工業(yè)機器人現(xiàn)場編程課件 3.4.7 工具數(shù)據(jù)和建立工具坐標(biāo)系并測試準(zhǔn)確性1

工具數(shù)據(jù)和建立工具坐標(biāo)系并測試準(zhǔn)確性工業(yè)機器人的運行學(xué)習(xí)目標(biāo)工具數(shù)據(jù)建立工具坐標(biāo)系，測試工具坐標(biāo)系準(zhǔn)確性

工具數(shù)據(jù)工具坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)保存在tooldata中出廠默認(rèn)的工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)被存儲在命名為“tool0”的工具數(shù)據(jù)中tooldata數(shù)據(jù)名稱參數(shù)單位工具中心的笛卡爾坐標(biāo)tframe.trans.xmmtframe.trans.ytframe.trans.z工具的框架定向（必要情況下需要）tframe.rot.q1無tframe.rot.q2tframe.rot.q3tframe.rot.q4工具質(zhì)量tload.massKg工具重心坐標(biāo)（必要情況下需要）tload.cog.xmmtload.cog.ytload.cog.z力矩軸的方向（必要情況下需要）tload.aom.q1無tload.aom.q2tload.aom.q3tload.aom.q4工具的轉(zhuǎn)動慣量（必要情況下需要）tload.ixKgm2tload.iytload.iz

tooldata示教器界面

建立工具坐標(biāo)系并測試準(zhǔn)確性

操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試。點擊示教器左上角的“主菜單”按鈕操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試點擊“手動操縱”選項，即可進(jìn)入“手動操縱”界面操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試在“手動操縱”界面中點擊“工具坐標(biāo)”選項，即可進(jìn)入“手動操縱-工具”界面操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試點擊“新建...”按鈕，即可進(jìn)入“新數(shù)據(jù)聲明”界面，新建工具坐標(biāo)系操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試在“新數(shù)據(jù)聲明”界面中，如需更改名稱，點擊后面的“...”按鈕，系統(tǒng)會彈出鍵盤，用戶可自行定義名稱，然后根據(jù)需求對工具數(shù)據(jù)屬性進(jìn)行設(shè)定（一般為默認(rèn)，無須更改），最后點擊右下角的“確定”按鈕即可建立工具坐標(biāo)系操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試

新建工具坐標(biāo)系，還可以點擊“主菜單”按鈕。在主界面點擊“程序數(shù)據(jù)”選項，即可進(jìn)入“程序數(shù)據(jù)-已用數(shù)據(jù)類型”界面操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試選擇“tooldata”，點擊“顯示數(shù)據(jù)”按鈕，系統(tǒng)進(jìn)入“數(shù)據(jù)類型：tooldata”界面操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試點擊“新建...”按鈕，系統(tǒng)彈出“新數(shù)據(jù)聲明”界面，如需更改名稱，點擊后面的“…”按鈕，系統(tǒng)會彈出鍵盤，可自行定義名稱，然后對工具數(shù)據(jù)屬性進(jìn)行設(shè)定，最后點擊“確定”按鈕建立工具坐標(biāo)系操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試選中新建的“tool1”點擊“編輯”菜單，然后點擊“定義...”命令，進(jìn)入下一步操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試在定義方法中選擇“TCP和Z，X”6點法來設(shè)定TCP，其中“TCP（默認(rèn)方向）”即為4點法設(shè)定為TCP，“TCP和Z”即為5點法設(shè)定TCP操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試按下示教器使能器，操控機器人以任意姿態(tài)使工具參考點（即筆尖）靠近并接觸放置于3D軌跡板上的TCP參考點（即尖錐尖端），然后把當(dāng)前位置作為第一點操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試在示教器操作界面，選中“點1”，然后點擊“修改位置”按鈕保存當(dāng)前位置操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試操控機器人變換另一種姿態(tài)使工具參考點（即筆尖）靠近并接觸放置于3D軌跡板上的TCP參考點（即尖錐尖端），把當(dāng)前位置作為第2點，注意：機器人姿態(tài)變化越大，則越有利于TCP點的標(biāo)定操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試在示教器界面，選中“點2”，然后點擊“修改位置”按鈕保存當(dāng)前位置操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試操控機器人再變換一種姿態(tài)，使工具參考點（即筆尖）靠近并接觸上放置于3D軌跡板上的TCP參考點（即尖錐尖端），把當(dāng)前位置作為第3點（注意：機器人姿態(tài)變化越大越有利于TCP點的標(biāo)定）。點擊：“修改位置”按鈕，操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試操控機器人使工具的參考點接觸上并垂直于固定參考點，把當(dāng)前位置作為第4點操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試在示教器操作界面選擇“點4”，然后點擊“修改位置”按鈕保存當(dāng)前位置。注意：前3個點姿態(tài)為任取，第4個點最好為垂直姿態(tài)，方便第5點和第6點的獲取操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試以點4的姿態(tài)和位置為起始點，在線性模式下，操控機器人向前移動一定距離，作為X軸的負(fù)方向，即TCP到固定參考點參考點二的方向為+X操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試選中“延伸器點X”，然后點擊“修改位置”按鈕保存當(dāng)前位置（使用4點法、5點法設(shè)定TCP時不用設(shè)定此點）操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試以點4為固定點，在線性模式下，操控機器人向上移動一定距離，作為Z軸負(fù)方向，即TCP到固定參考點的方向為+Z操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試選中“延伸器點Z”然后點擊“修改位置”按鈕保存當(dāng)前位置（使用4點法、5點法設(shè)定TCP時不用設(shè)定此點）操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試點擊“確定”按鈕完成TCP定義操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試

機器人會自動計算TCP的標(biāo)定誤差，當(dāng)平均誤差在0.5mm以內(nèi)時，才可以點擊“確定”按鈕進(jìn)入下一步，否則需要重新標(biāo)定TCP操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試選中“tool1”，接著點擊“編輯”菜單，然后點擊“更改值...”命令進(jìn)入下一步操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試點擊右下角三角形按鈕，可進(jìn)行翻頁（單三角翻行，雙三角翻頁）找到名稱“mass”，其含義為對應(yīng)工具的質(zhì)量，單位為kg，本任務(wù)中將“mass”的值更改為0.5，點擊“mass”選項，在彈出的鍵盤中輸入0.5，點擊“確定”按鈕操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試x、y、z數(shù)值是工具重心基于tool0的偏移量，單位為mm。在本任務(wù)中，將z的值更改為“38”，然后點擊“確定”按鈕，返回到工具坐標(biāo)系界面。操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試選中標(biāo)定的工具坐標(biāo)“tool1”，點擊“確定”按鈕，返回手動操縱界面，完成工業(yè)機器人工具坐標(biāo)系TCP的設(shè)定操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試在手動操縱界面，點擊“動作模式”選項，進(jìn)入下一步操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試在動作模式中選擇“重復(fù)定位”，然后點擊“確定”按鈕操作手動操縱桿，選擇合適的運動方式，完成六點法設(shè)定工具坐標(biāo)系以及準(zhǔn)確性的測試點擊“坐標(biāo)系”選項，進(jìn)入坐標(biāo)系選擇窗口，在坐標(biāo)系選項中點擊“工具”，然后點擊“確定”按鈕操作手動操縱桿