海人工智能研究院與易方達(dá)私募基金管理有限公司簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，共同發(fā)起建設(shè)。上海市2024年12月上海具身智能基金首期規(guī)模為10億元圍繞具身智能產(chǎn)業(yè)鏈上下游開(kāi)展投資。廣東省深圳市2024年4月粵科智能機(jī)器人基金30億元，首期規(guī)模4億元投資對(duì)象為協(xié)會(huì)會(huì)員、國(guó)內(nèi)其他地區(qū)從事機(jī)器人產(chǎn)業(yè)處于成長(zhǎng)期或成熟期的優(yōu)質(zhì)企業(yè)，同時(shí)關(guān)注初創(chuàng)及成長(zhǎng)期的優(yōu)質(zhì)項(xiàng)廣東省深圳市2024年11月深圳市人工智能和具身機(jī)器人產(chǎn)業(yè)基金擬設(shè)規(guī)模100億元對(duì)人工智能和具身機(jī)器人領(lǐng)域集群的基金，可投金額應(yīng)100%投資于人工智能、具身機(jī)器人產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域。廣東省深圳市2024年11月龍崗區(qū)粵科人工智能產(chǎn)業(yè)基金10億元是廣東首支由省屬?lài)?guó)企與地方合作成立的人工智能產(chǎn)業(yè)專(zhuān)項(xiàng)母基金，該項(xiàng)基金存續(xù)期12年。廣東省東莞市2024年7月金萬(wàn)智造基金5億元，首期規(guī)模由金控集團(tuán)聯(lián)合萬(wàn)江街道、華中工研院共同發(fā)起，將重點(diǎn)圍繞人工智能、機(jī)器人、工業(yè)母機(jī)、先進(jìn)制造、裝備制造等行廣東省廣州市2024年9月廣州金融資產(chǎn)投資公司（AIC）股權(quán)投資基金100億將重點(diǎn)支持廣州新一代信息技術(shù)、智能裝備與機(jī)器人等戰(zhàn)略實(shí)現(xiàn)投資。江蘇省蘇州市2024年5月吳中區(qū)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)基金100億元由吳中金控牽頭，集國(guó)發(fā)創(chuàng)投、英諾天使、沃賦創(chuàng)投、綠的諧波、科沃斯、追覓科技共同發(fā)布，聚焦機(jī)器人產(chǎn)業(yè)。江蘇省2024年6月江蘇省戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)母基金500億元省戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)母基金，2024年11月11日首批產(chǎn)業(yè)專(zhuān)項(xiàng)基金完成首個(gè)直投項(xiàng)目酷卓科技投資協(xié)議簽署。浙江省紹2024年5月新昌機(jī)器人產(chǎn)業(yè)園配套20億元機(jī)器人產(chǎn)業(yè)園配套基金，以期形成“基金+基地”模式。敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明年份省市產(chǎn)業(yè)基金名稱(chēng)金額具體內(nèi)容興市基金（擬建設(shè)）河南省鄭州市2024年6月鄭州經(jīng)開(kāi)機(jī)器人行業(yè)股權(quán)投資基金（擬組建）3.3億元暫定投資期不超過(guò)1年，退出期不超過(guò)4年，采取單項(xiàng)目基金直投的方式投資。河南省鄭州市2024年11月鄭州市戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)母基金50億元支持鄭州市傳統(tǒng)優(yōu)勢(shì)產(chǎn)業(yè)升級(jí)改造、戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升福建省廈2024年8月追創(chuàng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)投基金目標(biāo)規(guī)模為110億元該基金由兩部分組成：一支成長(zhǎng)期戰(zhàn)略基金，和一支中早期孵化基金，其中中早期孵化基金規(guī)模10億。河北省唐山市2024年9月唐山市高新機(jī)器人科技創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)投資基金2億元主要投資于天使期、早中期科技企業(yè)，投資方向?yàn)闄C(jī)器人產(chǎn)業(yè)及相關(guān)領(lǐng)域。安徽省合肥市2024年9月合肥市智能機(jī)器人專(zhuān)項(xiàng)基金50億元用以支持機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的持續(xù)發(fā)展。安徽省合肥市2024年10月合肥海恒新興產(chǎn)業(yè)股權(quán)投資基金30億元重點(diǎn)投資于未來(lái)新興產(chǎn)業(yè)，包括新一代信息技術(shù)、人形機(jī)器人等領(lǐng)域。安徽省蕪湖市2024年12月安徽省中金機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展基金-投資機(jī)器人產(chǎn)業(yè)。湖北省武漢市2024年武漢市促進(jìn)未來(lái)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展實(shí)施方案每年將安排至少40億元產(chǎn)業(yè)基金投向包含人形機(jī)器人等在內(nèi)的13個(gè)細(xì)分領(lǐng)域，此外還成立了30億元的數(shù)字經(jīng)濟(jì)產(chǎn)業(yè)基金，重點(diǎn)關(guān)注人工智能、機(jī)器人等領(lǐng)域。遼寧省沈2024年8月遼寧新質(zhì)生產(chǎn)力基金計(jì)劃規(guī)模30億元主要圍繞新一代信息技術(shù)、人形機(jī)器人等九大未來(lái)產(chǎn)業(yè)。四川省成都市2024年10月成都人工智能與機(jī)器人基金100億元，首期規(guī)模10億元主要圍繞機(jī)器人、人工智能、低空經(jīng)濟(jì)等領(lǐng)域進(jìn)行全生命周期股權(quán)投資。浙江省衢州市2024年10月人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)子基金重慶具身智能機(jī)器人產(chǎn)10億元重點(diǎn)投資于人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上下游企業(yè)，以推動(dòng)拓展龍游縣人形機(jī)器人領(lǐng)域的產(chǎn)業(yè)發(fā)展。鼓勵(lì)重慶市產(chǎn)業(yè)投資母基金和產(chǎn)業(yè)資本、社會(huì)資本、有關(guān)區(qū)重慶市2024年12月業(yè)投資基金（鼓勵(lì)建-縣以市場(chǎng)化方式共同出資組建具身智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)投資基金。江西省贛州市2025年1月贛州-黃浦江資本智能機(jī)器人基金+項(xiàng)目12.7億元的智能仿生人形機(jī)器人項(xiàng)目等。天津市2024年1月天開(kāi)九安海河海棠科創(chuàng)母基金50億元布局人工智能與超算、腦機(jī)交互與人機(jī)共融、通用機(jī)器人等未來(lái)產(chǎn)業(yè)。天津市2025年1月津南區(qū)產(chǎn)業(yè)引導(dǎo)基金-針對(duì)“具身通用人工智能+來(lái)源：國(guó)金證券研究所人形機(jī)器人”等領(lǐng)域及相關(guān)智能產(chǎn)業(yè)進(jìn)行投資引導(dǎo)。來(lái)源：政府網(wǎng)，上海證券報(bào)，上海市人民政府，投資界，上海經(jīng)信委，上海證券報(bào)，北京發(fā)布，中國(guó)政府引導(dǎo)基金頻道，科創(chuàng)板日?qǐng)?bào)，廣東省來(lái)源：政府網(wǎng)，上海證券報(bào)，上海市人民政府，投資界，上海經(jīng)信委，上海證券報(bào)，北京發(fā)布，中國(guó)政府引導(dǎo)基金頻道，科創(chuàng)板日?qǐng)?bào)，廣東省財(cái)政局，廣東省粵科金融集團(tuán)，東莞金控，中關(guān)村股權(quán)投資協(xié)會(huì)，合肥發(fā)布，北京基金業(yè)協(xié)會(huì)，各省市官方日?qǐng)?bào)，吳中金控集團(tuán)，盛京金控地區(qū)時(shí)間地區(qū)時(shí)間機(jī)器人/大模型公司投資方金額（元）石--敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明----斯坦德機(jī)器人---地區(qū)被投資方投資方金額（美元）SequoiaCapital,AndreessenHorowitz,ThriveandFidelity、AltimeterCapital、阿聯(lián)酋科技投資公司MGXParkwayVentureCapital、BrettAdcock、AliyaCBigSkyPartners、IntelOpenAIStartupFund、TigerGlobal、SandwatAllianceVentures、SkagerakCapitEQTVentures、Sandwater、SamsungNEXT、SkagerakCapital、N--Lingotto、VsquaredVentures、Primepulse、HVC來(lái)源：宇樹(shù)科技官網(wǎng)，新浪財(cái)經(jīng)，36氪，第一財(cái)經(jīng)，智能（機(jī)器人“大腦”）。從底層算法模型來(lái)看，機(jī)器人的軟件可以分為“大腦”與“小敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明知推理，基礎(chǔ)是機(jī)器視覺(jué)、大語(yǔ)言模型的發(fā)展?！眮?lái)源：國(guó)金證券研究所來(lái)源：中國(guó)信通院，國(guó)金證券研究所具身智能技術(shù)的發(fā)展對(duì)人形機(jī)器人最具突破性意義。具身智能技術(shù)體系可分為“感知—決策—行動(dòng)—反饋”四個(gè)模塊，四個(gè)模塊形成一個(gè)閉環(huán)，在與環(huán)境的不斷交互中，實(shí)現(xiàn)對(duì)敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明n在任務(wù)交互方面：基于大模型的語(yǔ)言/視覺(jué)運(yùn)行處理方式可為人合視覺(jué)、語(yǔ)音、文本多維度信息，實(shí)現(xiàn)決策控制功能。敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明人的“大腦”，搭載具身智能大模型，賦予人形機(jī)器人“最強(qiáng)大腦”，已成為人形機(jī)器人大模型發(fā)布團(tuán)隊(duì)在PalM模型基礎(chǔ)上，引入了具身化和多模態(tài)概念，參數(shù)量高達(dá)5620億通過(guò)在現(xiàn)有機(jī)器人經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上創(chuàng)建一個(gè)多樣化的語(yǔ)義增強(qiáng)集合來(lái)倍增離線數(shù)據(jù)集，并采用一種具有高能夠驅(qū)使機(jī)器人理解自然語(yǔ)言、視頻和人類(lèi)演示等多模態(tài)指令從而增強(qiáng)學(xué)習(xí)技能和處理任務(wù)的協(xié)調(diào)性和集成了通義千間、通義萬(wàn)相等基礎(chǔ)模型及阿里云物聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)，可賦予機(jī)器人知識(shí)庫(kù)間答、工藝流程代碼型層大模型，實(shí)現(xiàn)人機(jī)語(yǔ)言交互、任務(wù)理解、推理和規(guī)劃，目前最為成熟。二是VLM(視覺(jué)-語(yǔ)言-動(dòng)作模型)端到端大模型，在VLM基礎(chǔ)上增加運(yùn)動(dòng)控制，解決機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡決敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明觸覺(jué)、語(yǔ)音等3D環(huán)境的各類(lèi)特征作為輸入，以形GraspVLA。GraspVLA的訓(xùn)練包含預(yù)訓(xùn)練和后訓(xùn)練兩部分。其中預(yù)訓(xùn)練完全基于合成大數(shù)化閉環(huán)抓取能力、達(dá)成基礎(chǔ)模型；預(yù)訓(xùn)練后，模型可直接Sim2Real在未見(jiàn)過(guò)的、千數(shù)產(chǎn)品的需求；而針對(duì)特別需求，后訓(xùn)練僅需小樣本學(xué)來(lái)源：銀河通用機(jī)器人，國(guó)金證券研究所來(lái)源：銀河通用機(jī)器人，國(guó)金證券研究所地實(shí)現(xiàn)從人類(lèi)指令到機(jī)械臂執(zhí)行。但谷歌表示，AI機(jī)器人非常強(qiáng)大，但在通用方面卻很敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明n一是在感知模態(tài)維度方面形成突破。當(dāng)前的人形機(jī)器人大模型主要依賴(lài)于視覺(jué)或語(yǔ)且生成的結(jié)果往往過(guò)于簡(jiǎn)單。這在需要快速反應(yīng)的場(chǎng)景如緊急救援或復(fù)雜操作任務(wù)單且離散分布的機(jī)械臂末端位置和底盤(pán)移動(dòng)指令，未滲透到連續(xù)路徑和軌跡規(guī)劃等n三是在泛化能力提升與模型架構(gòu)優(yōu)化方面形成突破。泛化能力是大模型在新環(huán)境和敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明來(lái)源：人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究報(bào)告(2024年得機(jī)器人能夠從數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)控制策略,但其泛化能力和魯棒性仍難以滿(mǎn)足復(fù)雜場(chǎng)景需求。線性倒立擺(LIP)算法、模型預(yù)測(cè)控制(MPC)算法、中心引力優(yōu)化(CFO)算法等，但整了“小腦”開(kāi)發(fā)難度、提升了迭代速度,一般通過(guò)人類(lèi)示教或自主學(xué)習(xí)建立運(yùn)動(dòng)執(zhí)行策略。其中通過(guò)人類(lèi)示教的方式也稱(chēng)為模仿學(xué)習(xí),指通過(guò)人或者其他專(zhuān)家提供反饋示教的方式使機(jī)器人以產(chǎn)生與示教相似的行動(dòng)策略進(jìn)行學(xué)習(xí)，效果依賴(lài)高質(zhì)量示。敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明主流的具身智能數(shù)據(jù)采集方法主要包括遙控操作、視頻學(xué)習(xí)、合來(lái)源：Open-TeleVision:TeleoperationwithI敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明來(lái)源：OKAMI:TeachingHumanoidRobotsManipulationSkill來(lái)源：OKAMI:TeachingHumanoidRobotsManipulationSkill4、硬件：技術(shù)路線趨于收斂，核心環(huán)節(jié)產(chǎn)能是關(guān)鍵4.1硬件方案趨于收斂敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明傳感器。準(zhǔn)直驅(qū)驅(qū)動(dòng)器主要包括高扭矩密度電機(jī)（無(wú)框力矩電機(jī)）+低傳動(dòng)比減速線性執(zhí)行機(jī)構(gòu)多安裝于機(jī)器人上臂、大腿及肘部，可理解為換，通常實(shí)現(xiàn)伸展、推拉等直線運(yùn)動(dòng)，主要通過(guò)梯形絲杠、滾珠絲杠或行星滾柱絲杠實(shí)現(xiàn)。其中，行星滾柱絲杠具有更高承載力、更小的體積和更高的壽命，或執(zhí)行器類(lèi)型執(zhí)行器核心零部件方案公司型號(hào)旋轉(zhuǎn)/直線剛性/彈性/準(zhǔn)直驅(qū)力矩傳感器減速方案編碼器特斯拉Optimus旋轉(zhuǎn)+直線剛性無(wú)框力矩電機(jī)有諧波+行星滾柱絲杠1XtechNEO旋轉(zhuǎn)彈性直驅(qū)電機(jī)/諧波FigureAIFigure02旋轉(zhuǎn)準(zhǔn)直驅(qū)/無(wú)行星或擺線針輪智元機(jī)器人遠(yuǎn)征A2旋轉(zhuǎn)+直線剛性+準(zhǔn)直驅(qū)/有諧波+行星+行星滾柱絲杠開(kāi)普勒先行者K2旋轉(zhuǎn)+直線//有諧波+行星+行星滾柱絲杠宇樹(shù)科技UnitreeH1旋轉(zhuǎn)準(zhǔn)直驅(qū)無(wú)框力矩電機(jī)無(wú)行星優(yōu)必選WalkerS1旋轉(zhuǎn)剛性無(wú)框力矩電機(jī)有諧波達(dá)闥XR4旋轉(zhuǎn)剛性無(wú)框力矩電機(jī)選配行星來(lái)源：高工機(jī)器人，各公司官網(wǎng)，國(guó)金證券研敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明角度，海外的QBhand和國(guó)內(nèi)的星動(dòng)紀(jì)元較為領(lǐng)先，抓握力分別達(dá)到62N和80N。國(guó)內(nèi)市傳感器類(lèi)型探測(cè)距離成本精度優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)器高短距離高覺(jué)方案目前主要以結(jié)構(gòu)光、雙目或多目RGB、TOF等的組合方案為主；算法案典型代表如特斯拉、小鵬。特斯拉Optimus采用純視覺(jué)傳感器方案敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明公司型號(hào)傳感器方案高清2D攝像機(jī)x2+廣角魚(yú)眼攝像機(jī)x1來(lái)源：高工機(jī)器人，各公司官網(wǎng)，國(guó)金證券研要用于監(jiān)控電池狀態(tài)，優(yōu)化能源使用，確保人形機(jī)器人在各作效率，減輕其運(yùn)動(dòng)慣性，提高安全性。采用從技術(shù)壁壘看：行星滾柱絲杠>六維力矩傳感器>諧波減速器>空心杯電機(jī)>無(wú)框力矩電機(jī)。低低低低高高高中高高高高低中低中低低低低高中中高敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明高低高低低低高高高低沖擊、體積小，但是由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜、加工難度大且成本3900N、8000N三種規(guī)格，以適應(yīng)不同關(guān)節(jié)的承載需求。根據(jù)特斯拉公開(kāi)載能力和剛度方面，但不排除對(duì)承載力要求更低的人形機(jī)器人采用成本更低的滾珠絲杠。敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明特斯拉人形機(jī)器人絲杠方案技術(shù)路線行星滾柱絲杠【8kN、4kN、500N三種類(lèi)型】使用部位肘部、髖部、大腿、小腿示意圖高精度行星滾柱絲杠制造難度非常高，主要有三大壁壘：原材料、工藝流程、生產(chǎn)設(shè)備。敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明nn份、新劍傳動(dòng)、北特科技、五洲新春、江蘇雷利公司名稱(chēng)絲杠產(chǎn)品簡(jiǎn)介及進(jìn)展全球行星滾柱絲杠全球大型供應(yīng)商，實(shí)力較強(qiáng)，有RGT行星滾柱絲公司主要產(chǎn)品有包含行星滾柱絲杠在內(nèi)的多種機(jī)械傳動(dòng)用軸類(lèi)產(chǎn)品，其研制的BT-GZXS全球極少數(shù)擁有設(shè)計(jì)、制造全系列行星滾柱絲杠的企業(yè)，目前設(shè)計(jì)多種產(chǎn)品已投入具有非標(biāo)直徑、非標(biāo)導(dǎo)程、行星滾柱絲杠的描繪與出產(chǎn)才能,并成功研制出了高精細(xì)行星其成功自主研制的超精密行星滾柱絲杠導(dǎo)程誤差測(cè)量?jī)x，目前公司已掌握多種敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明滾柱絲杠產(chǎn)品已研發(fā)出樣品，試制產(chǎn)線也在建設(shè)推進(jìn)絲行星滾柱絲杠和T型絲杠，包括螺母、行星滾柱、產(chǎn)品包括線性執(zhí)行器、混合式步進(jìn)電機(jī)等產(chǎn)品，其在微型行星滾柱絲杠的研發(fā)有里程碑式進(jìn)展，其產(chǎn)品具有負(fù)載能力更高、使用壽命4.2.2設(shè)備：磨床是核心，關(guān)注精加工環(huán)節(jié)降本新路線成為絲杠企業(yè)下一步工作重點(diǎn)。絲杠制造流程較長(zhǎng)，會(huì)帶來(lái)熱處理、校直、車(chē)床、磨床、項(xiàng)目中關(guān)于滾動(dòng)功能部件擴(kuò)產(chǎn)的項(xiàng)目規(guī)劃看，5億絲杠產(chǎn)值（公司公告披露的測(cè)算結(jié)果）2%2%34%48%磨對(duì)應(yīng)400萬(wàn)元/套每支絲杠平均制造時(shí)間分別為40/60/80人形機(jī)器人出貨量（萬(wàn)臺(tái)）100敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明623年?duì)I業(yè)收入（億元）23年?duì)I業(yè)收入（億元）432105.334.794.23.21漢江機(jī)床（秦川機(jī)床子公司）日發(fā)機(jī)床（日發(fā)精機(jī)子公司）宇環(huán)數(shù)控華辰裝備來(lái)源：Wind，國(guó)金證券研究所：注：漢江機(jī)粗加工制造環(huán)節(jié)存在技術(shù)升級(jí)迭代的新機(jī)會(huì)。提升加工效率是實(shí)現(xiàn)降本的重要例如通過(guò)以車(chē)代磨、以銑代磨實(shí)現(xiàn)降本，這會(huì)帶來(lái)硬車(chē)床、旋風(fēng)銑床、超江機(jī)床目前開(kāi)發(fā)的數(shù)控絲杠銑床可用于滾珠絲杠滾道硬旋銑成型加工，加工效率比工效率是絲杠降本核心方向之一。目前浙海德曼開(kāi)發(fā)的高精度高剛性主軸結(jié)構(gòu)電主公司已積極與下游多家企業(yè)進(jìn)行了應(yīng)用技術(shù)交流對(duì)接，已向有關(guān)企業(yè)供應(yīng)過(guò)相關(guān)設(shè)來(lái)源：浙海德曼官網(wǎng)，Humbrug，沈陽(yáng)機(jī)床，南京工藝官網(wǎng)，秦川機(jī)床，晨光數(shù)控公眾號(hào)，國(guó)金證券研究所敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明剛性驅(qū)動(dòng)單元彈性驅(qū)動(dòng)單元準(zhǔn)直驅(qū)驅(qū)動(dòng)單元高高差好好低主要指標(biāo)精密行星減速器諧波減速器敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明的產(chǎn)業(yè)化和規(guī)?；?，同時(shí)也涌現(xiàn)了來(lái)福、大族等優(yōu)質(zhì)廠商。國(guó)內(nèi)部分企業(yè)通過(guò)公司名稱(chēng)專(zhuān)注領(lǐng)域綠的諧波諧波減速器來(lái)福諧波諧波減速器同川科技諧波減速器中大力德大族傳動(dòng)諧波減速器國(guó)茂股份諧波減速器雙環(huán)傳動(dòng)RV減速器、諧波減速器南通振康RV減速器秦川機(jī)床RV減速器斯菱股份諧波減速器瑞迪智驅(qū)諧波減速器豐立智能諧波減速器、行星減速器來(lái)源：公開(kāi)資料整理，各公司公告，高工機(jī)器人，國(guó)金證券研究所敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明單位：萬(wàn)臺(tái)/年201920202021202220242027E諧波減速器一代新一代925335059100杯電機(jī)繞組不依靠鐵芯支撐，而是利用特殊工藝將電機(jī)繞組做成可以獨(dú)立支撐的杯敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明來(lái)源：高工機(jī)器人，國(guó)金證券研究所來(lái)源：高工機(jī)器人，國(guó)金證券研究所有超70年的運(yùn)動(dòng)控制研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，電機(jī)性能在全球公司主要產(chǎn)品無(wú)框力矩電機(jī)進(jìn)展全球領(lǐng)先的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和配件供應(yīng)商，無(wú)框力矩電機(jī)全球龍頭，性能遠(yuǎn)超競(jìng)術(shù)已經(jīng)應(yīng)用于慣導(dǎo)領(lǐng)域、轉(zhuǎn)臺(tái)領(lǐng)域及無(wú)框力矩階段；偉創(chuàng)電氣處于產(chǎn)品內(nèi)部測(cè)試階段，其敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明公司主要產(chǎn)品空心杯電機(jī)進(jìn)展全球空心杯電機(jī)龍頭，ECX、EC-max、等具身智能機(jī)器人是指將AI融入機(jī)器人物理實(shí)體，賦予實(shí)現(xiàn)感知和分析外部環(huán)境并進(jìn)行自身狀態(tài)反傳感器類(lèi)型原理獲得的信息在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用觸覺(jué)傳感器電容式、壓電式、壓阻式、光學(xué)式接觸力、面積、位置人機(jī)協(xié)作、物體抓取、質(zhì)量監(jiān)控視覺(jué)傳感器CCD或CMOS成像編程激光傳感器涉距離、位移編碼器光電、磁性、電感性、電容性角位移導(dǎo)航、操縱器控制接近傳感器電容式、電感式、光電式物體接近慣性的傳感器航位推算（DR）加速度、角速度、方位角導(dǎo)航、操縱器控制扭矩傳感器感應(yīng)電阻應(yīng)變扭矩人-機(jī)器人協(xié)作、物體抓取、機(jī)器人編程聲傳感器電容的聲音信號(hào)磁性傳感器霍爾效應(yīng)磁場(chǎng)強(qiáng)度航行超聲波傳感器飛行時(shí)間（TOF）距離障礙物回避視覺(jué)方案主要分為2D視覺(jué)和3D視覺(jué)：1）2D視覺(jué)敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明對(duì)比指標(biāo)對(duì)比指標(biāo)2D3D來(lái)源：奧比中光官網(wǎng)，國(guó)金證券研究所來(lái)源：奧比中光官網(wǎng)，國(guó)金證券研究所方案，特斯拉Optimus選擇多目攝像頭方案，小米Cyber來(lái)源：奧比中光官網(wǎng)，波士頓動(dòng)力，TeslaAIDAY，優(yōu)必選，小米官網(wǎng)3D視覺(jué)傳感器的性能由芯片、算法、傳感器模組影響。從硬件端來(lái)看，壁壘在于感光芯敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明來(lái)源：奧比中光招股書(shū)，國(guó)金證券研究所來(lái)源：奧比中光招股書(shū)，國(guó)金證券研究所部3D視覺(jué)傳感器廠商通過(guò)芯片自制、自身產(chǎn)品依托，業(yè)務(wù)規(guī)模較大，國(guó)內(nèi)代中光等通過(guò)自研芯片，實(shí)現(xiàn)3D視覺(jué)傳感器部分技術(shù)指標(biāo)逐漸接近海外龍頭4.5.2力覺(jué)：機(jī)器人精確、靈活操作的核心硅/金屬箔電阻應(yīng)變傳感器有望應(yīng)用于人形機(jī)器人。不同類(lèi)型的力矩傳感器在穩(wěn)定性、剛度、動(dòng)態(tài)特性等維度進(jìn)行比較后，硅/金屬箔電阻應(yīng)變式傳感器在穩(wěn)定性、剛度、信噪比敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明方法描述優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)檢測(cè)方法方法描述優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)弱1)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)（手部、腳部）---六維力矩傳感器：由于人形機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要2)其他關(guān)節(jié)---關(guān)節(jié)扭矩傳感器：特斯拉敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明全球力矩傳感器的龍頭為美國(guó)ATI,國(guó)內(nèi)目前力矩傳感器技術(shù)領(lǐng)先的企業(yè)主要為創(chuàng)業(yè)公司公司是否上市力矩傳感器進(jìn)展ATI否ATI致力于機(jī)器人末端執(zhí)行器的研發(fā)制造有三十余年，已生產(chǎn)制造了世界上高性能的六維力和力矩傳感器，目前已在機(jī)器人、航空航天、生物醫(yī)學(xué)、科研等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，特別是在機(jī)器人領(lǐng)域，在為機(jī)器人提供觸覺(jué)感知方面起了關(guān)鍵作用。宇立儀器是集研發(fā)、生產(chǎn)為一體的技術(shù)密集型企業(yè)，公司主營(yíng)多軸力傳感器、力控打磨設(shè)備和宇立儀器否汽車(chē)測(cè)試設(shè)備，圍繞力測(cè)量和力控制，為全球客戶(hù)提供系列化的解決方案。多軸力傳感器包括六維力傳感器、三維力傳感器、一維力傳感器和關(guān)節(jié)扭矩傳感器。常州瑞爾特否一家提供各類(lèi)高端標(biāo)準(zhǔn)測(cè)力傳感器以及非標(biāo)定制服務(wù)于一體的綜合性高新技術(shù)企業(yè)。公司所生產(chǎn)的三維、六維以及多維力測(cè)量傳感器：精度高、抗偏載能力強(qiáng)、容易安裝、串?dāng)_小、耐沖擊力、穩(wěn)定性好、體積小、響應(yīng)快、過(guò)載能力強(qiáng)，已用于軍工、航空航天、核電等級(jí)的測(cè)量，機(jī)器手臂精密控制、曲面研磨拋光、加工中心精雕加工、醫(yī)療精密設(shè)備測(cè)試。坤維科技否低成本高可靠性六維傳感器制造技術(shù)；公司六維力傳感器產(chǎn)品矩陣完善，已經(jīng)形成了從直徑36毫米到直徑200毫米的傳感器，可以覆蓋各類(lèi)智能機(jī)器人的全部應(yīng)用場(chǎng)景?？铝鞲惺瞧废盗虚_(kāi)發(fā)，掌握了結(jié)構(gòu)解耦、算法解耦、高速采樣通訊等技術(shù)要點(diǎn)，并已給多家國(guó)內(nèi)協(xié)作機(jī)器人、人形機(jī)器人客戶(hù)送樣。中航電測(cè)是公司面向國(guó)產(chǎn)大飛機(jī)、民用直升機(jī)、公務(wù)機(jī)等，形成壓力、接近、力矩傳感器等傳感器配套，力爭(zhēng)實(shí)現(xiàn)通航領(lǐng)域吊掛投放系統(tǒng)的專(zhuān)業(yè)配套公司已投入六軸力傳感器研發(fā)，支持RS485、CAN和工業(yè)以太網(wǎng)等通信方式，可應(yīng)用于機(jī)器東華測(cè)試是人、科學(xué)研究、自動(dòng)化檢測(cè)等領(lǐng)域。目前處于內(nèi)部研發(fā)狀態(tài)，擬達(dá)到目標(biāo)參數(shù)：串?dāng)_：<2%FS，非線性0.5%FS，遲滯0.5%FS來(lái)源：ATI工業(yè)自動(dòng)化公眾號(hào)，宇立儀器官網(wǎng)，高工機(jī)器人公眾號(hào)，坤維科技官網(wǎng)，柯力傳感公告，中航電測(cè)公告，敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明壓阻式壓阻式電容式壓電式摩擦式敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明原原理優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)材料的壓阻效應(yīng)，即將機(jī)械信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，具體機(jī)制包括材料的電阻率變化、接觸電阻的變化以及復(fù)合材料中的量子隧穿電阻變化可能受到環(huán)境因電容效應(yīng)，將力學(xué)信號(hào)轉(zhuǎn)化為電容信號(hào)，通過(guò)測(cè)量電容值的變化來(lái)獲取物體與電子皮膚之間靈敏度高，能夠測(cè)量微對(duì)噪聲敏感，介電常數(shù)柔性摩擦納米發(fā)電靜電感應(yīng)耦合作用將外部機(jī)械能轉(zhuǎn)換未來(lái)的主流方案。帕西尼的IPTUGEN2觸覺(jué)傳感器在多項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)領(lǐng)先、且成本低。根據(jù)帕西尼官網(wǎng)，敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明Fraba。國(guó)內(nèi)柔性傳感器廠商以帕西尼科技、漢威科技、鈦深科技、弘信電子等企業(yè)為代表，近年來(lái)迅速發(fā)展。國(guó)內(nèi)目前觸覺(jué)傳感器技術(shù)領(lǐng)先的企業(yè)主要為創(chuàng)業(yè)公司(鈦深科技、柔敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲明名稱(chēng)概況主要產(chǎn)品國(guó)內(nèi)廠商帕西尼為業(yè)內(nèi)首家實(shí)現(xiàn)多維度大陣列觸覺(jué)傳感器及機(jī)器人產(chǎn)品批量商業(yè)化數(shù)十年豐富經(jīng)驗(yàn)，發(fā)布了數(shù)款行業(yè)前沿的人形具有多維觸覺(jué)人形機(jī)器人、多為觸覺(jué)靈巧手、蘇州能斯達(dá)具有穩(wěn)定的納米敏感材料體系；柔性壓阻、柔性壓電、柔性溫濕柔性壓力傳感器、柔性壓電傳感器