工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程課件 5.2.8 工件坐標(biāo)系與坐標(biāo)偏移

工件坐標(biāo)系與坐標(biāo)偏移工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)示教編程與調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握工件坐標(biāo)系及坐標(biāo)偏移的應(yīng)用

工件坐標(biāo)系的認(rèn)識(shí)與建立

工件坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)工件，其定義位置是相對(duì)于大地坐標(biāo)系（或其它坐標(biāo)系）的位置，其目的是使機(jī)器人的手動(dòng)運(yùn)行以及編程設(shè)定的位置均以該坐標(biāo)系為參照。機(jī)器人可以擁有若干坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。機(jī)器人在出廠時(shí)有一個(gè)預(yù)定義的工件坐標(biāo)系wobj0，默認(rèn)與基坐標(biāo)系一致。

工件坐標(biāo)系的認(rèn)識(shí)與建立

工件坐標(biāo)系設(shè)定時(shí)，通常采用三點(diǎn)法。只需要在對(duì)象表面位置或工件邊緣角位置上，定義三個(gè)點(diǎn)位置，來創(chuàng)建一個(gè)工件坐標(biāo)系。其設(shè)定原理如下：

工件坐標(biāo)系的認(rèn)識(shí)與建立①手動(dòng)操機(jī)器人，在工件表面或邊緣角的位置找到一點(diǎn)X1作為原點(diǎn)。②手動(dòng)操縱機(jī)器人，沿著工件表面或邊緣找到一點(diǎn)X2，X1、X2確定工件坐標(biāo)系的X軸的正方向，（X1和X2距離越遠(yuǎn)，定義的坐標(biāo)系軸向越精準(zhǔn)）③手動(dòng)操縱機(jī)器人，在XY平面上并且Y值為正的方向找到一點(diǎn)Y1，確定坐標(biāo)系的Y軸正方形（注意：務(wù)必確保X1X2連線或X1Y1連線垂直，否則X1點(diǎn)就不是原點(diǎn)）

坐標(biāo)偏移

對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)，在工件坐標(biāo)中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑的優(yōu)點(diǎn)：①更改工件坐標(biāo)的位置，便可重新定位工作站中的工件，所機(jī)路徑也將隨之更新。②由于整個(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)，故可以操作以外部軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)工件。

坐標(biāo)偏移

在工件坐標(biāo)系1中進(jìn)行了軌跡編程，而工件因加工需要坐標(biāo)位置變化成工件坐標(biāo)系2。這時(shí)只需在機(jī)器人系統(tǒng)中重新定義工件坐標(biāo)為工件坐標(biāo)系2，軌跡相對(duì)于工件坐標(biāo)系1，和相對(duì)于工件坐標(biāo)系2的關(guān)系是一樣的，并沒有因?yàn)檎w偏移而發(fā)生變化，所以機(jī)器人的軌跡將自動(dòng)更新到工件坐標(biāo)系2中，不需要再次進(jìn)行軌跡編程。

小結(jié)本次課主要介紹了工件坐標(biāo)系及坐標(biāo)偏移的應(yīng)用。

課后作業(yè)