工業(yè)機器人虛擬仿真技術(shù)應(yīng)用（ABB） 課件4-4創(chuàng)建搬運路徑_第1頁
工業(yè)機器人虛擬仿真技術(shù)應(yīng)用（ABB） 課件4-4創(chuàng)建搬運路徑_第2頁
工業(yè)機器人虛擬仿真技術(shù)應(yīng)用（ABB） 課件4-4創(chuàng)建搬運路徑_第3頁
工業(yè)機器人虛擬仿真技術(shù)應(yīng)用（ABB） 課件4-4創(chuàng)建搬運路徑_第4頁
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工業(yè)機器人搬運工作站虛擬仿真任務(wù)4創(chuàng)建搬運路徑1.搬運路徑分析2.設(shè)置初始參數(shù)3.工件抓取手動示教4.仿真驗證5.工件放置手動示教6.優(yōu)化路徑和仿真運行任務(wù)分析任務(wù)實施本任務(wù)是創(chuàng)建搬運路徑，將一個工件從倉庫搬運至變位機夾具臺。1.搬運路徑分析機器人工具運行至抓取點上方（1，MoveJ）→直線運行至抓取點（2，MoveL）→直線運行抓取點上方（3，MoveL）→運行至放置點上方（4，MoveJ）→直線運行至放置點（5，MoveL）→直線運行至放置點上方（6，MoveL），為提高編程效率，只需示教4個點位。2.設(shè)置初始參數(shù)3.工件抓取手動示教（1）創(chuàng)建“空路徑”，單擊“示教指令”，示教第1條運動指令3.工件抓取手動示教（2）示教過渡點：使用“機械手動關(guān)節(jié)”，為搬運路徑設(shè)置過渡點3.工件抓取手動示教（3）示教抓取點：通過“手動線性”功能示教工件抓取點3.工件抓取手動示教（4）示教抓取上方點：沿Z軸向上拖動坐標(biāo)箭頭，將夾爪工具拖動至抓取位置的正上方，單擊“示教指令”，生成第4條運動指令3.工件抓取手動示教（5）調(diào)整運動指令順序：在“Path_10”中，選中第4條運動指令并按住不放，將其拖至第2條運動指令之后3.工件抓取手動示教（6）插入邏輯指令在“Path_10”中，右擊抓取點運動指令“MoveLTarget_30”，選擇“插入邏輯指令”，設(shè)置“Set”“WaitTime”參數(shù)3.工件抓取手動示教（7）將指令“MoveLTarget_30”復(fù)制到指令“WaitTime2”之后，工具返回抓取點上方。4.仿真驗證（1）同時選中“Path_10”前3條運動指令右擊，選擇“編輯指令”4.仿真驗證（2）在彈出的“編輯指令”窗口中，“動作類型”選擇“Joint”（3）仿真運行，觀察運行效果5.工件放置手動示教（1）同工件抓取點的示教方法，依次示教工件放置點、工件放置位置上方點、調(diào)整運動指令的位置、插入邏輯指令（2）將回到機械原點指令“MoveLTarget_10”復(fù)制到最后一條指令“MoveLTarget_60”之后，形成一條完整的路徑。5.工件放置手動示教（3）將“SC_ToolSys”系統(tǒng)的信號和屬性恢復(fù)初始狀態(tài)5.工件放置手動示教（4）將“裝配零件1”按照坐標(biāo)[-916，287，1408，180，0，0]設(shè)置回初始位置，機器人返回機械原點。6.優(yōu)化路徑和仿真運行（1）將“Path_10”中“MoveLTa

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