車道偏離報(bào)警系統(tǒng)性能要求及測(cè)試方法

2DBXX/XXXXX—XXXX車道偏離報(bào)警系統(tǒng)性能要求及測(cè)試方法本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了車道偏離報(bào)警系統(tǒng)的定義、功能、人機(jī)界面以及檢測(cè)方法等。本標(biāo)準(zhǔn)適用于安裝有車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的M類和N類車輛。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB5768道路交通標(biāo)志和標(biāo)線GB/T5620道路車輛汽車和掛車制動(dòng)名詞術(shù)語及其定義GB/T26773-2011智能運(yùn)輸系統(tǒng)車道偏離預(yù)警系統(tǒng)性能要求與檢測(cè)方法3術(shù)語和定義3.1駕駛員不需要改變行駛路徑的沒有任何固定障礙物干擾的行駛區(qū)域。3.2可見車道標(biāo)識(shí)visiblelanemarking設(shè)置在車道邊上、能夠被駕駛員在駕駛過程中直接看見（如未被雪覆蓋等）的標(biāo)識(shí)。3.3提示性的道路特征incidentalvisibleroadfeature不是用來準(zhǔn)確描述車道邊界線，而是用來指示車道位置的路面上的可見道路特征。3.4車道邊界laneboundary由可見車道標(biāo)識(shí)確定，在無可見車道標(biāo)識(shí)的情況下由其它提示性的可見道路特征或者其它方式如GPS、磁道釘?shù)却_定的車道邊界線。見圖1和圖2。3DBXX/XXXXX—XXXX圖1報(bào)警臨界線及其設(shè)置區(qū)域的概念示意圖圖2車道偏離報(bào)警概念示意圖3.5道路邊緣roadedge在無車道線狀態(tài)下，結(jié)構(gòu)化道路與非結(jié)構(gòu)化道路的邊界處3.6默認(rèn)車道寬度defaultlanewidth當(dāng)僅在車道的其中一側(cè)存在可見車道標(biāo)識(shí)，并且系統(tǒng)沒有探測(cè)到其它車道邊界時(shí)，為車道預(yù)先設(shè)定的寬度。3.7偏離departure車輛或鉸接式車輛的牽引車其中一個(gè)前輪的外緣正在越過指定標(biāo)線的情況。4DBXX/XXXXX—XXXX3.8車道偏離lanedeparture越過車道邊界的偏離。見圖2.3.9偏離速度rateofdeparture（v）報(bào)警被觸發(fā)時(shí)車輛接近車道邊界的速度的垂直分量。3.10越界時(shí)間timetolinecrossing(TTLC)計(jì)算得到的發(fā)生車道偏離所需要的時(shí)間。注：越界時(shí)間（TTLC）的最簡(jiǎn)單的計(jì)算公式為TTLC=d/v，其中d指車輛3.11報(bào)警觸發(fā)點(diǎn)warningissuepoint發(fā)出報(bào)警時(shí)的位置和時(shí)刻。3.12報(bào)警臨界線warningthreshold發(fā)出報(bào)警時(shí)車輛在道路上的位置，對(duì)應(yīng)于系統(tǒng)內(nèi)部設(shè)置的報(bào)警觸發(fā)點(diǎn)。3.13報(bào)警臨界線設(shè)置區(qū)域warningthresholdplacementzone最早報(bào)警線與最遲報(bào)警線之間的區(qū)域，報(bào)警臨界線設(shè)置于該區(qū)域內(nèi)。注：在左右車道邊界的附近各有一個(gè)報(bào)警臨3.14可重復(fù)性repeatability在給定的相同條件范圍內(nèi)，系統(tǒng)能夠重復(fù)發(fā)出報(bào)警的能力。3.15虛警falsealarm不滿足報(bào)警條件時(shí)系統(tǒng)發(fā)出的報(bào)警。5DBXX/XXXXX—XXXX3.16最早報(bào)警線earliestwarningline報(bào)警臨界線變化范圍的最內(nèi)側(cè)界線。見圖1和圖2。3.17最遲報(bào)警線latestwarningline報(bào)警臨界線變化范圍的最外側(cè)界線。見圖1和圖2。3.18非報(bào)警區(qū)域nowarningzone兩條最早報(bào)警線之間的區(qū)域。見圖1。3.19抑制請(qǐng)求suppressionrequest當(dāng)探測(cè)到駕駛員有意要偏離車道時(shí)，能根據(jù)駕駛員請(qǐng)求或系統(tǒng)功能而禁止系統(tǒng)發(fā)出報(bào)警的能力。見3.20車道偏離預(yù)警lanedeparturewarning(LDW)在沒有抑制請(qǐng)求的前提下，因滿足車道報(bào)警條件而向駕駛員發(fā)出的報(bào)警。見圖2。3.21系統(tǒng)失效systemincapable由于突發(fā)條件的影響，系統(tǒng)無法對(duì)車道偏離進(jìn)行報(bào)警的狀態(tài)。3.22狀態(tài)提示statusindication對(duì)系統(tǒng)當(dāng)前所處狀態(tài)的提示，如開或關(guān)、故障、失效等。3.23觸覺報(bào)警hapticwarning能給駕駛員帶來觸動(dòng)、振動(dòng)、壓力和運(yùn)動(dòng)等方面刺激的警告。如方向盤運(yùn)動(dòng)，方向盤振動(dòng)，座椅及腳踏板振動(dòng)等。3.24誤報(bào)警在非報(bào)警區(qū)域范圍內(nèi)，發(fā)生的報(bào)警情況。6DBXX/XXXXX—XXXX3.25能見度visibility色溫為2700K的白熾燈發(fā)出的平行光束的光通量在大氣中衰減至初始值的5%所通過的距離。4技術(shù)要求4.1系統(tǒng)功能車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的功能構(gòu)成圖3所示，其中，抑制請(qǐng)求、車速測(cè)量、駕駛員優(yōu)先選擇以及其他附加功能是可選的。圖3系統(tǒng)功能組成4.2系統(tǒng)要求4.2.1基本要求車道偏離報(bào)警系統(tǒng)至少應(yīng)具有下列功能：a）檢測(cè)系統(tǒng)狀態(tài)，包括系統(tǒng)故障、系統(tǒng)失效、系統(tǒng)的開/關(guān)狀態(tài)（如果有開關(guān)）；b）向駕駛員提示系統(tǒng)當(dāng)前的狀態(tài)；c）探測(cè)車輛相對(duì)于車道邊界的橫向位置；d）判斷是否滿足報(bào)警條件；e）發(fā)出報(bào)警。4.2.2性能要求4.2.2.1當(dāng)滿足報(bào)警條件時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)自動(dòng)發(fā)出報(bào)警提醒駕駛員。4.2.2.2M1、N1類車輛最遲報(bào)警線位于車道邊界外側(cè)0.4m處、M2、M3、N2、N3類車輛最遲報(bào)警線位于車道邊界外側(cè)0.7m4.2.2.3最早報(bào)警線在車道內(nèi)的位置如圖4及表1中所示。7DBXX/XXXXX—XXXX圖4最早報(bào)警線的位置表1最早報(bào)警線的位置4.2.2.4盡可能減少虛警的發(fā)生。4.2.2.5車輛偏離預(yù)警系統(tǒng)在開啟狀態(tài)時(shí)，應(yīng)至少在車速大于或等于60km/h時(shí)正常運(yùn)行。4.2.3人機(jī)交互要求4.2.3.1報(bào)警形式系統(tǒng)應(yīng)提供一種觸覺報(bào)警和（或）聽覺報(bào)警。4.2.3.2與其他報(bào)警的沖突如果車輛同時(shí)配備了其他報(bào)警系統(tǒng)如車輛前方碰撞報(bào)警系統(tǒng)，則車道偏離報(bào)警系統(tǒng)應(yīng)通過觸覺、聽覺或視覺，或組合方式為駕駛員提供清晰可辨的報(bào)警。4.2.3.3系統(tǒng)狀態(tài)提示a)應(yīng)向駕駛員提供系統(tǒng)的狀態(tài)。b)如果系統(tǒng)在啟動(dòng)階段或運(yùn)行過程中出現(xiàn)故障或在工作過程中監(jiān)測(cè)到系統(tǒng)失效，應(yīng)及時(shí)通知駕駛員。c)若用符號(hào)進(jìn)行駕駛員信息提示，應(yīng)采用標(biāo)準(zhǔn)符號(hào)。例如，若使用符號(hào)通知駕駛員系統(tǒng)失效，該符號(hào)應(yīng)是專門用于表達(dá)此類信息的標(biāo)準(zhǔn)符號(hào)。4.2.3.4用戶使用手冊(cè)用戶使用手冊(cè)應(yīng)說明系統(tǒng)運(yùn)行所要求的最低車速以及系統(tǒng)失效條件。4.2.4可選功能8DBXX/XXXXX—XXXX4.2.4.1系統(tǒng)可配備開/關(guān)裝置，以便駕駛員隨時(shí)操作。4.2.4.2系統(tǒng)可檢測(cè)抑制請(qǐng)求信號(hào)以盡可能減少不必要的報(bào)警。例如，當(dāng)駕駛員正在進(jìn)行轉(zhuǎn)向、制動(dòng)或其他更高優(yōu)先級(jí)的操作如避撞操作時(shí)，系統(tǒng)抑制請(qǐng)求生效。4.2.4.3當(dāng)報(bào)警被抑制時(shí)，系統(tǒng)可通知駕駛員。4.2.4.4系統(tǒng)可對(duì)本車速度進(jìn)行測(cè)量以便為其他功能提供支持。4.2.4.5當(dāng)僅在車道的其中一側(cè)存在可見標(biāo)線時(shí)，系統(tǒng)可利用默認(rèn)車道寬度在車道的另一側(cè)建立虛擬標(biāo)線進(jìn)行報(bào)警，或直接提示駕駛員系統(tǒng)失效。4.2.4.6報(bào)警臨界線的位置可在報(bào)警臨界線設(shè)置區(qū)域內(nèi)調(diào)整。4.2.4.7若僅采用觸覺報(bào)警和（或）聽覺報(bào)警方式，則報(bào)警可被設(shè)計(jì)為具有車輛偏離方向提示的功能（如可采用聲源位置、運(yùn)動(dòng)方向等手段），否則，就需要使用視覺信息以輔助報(bào)警。4.2.4.8系統(tǒng)可抑制附加的報(bào)警，以避免因報(bào)警信息過多而煩擾駕駛員。5測(cè)試方法5.1測(cè)試環(huán)境條件采用以下測(cè)試環(huán)境條件。a)測(cè)試地點(diǎn)：干燥平坦的瀝青或混凝土路面；b)測(cè)試溫度范圍：-20℃-45℃c)測(cè)試路面上可見車道標(biāo)識(shí)應(yīng)狀態(tài)良好，并符合GB5768的規(guī)定。d)水平能見度應(yīng)大于1km。5.2測(cè)試車道條件測(cè)試車道應(yīng)在不小于在700m的平直跑道上進(jìn)行，并進(jìn)行所需車道線的布置。5.3測(cè)試車輛條件測(cè)試車輛的質(zhì)量應(yīng)處于整車整備質(zhì)量加上駕駛員和測(cè)試設(shè)備的總質(zhì)量（駕駛員和測(cè)試設(shè)備的總質(zhì)量不超過150kg）與最大允許總質(zhì)量之間，質(zhì)量的描述應(yīng)符合GB/T3730.2-1996的3.2的要求，測(cè)試開始后不允許改變測(cè)試車輛的條件。5.4測(cè)試系統(tǒng)安裝與設(shè)置車道偏離報(bào)警系統(tǒng)的安裝與設(shè)置應(yīng)根據(jù)制造商提供的設(shè)備使用說明進(jìn)行。對(duì)于具有用戶可調(diào)報(bào)警臨界線的車道偏離報(bào)警系統(tǒng)的測(cè)試，每項(xiàng)測(cè)試應(yīng)進(jìn)行兩次，即一次是將報(bào)警臨界線設(shè)置的最早報(bào)警線，另一次是將報(bào)警臨界線設(shè)置的最遲報(bào)警線。測(cè)試開始后不允許改變系統(tǒng)設(shè)置。5.5測(cè)試步驟5.5.1由數(shù)據(jù)記錄能夠獲取的參數(shù)以下是從數(shù)據(jù)記錄中獲取的參數(shù)：a)報(bào)警觸發(fā)點(diǎn)（時(shí)間和/或空間的）；9DBXX/XXXXX—XXXXb)偏離速度；c)車速。5.5.2報(bào)警產(chǎn)生測(cè)試5.5.2.1測(cè)試開始時(shí)車輛應(yīng)基本處于車道中央。當(dāng)車輛進(jìn)入測(cè)試車道跟蹤形式并達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)后，車輛可向車道兩側(cè)逐漸偏離。按照表2所示的測(cè)試場(chǎng)景，完成所有測(cè)試序列。5.5.2.2單次測(cè)試車輛速度為70±2km/h，保持穩(wěn)定的偏離速度，測(cè)試序列應(yīng)覆蓋的車輛偏離速度為0.2±0.04m/s-0.5±0.04m/s，按照步長0.1m/s增加。5.5.2.3測(cè)試序列需覆蓋虛線測(cè)試場(chǎng)景、實(shí)線測(cè)試場(chǎng)景、道路邊緣測(cè)試場(chǎng)景。各測(cè)試場(chǎng)景中均須完成向車道不同側(cè)面偏離的情況。表2報(bào)警產(chǎn)生測(cè)試圖5虛線測(cè)試場(chǎng)景示意圖圖6