《工業(yè)網(wǎng)絡(luò)與組態(tài)技術(shù)》課件 S3-機(jī)械手運(yùn)行監(jiān)控系統(tǒng)

機(jī)械手運(yùn)行監(jiān)控系統(tǒng)Page

2學(xué)習(xí)目標(biāo)1、熟悉機(jī)械手控制系統(tǒng)的工藝流程2、熟練使用MCGS嵌入版組態(tài)軟件設(shè)計機(jī)械手監(jiān)控畫面3、能夠組態(tài)并監(jiān)控機(jī)械手的運(yùn)行項目描述1、系統(tǒng)設(shè)置完成需要搬運(yùn)物料數(shù)量后，按下啟動按鈕后，機(jī)械手下移5s—夾緊2s—上升5s—右移10s—下移5s—放松2s—上移5s—左移10s，最后回到原始位置，依此自動循環(huán)。2、按下停止按鈕，機(jī)械手停在當(dāng)前位置，再次按下啟動按鈕，機(jī)械手系統(tǒng)繼續(xù)運(yùn)行。3、按下復(fù)位按鈕，機(jī)械手回到初始位置后停止。4、機(jī)械手搬運(yùn)完所有的物料后自動回到初始位置停止，同時顯示搬運(yùn)過程中已搬運(yùn)的物料數(shù)量。一、創(chuàng)建數(shù)據(jù)對象序號數(shù)據(jù)對象類型注釋序號數(shù)據(jù)對象類型注釋1啟動開關(guān)型機(jī)械手系統(tǒng)啟動運(yùn)行控制信號13水平移動量數(shù)值型控制構(gòu)件水平運(yùn)動的參量2停止開關(guān)型停止按鈕14垂直移動量數(shù)值型控制構(gòu)件上下運(yùn)動的參量3復(fù)位開關(guān)型機(jī)械手系統(tǒng)復(fù)位控制信號15工件夾緊標(biāo)志開關(guān)型標(biāo)示工件時夾緊還是放松狀態(tài)4夾緊開關(guān)型控制機(jī)械手夾緊16物料到位標(biāo)志開關(guān)型標(biāo)示物塊是否到位5放松開關(guān)型控制機(jī)械手放松17啟動標(biāo)志開關(guān)型標(biāo)示是否按下啟動按鈕6上移開關(guān)型控制機(jī)械手上移18復(fù)位標(biāo)志開關(guān)型標(biāo)示是否按下復(fù)位按鈕7下移開關(guān)型控制機(jī)械手下移19計數(shù)器到開關(guān)型計數(shù)狀態(tài)8左移開關(guān)型控制機(jī)械手左移20計數(shù)器脈沖開關(guān)型計數(shù)對象名9右移開關(guān)型控制機(jī)械手右移21計數(shù)器當(dāng)前值數(shù)值型計數(shù)器當(dāng)前值10定時器啟動開關(guān)型定時器啟動22計數(shù)器復(fù)位開關(guān)型計數(shù)器復(fù)位條件11定時器復(fù)位開關(guān)型定時器復(fù)位23計數(shù)器設(shè)定值數(shù)值型計數(shù)器設(shè)定值12計時時間數(shù)值型定時器的當(dāng)前值二、設(shè)計組態(tài)界面并關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)對象A處物塊二、設(shè)計組態(tài)界面并關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)對象B處物塊跟隨機(jī)械手移動物塊物塊可見度組態(tài)二、設(shè)計組態(tài)界面并關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)對象物塊和機(jī)械手的垂直移動物塊和機(jī)械手的水平移動物塊和機(jī)械手位置動畫連接組態(tài)二、設(shè)計組態(tài)界面并關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)對象啟動、停止、復(fù)位按鈕的組態(tài)啟動按鈕停止按鈕復(fù)位按鈕二、設(shè)計組態(tài)界面并關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)對象移動狀態(tài)指示燈及啟停狀態(tài)指示燈組態(tài)二、設(shè)計組態(tài)界面并關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)對象輸入框、文本標(biāo)簽顯示輸出組態(tài)搬運(yùn)數(shù)量設(shè)定輸入框已搬運(yùn)數(shù)量顯示定時器當(dāng)前值顯示三、組態(tài)運(yùn)行策略（1）組態(tài)定時器和計數(shù)器（2）組態(tài)腳本程序三、組態(tài)運(yùn)行策略——（1）定時器和計數(shù)器三、組態(tài)運(yùn)行策略——（2）腳本程序機(jī)械手啟動、停止、復(fù)位程序段IF啟動按鈕=1AND復(fù)位按鈕=0THEN定時器啟動=1定時器復(fù)位=0ENDIFIF啟動按鈕=0THEN定時器啟動=0ENDIFIF復(fù)位按鈕=1AND計時器當(dāng)前值>=44THEN

定時器啟動=0定時器復(fù)位=1水平移動=0垂直移動=0ENDIFIF啟動按鈕=1and復(fù)位按鈕=0thenIF計時器當(dāng)前值>27THEN計數(shù)器啟動=1IF計時器當(dāng)前值=30THEN計數(shù)器啟動=0ENDIFIF復(fù)位按鈕=1THEN計數(shù)器復(fù)位=1IF復(fù)位按鈕=0THEN計數(shù)器復(fù)位=0IF計數(shù)器當(dāng)前值=工件設(shè)定值THEN復(fù)位按鈕=1ENDIF三、組態(tài)運(yùn)行策略腳本程序IF計時器當(dāng)前值>0AND計時器當(dāng)前值<=5THEN下移信號=1上升信號=0左移信號=0右移信號=0夾緊信號=0放松信號=0ENDIFIF計時器當(dāng)前值>5AND計時器當(dāng)前值<=7THEN下移信號=0上升信號=0左移信號=0右移信號=0夾緊信號=1放松信號=0ENDIF機(jī)械手運(yùn)行控制程序段（定時器啟動=1時

）IF計時器當(dāng)前值>7AND計時器當(dāng)前值<=12THEN下移信號=0上升信號=1左移信號=0右移信號=0夾緊信號=0放松信號=0ENDIFIF計時器當(dāng)前值>12AND計時器當(dāng)前值<=22THEN下移信號=0上升信號=0左移信號=0右移信號=1夾緊信號=1放松信號=0ENDIF三、組態(tài)運(yùn)行策略腳本程序IF計時器當(dāng)前值>22AND計時器當(dāng)前值<=27THEN下移信號=1上升信號=0左移信號=0右移信號=0夾緊信號=1放松信號=0ENDIFIF計時器當(dāng)前值>27AND計時器當(dāng)前值<=29THEN下移信號=0上升信號=0左移信號=0右移信號=0夾緊信號=0放松信號=1ENDIF機(jī)械手運(yùn)行控制程序段（定時器啟動=1時

）IF計時器當(dāng)前值>29AND計時器當(dāng)前值<=34THEN下移信號=0上升信號=1左移信號=0右移信號=0夾緊信號=0放松信號=1ENDIFIF計時器當(dāng)前值>34AND計時器當(dāng)前值<=44THEN下移信號=0上升信號=0左移信號=1右移信號=0夾緊信號=0放松信號=1ENDIF三、組態(tài)運(yùn)行策略腳本程序

機(jī)械手移動和輔助程序IF下移信號=1

THEN

垂直移動=垂直移動+1IF上升信號=1

THEN

垂直移動=垂直移動-1IF右移信號=1THEN

水平移動=水平移動+1IF左移信號=1THEN

水平移動=水平移動-1IF夾緊信號=1THEN

夾緊標(biāo)志=1IF放松信號=1THEN

夾緊標(biāo)志=0IF定時器啟動=0THEN下移信號=0上升信號=0左移信號=0右移信號=0夾緊信號=0放松信號=0ENDIFIF計時器當(dāng)前值>44THE