（高清版）DB12∕T 1431-2025智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試道路及數(shù)據(jù)傳輸技術要求

ICS43.040.10CCSR07DB12DB12/T1431—2025智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試道路及數(shù)據(jù)傳輸技術要求Technicalrequirementsfortestingroadsanddatatransmissionofintelligentconnectedvehicles2025-02-12發(fā)布2025-03-15實施天津市市場監(jiān)督管理委員會發(fā)布IDB12/T1431—2025前言 II 12規(guī)范性引用文件 13術語和定義 14縮略語 25測試道路技術要求 26數(shù)據(jù)傳輸技術要求 4 參考文獻 DB12/T1431—2025II本文件按照GB/T1.1-2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件由天津市交通運輸委員會提出并歸口。本文件起草單位：天津市政工程設計研究總院有限公司、中汽數(shù)據(jù)(天津)有限公司、東南大學、天津市公路事業(yè)發(fā)展服務中心、天津市交通科學研究院、天津市網(wǎng)聯(lián)智能交通技術有限公司、天津公路工程設計研究院有限公司、中交一公局集團有限公司。本文件主要起草人：蔣寅、徐國山、安睿、王雪森、黃山、張宇、劉銳晶、劉天宇、李志強、尹月華、苑壽同、周詩妤、于正洋、任剛、岳向武、李安、李峰、薛文、尹浩為、李斌、王靜暉、尹哲穎、李清華、王遠、于淼。DB12/T1431—20251智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試道路及數(shù)據(jù)傳輸技術要求本文件規(guī)定了天津市智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試道路開放、測試道路風險分級、智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載終端與監(jiān)管平臺數(shù)據(jù)傳輸?shù)募夹g要求。本文件適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車開放測試的城市道路與公路的設施評價與應用，裝備有條件自動駕駛及以上的駕駛自動化系統(tǒng)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應用。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T1988信息技術信息交換用七位編碼字符集GB14886道路交通信號燈設置與安裝規(guī)范GB16735道路車輛車輛識別代號(VIN)GB18030信息技術中文編碼字符集GB50688城市道路交通設施設計規(guī)范CJJ37城市道路工程設計規(guī)范CJJ45城市道路照明設計標準JTGB01公路工程技術標準3術語和定義下列術語和定義適用于本文件。3.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車intelligentandconnectedvehicle;ICV具備環(huán)境感知、智能決策和自動控制，或與外界信息交互，乃至協(xié)同控制功能的汽車。[來源：GB/T43766—2024,3.1]3.2取得試驗用機動車臨時行駛車號牌，在測試道路上開展運行安全和適宜性測試的智能網(wǎng)聯(lián)汽車。3.3測試道路publictestingroad供測試車輛開展運行安全和適宜性測試的城市道路或公路。3.4全域開放intelligentconnectedvehicletestingroadfullyopen全域開放是指對區(qū)域內(nèi)所有道路進行評估后，開放滿足測試道路選取條件的道路為智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試道路。2DB12/T1431—20253.5路側(cè)設備roadsideequipment布設在測試道路路側(cè)，用于服務測試車輛在測試道路上的測試活動，實現(xiàn)監(jiān)控、通信、高精定位等功能的設備。3.6道路測試風險評估roadtestingriskassessment綜合評估道路斷面等道路因素、視距條件等環(huán)境因素、常發(fā)擁堵情況等交通運行因素等三大類因素對道路測試安全風險的影響。3.7測試道路安全風險等級levelsofpublictestroadsafetyrisks基于安全風險評估的測試道路安全風險度，劃分測試道路安全風險等級。3.8車載終端on-boardterminal安裝在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上，具有信息的采集、處理、存儲、傳輸?shù)裙δ艿能囕d信息設備。用于接收并上報車輛實時運動狀態(tài)、車輛控制模式、車輛整車狀態(tài)等。3.9監(jiān)管平臺regulatoryplatform由政府相關部門或其指定機構(gòu)建立的，對測試主體或車載終端所發(fā)送的數(shù)據(jù)進行采集、存儲分析、處理和應用的綜合服務平臺。3.10自動駕駛系統(tǒng)automateddrivingsystem;ADS實現(xiàn)自動駕駛功能的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)。3.11上行upstream車端到平臺端的數(shù)據(jù)傳輸方向。3.12平臺端到車端的數(shù)據(jù)傳輸方向。4縮略語下列縮略語適用于本文件。TCP:傳輸控制協(xié)議(TransmissionControlProtocol)IP:網(wǎng)際互聯(lián)協(xié)議(InternetProtocol)UTC:協(xié)調(diào)世界時(UniversalTimeCoordinated)VIN:車輛識別碼(VehicleIdentificationNumber)ICCID:SIM卡卡號(IntegrateCircuitCardIdentity)CAN:控制器局域網(wǎng)絡(ControllerAreaNetwork)5測試道路技術要求5.1一般規(guī)定5.1.1測試道路的選取宜充分結(jié)合智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試規(guī)程中的測試場景，并符合所在地3DB12/T1431—2025相關區(qū)域及產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃。5.1.2測試道路宜優(yōu)先按區(qū)域推進全域開放。同一開放測試道路區(qū)域內(nèi)各路段應相互連通，不應有孤立路段，宜包含不同形式的道路斷面、信號控制交叉口。5.1.3測試道路標志標線應清晰，測試道路及沿線交叉口不應有遮擋行車視線的障礙物。5.2測試道路選取5.2.1測試道路宜為支路及以上城市道路或三級及以上公路。5.2.2測試道路及其道路交通設施權屬應無爭議，養(yǎng)護與管理邊界清晰且設施狀態(tài)良好。5.2.3測試道路不應包含機動車駕駛?cè)丝荚嚶范巍?.2.4測試道路不應包含?；愤\輸車輛主要運輸通道所在路段。5.2.5測試道路不宜包含人車混行的集市路段、受停車等因素影響導致通行空間不足的路段。5.2.6測試道路所選路段上一年度不應存在與道路基礎設施及附屬設施的設置因素有關的致人死亡交通事故，路段開放后不應有因智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試導致的重大事故。5.2.7測試道路不宜包含急彎路段、長下坡路段或陡坡路段。5.2.8測試道路及路側(cè)應無交流電壓330kV以上的高壓電網(wǎng)或高壓變電站等易影響測試車輛正常工作的強電磁干擾環(huán)境。5.2.9路側(cè)具有以下情形的，不應設置為測試道路：a)曲線段外側(cè)5m內(nèi)有民居、危險品儲存?zhèn)}庫；b)路肩擋墻、陡于1:3的填方邊坡、路側(cè)陡崖或深溝高度大于6m;c)路側(cè)5m內(nèi)有水深0.5m以上的水體(含江河、湖泊、水庫、溝渠等)。5.3道路測試風險分級5.3.1應按照附錄A的調(diào)研清單，以路段為單元，對擬開放的智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試道路進行道路測試風險評估，確定測試道路各路段道路測試風險等級，指導測試道路開放、設施改善與智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試。5.3.2測試道路安全風險分級應考慮但不限于下列因素：a)道路條件：道路條件應包括道路斷面、交叉口類型、標志標線清晰度、信號燈設置情況等。b)環(huán)境條件：應包括道路視距不良點位情況、行人與非機動車影響等。c)交通運行條件：應包括常發(fā)擁堵路段、事故路段等因素。5.3.3按照風險分級因素及現(xiàn)場調(diào)查，對測試行為的低、中、高、有條件測試風險進行評估，根據(jù)風險評估結(jié)果將擬開放測試道路各路段道路測試風險劃分為四個等級：a)低風險路段，所有安全風險分級因素都是低風險的路段；b)中風險路段，有1項及以上安全風險分級因素為中風險的即為中風險路段；c)高風險路段，有1項及以上安全風險分級因素為高風險的即為高風險路段；d)有條件測試路段，不滿足測試道路開放條件但有測試需求的，經(jīng)申請并專項評估論證后，滿足相應安全條件下可進行道路測試。5.3.4不同風險等級路段開放后應制定相應管理要求，規(guī)范測試活動。5.4測試道路設施要求5.4.1測試道路標志、標線應經(jīng)常清潔、維護，保證視認性，交通標志應避免被樹木或其他設施遮擋，標線的識認性能和光學性能應符合現(xiàn)行標準有關規(guī)定。各類標志、標線傳遞的信息應統(tǒng)一協(xié)調(diào)，無相互矛盾或表意不清的情況。5.4.2測試道路應布設具有道路交通監(jiān)控感知、通信網(wǎng)絡覆蓋及高精度定位等功能的路側(cè)設備。45.5.3應定期對測試道路的路面、道5.5.4應對測試道路范圍內(nèi)暴雨、沙5.5.5應對測試道路開放測試活動的時5.6.3測試道路標志牌樣式應按附錄B進行設計，支撐結(jié)構(gòu)宜采用合桿或柱式，以上兩種結(jié)構(gòu)型式均56.2.1車載終端向監(jiān)管平臺發(fā)起通訊連接請求，當通訊鏈路連接建立后，車載終端應自動向監(jiān)管平臺發(fā)送登入信息進行身份識別，監(jiān)管平臺應對接收到的登入信息進行校驗。校驗正確時，監(jiān)管平臺應返回成功應答；校驗錯誤時，監(jiān)管平臺應存儲錯誤登入信息，記錄并通知車載終端。登入流程如圖2所示。圖2連接建立流程示意圖6.2.2車載終端在接收到監(jiān)管平臺的應答指令后完成本次登入；車載終端在規(guī)定時間內(nèi)未接收到應答指令，應每間隔1min重新進行登入，如果登入3次不成功，應間隔30min后再進行操作。6.2.3車載終端登入成功后，應向監(jiān)管平臺上報位置數(shù)據(jù)、車輛運動狀態(tài)數(shù)據(jù)、整車狀態(tài)數(shù)據(jù)、自動駕駛系統(tǒng)運行狀態(tài)數(shù)據(jù)、外部環(huán)境感知數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)應按照表1的上傳頻率要求進行傳輸。自動駕駛系統(tǒng)運行狀態(tài)數(shù)據(jù)外部環(huán)境感知數(shù)據(jù)6.2.4當車載終端登入成功后向監(jiān)管平臺上傳數(shù)據(jù)時，監(jiān)管平臺應對接收到的數(shù)據(jù)進行校驗。當校驗正確時做相應的處理；當校驗錯誤時可丟棄該數(shù)據(jù)。6.2.5監(jiān)管平臺應在TCP連接斷開時斷開與車載終端的會話連接。6.2.6車載終端應根據(jù)以下情況斷開與監(jiān)管平臺的會話連接：——TCP連接正常，達到重新發(fā)送次數(shù)后仍未收到應答。6.2.7當數(shù)據(jù)通訊鏈路異常時，車載終端應將通訊鏈路異常時間區(qū)間的數(shù)據(jù)進行本地存儲。數(shù)據(jù)通訊鏈路恢復正常后，在上報周期數(shù)據(jù)的空閑時間完成存儲的補發(fā)數(shù)據(jù)的上報。補發(fā)的上報數(shù)據(jù)應為通訊鏈路異常期間存儲的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)格式與實時上報數(shù)據(jù)相同，并標識為補發(fā)信息上報。6.3.1協(xié)議中傳輸?shù)臄?shù)據(jù)類型見表2。6DB12/T1431—2025表2數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型描述及要求BYTE無符號單字節(jié)整型(字節(jié)，8位)WORD無符號雙字節(jié)整型(字節(jié)，16位)DWORD無符號四字節(jié)整型(字節(jié)，32位)BYTE[n]n字節(jié)STRINGASCII字符碼，若無數(shù)據(jù)則放一個0終結(jié)符，編碼標識應符合GB/T1988要求；含漢字時，采用區(qū)位碼編碼，占用2個字節(jié)，編碼標識應符合GB18030要求6.3.2協(xié)議應采用大端模式的網(wǎng)絡字節(jié)序來傳遞字和雙字。6.3.3一個完整的數(shù)據(jù)包應由起始符、命令單元、識別代號、時間、消息ID、數(shù)據(jù)加密方式、數(shù)據(jù)點最大密度、數(shù)據(jù)單元長度和數(shù)據(jù)單元組成，數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)和定義見表3。表3數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)和定義起始字節(jié)定義數(shù)據(jù)類型描述及要求0起始符STRING固定為ASCII字符'$$',用“0x24,0x24”標識2命令單元命令標識BYTE命令標識定義見表43應答標志BYTE對于需要接收方進行應答的數(shù)據(jù)包，應答標志設置為"0xFE";對于不需要接收方進行應答的數(shù)據(jù)包，應答標志設置為"0xFF";對于應答數(shù)據(jù)包，應答標志按表5設置4識別代號(VIN)STRING車輛數(shù)據(jù)VIN應符合GB16735的規(guī)定時間STRING數(shù)據(jù)打包時間戳，使用UTC時間消息IDSTRING消息唯一識別代號，隨機9位數(shù)數(shù)據(jù)加密方式BYTE0x01:數(shù)據(jù)不加密；0x02:數(shù)據(jù)經(jīng)過SM2算法加密；0x03:數(shù)據(jù)經(jīng)過SM4算法加密；0x04:數(shù)據(jù)經(jīng)過RSA3072算法加密；0x05:數(shù)據(jù)經(jīng)過AES128算法加密；0x06:數(shù)據(jù)經(jīng)過SM3算法加密；0xFE:異常；-0xFF:無效。數(shù)據(jù)點最大密度BYTE數(shù)據(jù)包的信息體中單個數(shù)據(jù)隊列中包含數(shù)據(jù)數(shù)量的最大值40數(shù)據(jù)單元長度WORD數(shù)據(jù)單元長度是數(shù)據(jù)單元的總字節(jié)數(shù)，有效值范圍為0～6553142數(shù)據(jù)單元--數(shù)據(jù)單元格式和定義應符合命令標識定義和應答標志定義的要求7DB12/T1431—20256.3.4命令標識應是發(fā)起方的唯一標識，命令標識定義見表4。表4命令標識定義編碼定義方向0x01設備注冊上行0x02車輛登入上行0x03車輛登出上行0x04周期數(shù)據(jù)上報上行0x05周期數(shù)據(jù)補發(fā)信息上報上行0x06～0xll終端上行數(shù)據(jù)預留上行0x12～0x7F上行數(shù)據(jù)系統(tǒng)預留上行0x80～0x82終端下行數(shù)據(jù)預留下行0x83～0xBF下行數(shù)據(jù)系統(tǒng)預留下行0xC0～0xFE平臺交換自定義數(shù)據(jù)6.3.5命令的主動發(fā)起方應答標志為0xFE,表示此包為命令包；當應答標志不是0xFE時，被動接收方應不應答。當監(jiān)管平臺發(fā)送應答時，應變更應答標志，保留報文時間、消息ID,刪除其余報文內(nèi)容。應答標志定義見表5。表5應答標志定義編碼定義說明0x01成功車輛注冊成功0x02失敗車輛已被注冊0x03失敗數(shù)據(jù)庫中無該車輛0x04失敗車載終端已被注冊0x05失敗數(shù)據(jù)庫中無該終端0x06正確接收到的信息正確0x07錯誤車輛未注冊0x08錯誤報文格式不正確0x09錯誤連接超時0x0A錯誤報文校驗失敗0xl1～0x12錯誤預留其他6.3.6時間應采用UTC時間，時間屬性見表6。表6時間屬性數(shù)據(jù)表示內(nèi)容長度(字節(jié)數(shù))數(shù)據(jù)類型有效值范圍年1BYTE0~99月1BYTE日1BYTE小時1BYTE0～23分鐘1BYTE0～59秒1BYTE0～59毫秒2WORD0～9998DB12/T1431—20256.4數(shù)據(jù)單元格式和定義6.4.1設備綁定車輛后，第1次上電啟動時需要先進行注冊，修改車牌碼或設備重新綁定車輛時需要進行重新注冊。監(jiān)管平臺接收到注冊請求后會通過注冊請求響應把信息返回給車載終端。如果超過3分鐘沒收到注冊響應結(jié)果，需要重新發(fā)送請求進行注冊。設備注冊數(shù)據(jù)格式和定義見表7。表7設備注冊數(shù)據(jù)格式和定義數(shù)據(jù)項描述數(shù)據(jù)類型企業(yè)代碼測試或示范應用單位的企業(yè)代碼，由監(jiān)控平臺提供STRING安全密鑰測試或示范單位的安全密鑰，由監(jiān)控平臺提供STRING車輛號牌車輛號碼，可以是臨時牌或正式牌STRING終端標識由大寫字母和數(shù)字組成，車載終端ID由制造商自行定義，位數(shù)不足時，后補“0X00”BYTE[7]6.4.2車輛啟動后應向監(jiān)管平臺發(fā)送車輛登入報文，車輛登入數(shù)據(jù)格式和定義見表8。表8車輛登入數(shù)據(jù)格式和定義數(shù)據(jù)項描述數(shù)據(jù)類型車輛登入時間時間屬性見表6BYTE[8]登入流水號循環(huán)周期為天WORD車載終端設備軟件版本號當前車載終端軟件版本號STRING車載終端軟件更新時間當前車載終端更新時間，若獲取不到上傳0xFFSTRING車載終端軟件發(fā)布時間當前車載終端軟件發(fā)布時間，若獲取不到上傳0xFFSTRING自動駕駛軟件系統(tǒng)版本號實現(xiàn)自動駕駛功能的相關軟件版本號STRING自動駕駛系統(tǒng)硬件版本號實現(xiàn)自動駕駛功能的相關硬件型號STRINGSIM卡ICCID號(ICCID應為終端從SIM卡獲取的值，不應人為填寫或修改),若獲取不到上傳0xFFSTRING6.4.3車輛熄火前應向監(jiān)管平臺發(fā)送車輛登出報文，車輛登出的數(shù)據(jù)格式和定義見表9。表9車輛登出數(shù)據(jù)格式和定義數(shù)據(jù)項描述數(shù)據(jù)類型登出時間時間屬性見表6BYTE[8]登出流水號登出流水號與當次登入流水號一致WORD6.4.4數(shù)據(jù)元素應按照如下要求分為兩級：——A級：要求必須上傳的數(shù)據(jù)元素；——B級：在自身可采集到的條件下上傳的數(shù)據(jù)元素。6.4.5周期數(shù)據(jù)拼裝上報的數(shù)據(jù)格式和定義見表10。表10周期數(shù)據(jù)上報數(shù)據(jù)格式和定義數(shù)據(jù)項描述數(shù)據(jù)類型信息類型標志(1)信息類型標志定義見表11BYTE信息類型數(shù)據(jù)點密度(1)信息體(1)中包含的信息體載荷個數(shù)BYTE信息類型數(shù)據(jù)內(nèi)容長度(1)數(shù)據(jù)內(nèi)容字節(jié)數(shù)WORD信息體載荷(1-1)根據(jù)信息類型不同，長度和數(shù)據(jù)類型不同9DB12/T1431—2025數(shù)據(jù)項描述數(shù)據(jù)類型…信息體載荷(1-n)根據(jù)信息類型不同，長度和數(shù)據(jù)類型不同…信息類型標志(10)信息類型標志定義見表11BYTE信息類型數(shù)據(jù)點密度(10)信息體(10)中包含的信息體載荷個數(shù)BYTE信息類型數(shù)據(jù)內(nèi)容長度(10)數(shù)據(jù)內(nèi)容字節(jié)數(shù)WORD信息體載荷(10-1)根據(jù)信息類型不同，長度和數(shù)據(jù)類型不同…信息體載荷(10-n)根據(jù)信息類型不同，長度和數(shù)據(jù)類型不同6.4.6周期數(shù)據(jù)信息類型標志應符合表11的要求。表11周期數(shù)據(jù)信息類型序號信息類別信息類型標志1位置數(shù)據(jù)0x012車輛運動狀態(tài)數(shù)據(jù)0x023整車狀態(tài)數(shù)據(jù)0x034自動駕駛系統(tǒng)運行狀態(tài)數(shù)據(jù)0x045外部環(huán)境感知數(shù)據(jù)0x056.4.7車輛位置包括車輛實時位置信息，由車載終端通過CAN采集上傳，位置數(shù)據(jù)的格式應符合表12的要求。表12位置數(shù)據(jù)格式序號數(shù)據(jù)項描述數(shù)據(jù)填充說明數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)精度填寫等級1經(jīng)度車輛行駛位置的WGS84坐標經(jīng)度數(shù)值東經(jīng)為正，西經(jīng)為負，有效值范圍：-1800000000~1800000000。DWORDA級2緯度車輛行駛位置的WGS84坐標緯度數(shù)值北緯為正，南緯為負，有效值范圍：-90000000～-900000000。DWORDA級3高程慣導天線海拔高度有效值范圍-100～25000。WORD0.1mB級6.4.8車輛運動狀態(tài)數(shù)據(jù)的格式應符合表13的要求。表13車輛運動狀態(tài)數(shù)據(jù)格式序號數(shù)據(jù)項描述數(shù)據(jù)填充說明數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)精度填寫等級1速度車輛行駛瞬時速度有效值范圍：0～35000。WORD0.01kmA級2航向角車輛行駛方向，及車頭方向與正北方向的順時針夾角有效值范圍：0～3600。WORD0.1°A級3加速度橫向加速度有效值范圍：0~10000(數(shù)據(jù)偏移量50m/s2,表示-50m/s2~50m/s2)。WORD0.01m/s2A級4縱向加速度有效值范圍：0～10000(數(shù)據(jù)偏移量50m/s2,表示-50m/s2~50m/s2)。WORD0.01m/s2A級6.4.9整車狀態(tài)數(shù)據(jù)的格式應符合表14的要求。DB12/T1431—2025表14整車狀態(tài)數(shù)據(jù)格式序號數(shù)據(jù)項描述數(shù)據(jù)填充說明數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)精度填寫等級1自動控制模式是否處于自動駕駛?cè)斯ゑ{駛狀態(tài)或遠程駕駛接管狀態(tài)——0x01:車輛處于人工駕駛模式；——0x02:車輛處于自動駕駛模式；——0x03:車輛處于遠程接管模式；——0xFE:異常；BYTEA級2車燈開關狀態(tài)燈、剎車燈、倒車燈、前霧燈、后霧燈、近光燈、遠光態(tài)0x00:關閉；0x01:打開；0xFE:異常；—0xFF:無效。BYTEA級3制動信息制動狀態(tài)—0x01:制動；—0x02:釋放；—0xFE:異常；—0xFF:無效。BYTEA級4制動踏板開度有效值范圍0～100。WORDA級5油門信息加速踏板開度有效值范圍0～100。WORDA級6轉(zhuǎn)向信息實際方向盤轉(zhuǎn)動角度有效值范圍0～1700(數(shù)據(jù)偏移量850°,表示-850°~850°)WORDA級7檔位信息車輛控制檔位—0x01:未知；0x02:Parking(駐車);—0x03:Reverse(倒檔);—0x04:Neutral(空檔);—0x05:Drive(前進)。BYTEB級8喇叭信息喇叭開關狀態(tài)-0x00:不響；-0x01:響；0xFE:異常；0xFF:無效。BYTEB級9雨刮刷信息雨刮刷開關狀態(tài)0x00:關閉；0x01:慢速；-0x02:中速；0x03:快速；0x04:間歇；—0xFE:異常；—0xFF:無效。BYTEB級累計里程測試車輛累計的道路測試里程信息有效值范圍：0～9999999DWORD0.1kmB級上電狀態(tài)反應車輛是否上電啟動——0x01:離線；-—0x02:通電；BYTEA級DB12/T1431—2025序號數(shù)據(jù)項描述數(shù)據(jù)填充說明數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)精度填寫等級-—0x03:啟動；-—0x04:運行；-0xFE:異常；0xFF:無效。6.4.10自動駕駛系統(tǒng)的運行狀態(tài)數(shù)據(jù)主要涉及線控命令數(shù)據(jù)，應符合表15的要求。表15自動駕駛系統(tǒng)運行狀態(tài)數(shù)據(jù)格式序號數(shù)據(jù)項描述數(shù)據(jù)填充說明數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)精度填寫等級1預期規(guī)劃位置未來1s,2s和3s的預期車輛位置的WGS84坐標經(jīng)度東經(jīng)為正，西經(jīng)為負，有效值范DWORDB級2未來1s,2s和3s的預期車輛位置的WGS84坐標緯度北緯為正，南緯為負，有效值范圍：-900000000～900000000。DWORDB級3預期規(guī)劃速度未來1s,2s和3s的車輛預期速度有效值范圍：0~35000。WORD0.01km/hB級4預期規(guī)劃航向未來ls,2s和3s的車輛預期規(guī)劃航向角有效值范圍：0～3600。WORD0.1°B級5自動駕駛請求橫向加速度橫向加速度有效值范圍：0～4000(數(shù)據(jù)偏移量20m/s2,表示-20m/s2~WORD0.01m/s2B級6自動駕駛請求縱向加速度縱向加速度有效值范圍：0～4000(數(shù)據(jù)偏移量20m/s2,表示-20m/s2~WORD0.01m/s2B級7自動駕駛模式請求自動駕駛模式請求—0x01:未知；0x02:保持；0x03:自動駕駛模式；0x04:人工駕駛模式。BYTE一B級8自動駕駛請求自適應照明系統(tǒng)狀態(tài)自適應照明系統(tǒng)開啟狀態(tài)-0x01:開啟；0x02:關閉；0xFE:異常；0xFF:無效。BYTE一B級9自動駕駛請求車燈開關狀態(tài)車燈、信號燈狀態(tài)(近光燈、向燈、右轉(zhuǎn)向燈)0x01:開啟；0x02:關閉；0xFE:異常；0xFF:無效。BYTEB級自動駕駛請求方向盤轉(zhuǎn)向角速率方向盤轉(zhuǎn)角有效值范圍0～1260。數(shù)據(jù)偏移量630°/s,表示-630°/s~630°WORDB級自動駕駛請求檔位檔位——0x01:未知；-0x02:Parking(駐車);0x03:Reverse(倒檔);-0x04:Neutral(空檔);—0x05:Drive(前進)。BYTE一B級DB12/T1431—2025序號數(shù)據(jù)項描述數(shù)據(jù)填充說明數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)精度填寫等級自動駕駛請求車輛雨刮刷狀態(tài)雨刮刷狀態(tài)0x01:慢速；0x02:中速；0x03:快速；0x04:間歇；0xFE:異常；-0xFF:無效。BYTE——B級自動駕駛系統(tǒng)故障GNSS信號故障、CAN總線接口斷開、車輛以太網(wǎng)故障、傳感器數(shù)據(jù)異常、自動駕駛計算平臺異常、決策功能異常、規(guī)劃功能異常、縱向控制異常0x00:無故障；-0x01:故障；0xFE:異常；0xFF:無效。BYTEB級自動駕駛車載終端狀態(tài)車載終端狀態(tài)-0x00:無故障；0x01:故障；0xFE:異常；-0xFF:無效。BYTEB級6.4.11外部環(huán)境感知數(shù)據(jù)主要指自動駕駛系統(tǒng)感知融合結(jié)果的各類交通參與者信息，數(shù)據(jù)格式應符合表16的要求。表16外部環(huán)境感知數(shù)據(jù)格式序號數(shù)據(jù)項描述數(shù)據(jù)填充說明數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)精度填寫等級1交通參與者類型傳感器融合感知目標物類型0x01:小汽車；0x02:貨車；0x03:騎行者；0x04:行人；0x05:錐桶。BYTEB級2其它道路參與者相對測試車輛橫向位置道路參與者相對橫向位置有效值范圍：0～4000。(偏移量200m,表示-200m～200m)WORD0.1mB級3其他道路參與者相對測試車輛縱向位置道路參與者相對縱向位置有效值范圍：0～2000。(偏移量100m,表示-100m～100m)WORD0.1mB級4其他道路參與者速度道路參與者道路參與者速度有效值范圍：0～3500。WORD0.1kmB級5其他道路參與者航向角車輛行駛方向，及車頭方向與正北方向的順時針夾角有效值范圍：0～360。WORDB級6其他道路參與者長度道路參與者長度有效值范圍0～250。WORD0.ImB級7其他道路參與者高度道路參與者高度有效值范圍0～250。WORD0.1mB級8其他道路參與者寬度道路參與者寬度有效值范圍0～250。WORD0.1mB級(規(guī)范性)調(diào)研清單調(diào)研清單見表A.1。表A.1調(diào)研清單序號調(diào)研項目備注風險等級1道路條件道路斷面其他道路斷面低風險同一橫斷面增加或減少2車道及以上的突變情形中風險交叉口類型其他類型交叉口低風險錯位交叉口、畸形交叉口或夾角小于45度的斜交路口等異形交叉口，鐵路道口中風險標志、標線清晰度各類標志總體完善，清晰完好；標線可視認、表義準確且與標志之間協(xié)調(diào)低風險連續(xù)多處交通標志存在缺失或遮擋；標線較大范圍不清晰或缺失中風險信號燈設置情況其他情況低風險信號燈缺失，路口交通流量條件達到GB14886數(shù)值要求中風險2環(huán)境