工業(yè)機器人現(xiàn)場編程課件 5.4.3 利用IF指令實現(xiàn)圓形和三角形示教軌跡的選擇_第1頁
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文檔簡介

利用IF指令實現(xiàn)圓形和三角形示教軌跡的選擇工業(yè)機器人的基礎示教編程與調試學習目標掌握利用IF指令實現(xiàn)圓形和三角形示教軌跡的選擇。

任務導入

在此任務操作中使用IF條件判斷指令，實現(xiàn)圓形和三角形示教軌跡的選擇，當數(shù)據(jù)變量D=1時，機器人走圓形軌跡；當數(shù)據(jù)變量D=2時，機器人走三角形軌跡。本次課主要介紹了利用Set指令將數(shù)字信號置位。在新建的例行程序中，選擇“IF”條件判斷指令完成此任務實施本次課主要介紹了利用Set指令將數(shù)字信號置位。點擊圖示中的“EXP”點擊“更改數(shù)據(jù)類型...”按鈕，選擇“num”確定后，點擊“新建”命令，完成數(shù)據(jù)變量“D”的定義本次課主要介紹了利用Set指令將數(shù)字信號置位。使用之前學習過的方法將D賦值為1（也可直接選用“count”），點擊“確定”按鈕本次課主要介紹了利用Set指令將數(shù)字信號置位。點擊“ProcCall”指令調用圓形軌跡的示教編程。本次課主要介紹了利用Set指令將數(shù)字信號置位。在子程序調用的列表中找到“yuanxing”并點擊，點擊右下角的“確定”按鈕完成圓形軌跡程序的調用本次課主要介紹了利用Set指令將數(shù)字信號置位。按照圖示選中“IF”語句，點擊“添加指令”菜單并選擇“：=”指令，完成數(shù)據(jù)變量“D”的增1本次課主要介紹了利用Set指令將數(shù)字信號置位。完成如圖所示的賦值表達式并點擊“確定”按鈕本次課主要介紹了利用Set指令將數(shù)字信號置位。完成三角形軌跡示教編程的調用。

小結

本次課主要介紹了利用IF指令實現(xiàn)圓形和三角形示教軌跡的選擇。

課后作業(yè)

課后

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