《營運(yùn)車輛自動(dòng)駕駛分類和分級（征求意見稿）》編制說明

交通運(yùn)輸行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)

營運(yùn)車輛自動(dòng)駕駛分類和分級

（征求意見稿）

編制說明

標(biāo)準(zhǔn)起草組

2018年10月15日

一、工作簡況

1.1任務(wù)來源

隨著車輛自動(dòng)化技術(shù)的不斷發(fā)展，車輛自動(dòng)駕駛已成為各大車廠的研究熱點(diǎn)。SAE基于

自動(dòng)化駕駛系統(tǒng)的功能將自動(dòng)化駕駛進(jìn)行了等級劃分，為自動(dòng)化駕駛系統(tǒng)的研究指明了方向，

但同時(shí)也對車輛自動(dòng)駕駛的分級帶來了影響，容易以系統(tǒng)分級命名整車分級，導(dǎo)致各大主機(jī)

廠在車輛分類和分級判定方面沒有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)。

營運(yùn)車輛相對于普通車輛有以下特點(diǎn)：營運(yùn)車輛乘員多、載貨多或貨物價(jià)值高；營運(yùn)車

輛發(fā)生交通事故的危害大，容易造成群死群傷、車輛貨物損失大；營運(yùn)車輛可以實(shí)行遠(yuǎn)程監(jiān)

測（由于營運(yùn)的性質(zhì)）。

為規(guī)范交通運(yùn)輸行業(yè)營運(yùn)車輛自動(dòng)駕駛分級，指導(dǎo)營運(yùn)車輛自動(dòng)駕駛的設(shè)計(jì)、研發(fā)、生

產(chǎn)、運(yùn)行、維護(hù)，提高營運(yùn)車輛自動(dòng)駕駛安全性。根據(jù)《交通運(yùn)輸部關(guān)于下達(dá)2017年交通

運(yùn)輸標(biāo)準(zhǔn)化計(jì)劃的通知》（交科技函〔2017〕412號），交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院、鄭州宇

通客車股份有限公司負(fù)責(zé)主持制定交通運(yùn)輸行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)《營運(yùn)車輛自動(dòng)駕駛分類和分級》（計(jì)

劃編號：JT2017-91，計(jì)劃名稱：營運(yùn)車輛智能駕駛分類和分級）。

1.2協(xié)作單位

本標(biāo)準(zhǔn)協(xié)作單位：清華大學(xué)、中關(guān)村中交國通自動(dòng)交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟、金龍聯(lián)合汽車工業(yè)（蘇

州）有限公司、中國汽車工程研究院股份有限公司、北京福田戴姆勒汽車有限公司、中興通

訊股份有限公司、東風(fēng)商用車技術(shù)中心、北京聚利科技股份有限公司、杭州?？灯嚰夹g(shù)有

限公司、延鋒偉世通電子科技（上海）有限公司、杭州好好開車科技有限公司、戴姆勒大中

華區(qū)投資有限公司。

1.3主要工作過程

項(xiàng)目立項(xiàng)后，交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院、鄭州宇通客車股份有限公司牽頭成立了起草

組，明確了任務(wù)要求，積極組織起草組開展標(biāo)準(zhǔn)研究、討論、編寫等工作，主要工作過程如

下：

2017年7月～2017年8月，成立標(biāo)準(zhǔn)起草組，明確標(biāo)準(zhǔn)起草目的和原則。制訂標(biāo)準(zhǔn)建

議書，界定營運(yùn)車輛的范圍，明確制定營運(yùn)車輛自動(dòng)駕駛分級標(biāo)準(zhǔn)的目的、意義，確定標(biāo)準(zhǔn)

1

適用范圍和主要技術(shù)內(nèi)容。

2017年9月～2017年10月，起草組借鑒參考SAEJ3016_201609、《自動(dòng)駕駛分類和分

級》（T/ITS0062—2016）等國際和國內(nèi)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范，并結(jié)合有關(guān)營運(yùn)車輛的特點(diǎn)和要

求，編制初稿。

2017年11月，將標(biāo)準(zhǔn)初稿郵件發(fā)給編制參與單位，收集修改意見，中國汽車工程研究

院股份有限公司、延鋒偉世通電子科技（上海）有限公司、北京聚利科技股份有限公司等參

與單位，對標(biāo)準(zhǔn)提出了修改建議。起草組仔細(xì)分析和研討了反饋的意見，修改完善標(biāo)準(zhǔn)。

2017年12月，組織行業(yè)專家、參與單位對標(biāo)準(zhǔn)修改稿進(jìn)行了研討，聽取專家們建議，

細(xì)化營運(yùn)車輛范圍，引用相關(guān)明確營運(yùn)車輛的標(biāo)準(zhǔn)文件。明確標(biāo)準(zhǔn)的目的，細(xì)化針對營運(yùn)車

輛自動(dòng)駕駛提出合理的標(biāo)準(zhǔn)和技術(shù)要求，完善營運(yùn)車輛特有的技術(shù)要求。

2018年1月～2018年3月，針對專家和參與單位反饋的意見，起草組進(jìn)一步細(xì)化和完

善標(biāo)準(zhǔn)。

2018年4月，起草組內(nèi)部討論并完善初稿，修改形成標(biāo)準(zhǔn)征求意見稿初稿。

2018年7月，再次定向邀請行業(yè)內(nèi)部分專家征求意見，并對根據(jù)反饋意見修界定修改

標(biāo)準(zhǔn)名稱及范圍。

2018年9月~2018年10月，2018年10月12日起草組組織召開標(biāo)準(zhǔn)研討會(huì)，形成征求

意見稿及編制說明。

2018年11月9日，召開征求意見稿專家評審會(huì)，根據(jù)與會(huì)專家意見修改完善征求意見

稿及編制說明。

2018年12月11日，按照審查意見，智能駕駛修改為自動(dòng)駕駛，標(biāo)準(zhǔn)名稱修改為《營

運(yùn)車輛自動(dòng)駕駛分類和分級》。

1.4標(biāo)準(zhǔn)主要起草人及其所做的工作

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：李會(huì)仙、王士軍、王建強(qiáng)、陳貞、焦偉赟、周煒、李振華、李欣、

李文亮、張?jiān)?、張建蒼、張一鵬、王刃、譚福倫、許慶、唐宇、陳曉、韓中海、付苗、黃小

云、魯新月、李陽龍、鄭加。起草人承擔(dān)主要工作如下：

表1主要起草人、單位及具體承擔(dān)工作

序號姓名單位具備承擔(dān)工作

搭建標(biāo)準(zhǔn)整體框架，確定標(biāo)準(zhǔn)編制整體方向和編

1李會(huì)仙鄭州宇通客車股份有限公司

制策略，組織并進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)草稿和編制說明編寫。

2

表1主要起草人、單位及具體承擔(dān)工作（續(xù)）

序號姓名單位具備承擔(dān)工作

參與標(biāo)準(zhǔn)草稿編寫，負(fù)責(zé)分級的判定要素編寫；

2王士軍鄭州宇通客車股份有限公司

負(fù)責(zé)完善修改標(biāo)準(zhǔn)具體內(nèi)容。

為標(biāo)準(zhǔn)分級提供參考意見，參與標(biāo)準(zhǔn)討論，并提

3王建強(qiáng)清華大學(xué)

出修改建議。

參與標(biāo)準(zhǔn)草稿編寫，負(fù)責(zé)分級的角色功能定義編

4陳貞鄭州宇通客車股份有限公司

寫。

5焦偉赟交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院負(fù)責(zé)組織標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容討論，標(biāo)準(zhǔn)組織管理。

6周煒交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院為標(biāo)準(zhǔn)整體框架和標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容編寫提供指導(dǎo)意見。

協(xié)助標(biāo)準(zhǔn)整體框架搭建，參與標(biāo)準(zhǔn)討論，并對標(biāo)

7李振華交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院

準(zhǔn)內(nèi)容提供改進(jìn)建議。

8李欣交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院參與標(biāo)準(zhǔn)討論，并對標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容提供改進(jìn)建議。

協(xié)助標(biāo)準(zhǔn)整體框架搭建，參與標(biāo)準(zhǔn)討論，并對標(biāo)

9李文亮交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院

準(zhǔn)內(nèi)容提供改進(jìn)建議。

10張?jiān)平煌ㄟ\(yùn)輸部公路科學(xué)研究院參與標(biāo)準(zhǔn)討論，負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范性審查修改。

11張建蒼交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院參與標(biāo)準(zhǔn)討論，負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范性審查修改。

12張一鵬交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院參與標(biāo)準(zhǔn)討論，并對標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容提供改進(jìn)建議。

13王刃鄭州宇通客車股份有限公司參與標(biāo)準(zhǔn)編寫，負(fù)責(zé)協(xié)助編寫編制說明。

協(xié)助完成“4.2分級判定要素”內(nèi)容編寫、參與

14譚福倫金龍聯(lián)合汽車工業(yè)（蘇州）有限公司

標(biāo)準(zhǔn)討論和修改。

15許慶清華大學(xué)參與標(biāo)準(zhǔn)細(xì)節(jié)內(nèi)容討論，對標(biāo)準(zhǔn)細(xì)節(jié)進(jìn)行。

16唐宇中國汽車工程研究院股份有限公司協(xié)助完成標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容編寫、參與標(biāo)準(zhǔn)討論和修改。

協(xié)助完成“4.1分類和分級定義”內(nèi)容編寫、參

17陳曉中興通訊股份有限公司

與標(biāo)準(zhǔn)討論和修改。

協(xié)助完成“4.1分類和分級定義”內(nèi)容編寫、參

18韓中海中國汽車工程研究院股份有限公司

與標(biāo)準(zhǔn)討論和修改。

19付苗北京福田戴姆勒汽車有限公司參與標(biāo)準(zhǔn)細(xì)節(jié)內(nèi)容討論，對標(biāo)準(zhǔn)細(xì)節(jié)進(jìn)行。

20黃小云清華大學(xué)參與標(biāo)準(zhǔn)討論，對標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容提供改進(jìn)建議。

21魯新月東風(fēng)商用車有限公司參與標(biāo)準(zhǔn)細(xì)節(jié)內(nèi)容討論，對標(biāo)準(zhǔn)細(xì)節(jié)進(jìn)行。

協(xié)助完成“4.2分級判定要素”內(nèi)容編寫、參與

22李陽龍北京聚利科技股份有限公司

標(biāo)準(zhǔn)討論和修改。

23鄭加杭州?？灯嚰夹g(shù)有限公司參與標(biāo)準(zhǔn)細(xì)節(jié)內(nèi)容討論，對標(biāo)準(zhǔn)細(xì)節(jié)進(jìn)行。

3

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和確定標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容的依據(jù)

2.1編制原則

（1）標(biāo)準(zhǔn)的適用性

標(biāo)準(zhǔn)制定充分考慮了營運(yùn)車輛的運(yùn)營特點(diǎn)，標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容符合交通運(yùn)輸行業(yè)需求，建立全國

的統(tǒng)一框架。

（2）標(biāo)準(zhǔn)的兼容性

標(biāo)準(zhǔn)制定充分考慮了行業(yè)管理政策，以及與已有技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)聯(lián)性，增強(qiáng)其協(xié)調(diào)性、適

用性和統(tǒng)一性。

（3）標(biāo)準(zhǔn)的先進(jìn)性

標(biāo)準(zhǔn)制定充分考慮了相關(guān)技術(shù)發(fā)展的最新水平，使標(biāo)準(zhǔn)能夠引導(dǎo)行業(yè)技術(shù)發(fā)展。

（4）標(biāo)準(zhǔn)的可延續(xù)性

標(biāo)準(zhǔn)制定充分考慮了未來可能出現(xiàn)的新技術(shù)、新領(lǐng)域，保證標(biāo)準(zhǔn)在行業(yè)發(fā)展上的延續(xù)性。

2.2確定標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容的依據(jù)

（1）范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了營運(yùn)車輛自動(dòng)駕駛的分級名稱和定義、分級的判定要素和角色功能定義。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于從事經(jīng)營性道路客、貨運(yùn)輸?shù)能囕v。

營運(yùn)車輛借用GB18565—2001《道路運(yùn)輸車輛綜合性能要求和檢驗(yàn)方法》中“營運(yùn)車

輛”的定義，在GB18565—2016《道路運(yùn)輸車輛綜合性能要求和檢驗(yàn)方法》中“營運(yùn)車輛”

改為“道路運(yùn)輸車輛”?！暗缆愤\(yùn)輸車輛”的定義：獲得道路運(yùn)輸許可，從事經(jīng)營性道路客、

貨運(yùn)輸?shù)能囕v。

（2）規(guī)范性引用文件

引用了SAEJ3016_201609TaxonomyandDefinitionsforTermsRelatedtoDriving

AutomationSystemsforOn-RoadMotorVehicles，主要引用該標(biāo)準(zhǔn)的術(shù)語與定義部分。

（3）術(shù)語和定義

本標(biāo)準(zhǔn)定義了“營運(yùn)車輛”、“安全模式”、“遠(yuǎn)程監(jiān)測”等有關(guān)營運(yùn)車輛的術(shù)語，其他術(shù)

語引用自SAE標(biāo)準(zhǔn)。

4

定義營運(yùn)車輛是為了界定本標(biāo)準(zhǔn)適用的車輛包括范圍，“安全模式”、“遠(yuǎn)程監(jiān)測”是標(biāo)

準(zhǔn)中重要的概念，所以在定義中明確。

（4）自動(dòng)駕駛分類和分級

自動(dòng)駕駛是指通過機(jī)器代替駕駛員進(jìn)行車輛操作，隨著車輛自動(dòng)駕駛功能的不斷升級，

駕駛員所承擔(dān)的角色、義務(wù)和責(zé)任逐漸移交給自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，在這個(gè)過程中營運(yùn)車輛需要監(jiān)

管的內(nèi)容就會(huì)產(chǎn)生變化。在駕駛員承擔(dān)主要駕駛?cè)蝿?wù)的過程中，營運(yùn)車輛側(cè)重于對駕駛員的

監(jiān)管，對自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)記錄；在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)承擔(dān)主要駕駛?cè)蝿?wù)過程中，營運(yùn)車輛

側(cè)重于對自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的監(jiān)管，需要記錄其所有數(shù)據(jù)。

對于配有自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的車輛，從駕駛結(jié)果負(fù)責(zé)方面考慮，只要是需要人負(fù)責(zé)駕駛結(jié)果

的，都屬于駕駛輔助車輛，需要機(jī)器負(fù)責(zé)駕駛結(jié)果的屬于自動(dòng)駕駛車輛。故營運(yùn)車輛自動(dòng)駕

駛分類整體考慮分為常規(guī)車輛、駕駛輔助車輛、自動(dòng)駕駛車輛3大類，并從以下4個(gè)維度考

慮對其進(jìn)行分級：

1）自動(dòng)駕駛系統(tǒng)完成的駕駛操作越來越多，詳見表1。

表1自動(dòng)駕駛系統(tǒng)完成的駕駛操作

級別級別名稱自動(dòng)駕駛系統(tǒng)完成駕駛操作

0無自動(dòng)駕駛所有駕駛操作都由駕駛員完成。

1初級駕駛輔助由系統(tǒng)完成車輛橫向或縱向控制的操作。

2中級駕駛輔助由系統(tǒng)完成車輛橫向和縱向控制的操作。

3高級駕駛輔助特定工況下所有的駕駛操作都由系統(tǒng)完成。

4高度自動(dòng)駕駛特定工況下所有的駕駛操作都由系統(tǒng)完成。

5完全自動(dòng)駕駛所有的駕駛操作都由系統(tǒng)完成。

2）自動(dòng)駕駛系統(tǒng)不同級別監(jiān)管信息的內(nèi)容不同，詳見表2。

表2自動(dòng)駕駛系統(tǒng)監(jiān)管信息的內(nèi)容

級別級別名稱監(jiān)管內(nèi)容

0無自動(dòng)駕駛對車內(nèi)人員、車輛狀態(tài)信息進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)測和記錄。

1初級駕駛輔助對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、車輛狀態(tài)信息進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)測和記錄。

2中級駕駛輔助對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、車輛狀態(tài)信息進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)測和記錄。

對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、運(yùn)行場景信息、車輛狀態(tài)信息進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)測和

3高級駕駛輔助

記錄。

對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、運(yùn)行場景信息、車輛狀態(tài)信息進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)測和

4高度自動(dòng)駕駛

記錄。

5完全自動(dòng)駕駛對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、車輛狀態(tài)信息進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)測和記錄。

3）自動(dòng)駕駛應(yīng)用場景及駕駛模式的變化（營運(yùn)車輛制造、設(shè)計(jì)、運(yùn)營等參與方可以自

行制定類似的場景和模式，所以在標(biāo)準(zhǔn)里不做規(guī)定），詳見表3示例。

5

表3自動(dòng)駕駛應(yīng)用場景及駕駛模式

級別級別名稱應(yīng)用場景及駕駛模式（示例）

0無自動(dòng)駕駛無

在高速公路等場景下的駕駛模式如下：

——車道保持，在不需要或不允許換道時(shí)，系統(tǒng)控制轉(zhuǎn)向，在本車道內(nèi)穩(wěn)定

行駛。

1初級駕駛輔助——在某些交通場景下，實(shí)時(shí)檢測前方車輛，主動(dòng)控制車輛避撞，減少追尾

事故。

——在高速公路上行駛，系統(tǒng)自動(dòng)跟隨前方車輛或沿車道線加減速，駕駛員

控制轉(zhuǎn)向。

在高速公路場景下的駕駛模式如下：

2中級駕駛輔助——在高速公路上行駛，不換道時(shí)，系統(tǒng)控制車輛的轉(zhuǎn)向與加減速，在車道

內(nèi)行駛。換道時(shí)，系統(tǒng)控制車輛轉(zhuǎn)向與加減速，實(shí)現(xiàn)更換車道。

由駕駛員啟動(dòng),并在車輛行駛過程中選擇合適的時(shí)機(jī)啟動(dòng)自動(dòng)駕駛功能。

駕駛員需要監(jiān)視自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的工作，在車輛或系統(tǒng)故障、駕駛條件發(fā)

生變化時(shí)，隨時(shí)準(zhǔn)備接管駕駛?cè)蝿?wù)；或者當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出干預(yù)請求時(shí)，能立即接

管駕駛操作。

系統(tǒng)發(fā)出警告或干預(yù)請求要求駕駛員接管駕駛操作時(shí)，必須給駕駛員留

3高級駕駛輔助

有充分的反應(yīng)時(shí)間，使駕駛員能夠從容的正確的響應(yīng)——包括轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、

車道保持等駕駛操作，且操作及時(shí)、安全、和正確。

在交通擁堵場景下的駕駛模式如下：

——在交通擁堵場景下，進(jìn)行完全的自動(dòng)駕駛操作（轉(zhuǎn)向和加減速）；或者

在高速公路上進(jìn)行完全的自動(dòng)駕駛操作（轉(zhuǎn)向和加減速）。

由駕駛員啟動(dòng),并在車輛行駛過程中選擇合適的時(shí)機(jī)啟動(dòng)高度自動(dòng)駕駛

系統(tǒng)。

4高度自動(dòng)駕駛

駕駛員不需要監(jiān)視激活狀態(tài)的高度自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的工作，但在車輛或系

統(tǒng)故障、駕駛條件發(fā)生變化時(shí)，系統(tǒng)能夠自動(dòng)將車輛帶入安全模式。

在完全自動(dòng)駕駛能夠無條件的在所有時(shí)間（最低要求在所有人類能夠駕

5完全自動(dòng)駕駛馭的道路和環(huán)境條件下）執(zhí)行所有駕駛操作。

駕駛員不需要監(jiān)視激活狀態(tài)的高度自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的工作。

4）自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對基礎(chǔ)設(shè)施的需求，詳見表4。

表4對基礎(chǔ)設(shè)施的需求

級別級別名稱基礎(chǔ)設(shè)施

0無自動(dòng)駕駛不要求。

1初級駕駛輔助不要求。

2中級駕駛輔助不要求。

3高級駕駛輔助不要求。

4高度自動(dòng)駕駛特定區(qū)域參與。

5完全自動(dòng)駕駛?cè)珔^(qū)域參與。

5）通過以上分析，將營運(yùn)車輛自動(dòng)駕駛分為6級（從0級到5級），規(guī)定了各級別的名

稱和定義；同時(shí)將適用對象分為常規(guī)車輛、駕駛輔助車輛和自動(dòng)駕駛車輛。具體營運(yùn)車輛自

動(dòng)駕駛分類和分級見表5。

6

表5自動(dòng)駕駛分類和分級

分類級別級別名稱級別定義

①所有駕駛操作都由駕駛員完成，系統(tǒng)不主動(dòng)介入操作，可以提供警

常規(guī)

0無自動(dòng)駕駛示或被動(dòng)參與輔助。

車輛

②對車內(nèi)人員、車輛狀態(tài)信息進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)測和記錄。

①駕駛員操作為主，由系統(tǒng)輔助駕駛員完成車輛橫向或縱向操作，系

1初級駕駛輔助統(tǒng)主動(dòng)介入，輔助駕駛員進(jìn)行車輛控制。

②對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、車輛狀態(tài)信息進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)測和記錄。

①駕駛員操作為主，由系統(tǒng)輔助駕駛員持續(xù)完成車輛縱向和橫向操

駕駛2中級駕駛輔助作。

輔助②對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、車輛狀態(tài)信息進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)測和記錄。

車輛①系統(tǒng)操作為主，所有的駕駛操作都由系統(tǒng)完成，駕駛員需要監(jiān)測系

統(tǒng)運(yùn)行情況。在故障、危險(xiǎn)或者超出設(shè)計(jì)范圍時(shí)系統(tǒng)自動(dòng)請求接管，

3高級駕駛輔助一定時(shí)間內(nèi)由駕駛員接管駕駛操作。

②對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、運(yùn)行場景信息、車輛狀態(tài)信息進(jìn)行遠(yuǎn)

程監(jiān)測和記錄。

①系統(tǒng)操作為主，所有的駕駛操作都由系統(tǒng)完成，在故障、危險(xiǎn)或者

超出設(shè)計(jì)范圍時(shí)自動(dòng)進(jìn)入安全模式，不需要駕駛員接管。

4高度自動(dòng)駕駛②對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、運(yùn)行場景信息、車輛狀態(tài)信息進(jìn)行遠(yuǎn)

程監(jiān)測和記錄。

自動(dòng)

③特定區(qū)域內(nèi)，智能基礎(chǔ)設(shè)施提供的信息必須參與系統(tǒng)控制決策。

駕駛

①系統(tǒng)操作為主，所有的駕駛操作都由系統(tǒng)完成，在故障、危險(xiǎn)時(shí)自

車輛

動(dòng)處理。

5完全自動(dòng)駕駛②對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、車輛狀態(tài)信息進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)測和記錄。

③車輛行駛區(qū)域內(nèi)，智能基礎(chǔ)設(shè)施提供的信息必須參與系統(tǒng)控制決

策。

主動(dòng)安全技術(shù)如防抱死制動(dòng)系統(tǒng)ABS、電子穩(wěn)定系統(tǒng)ESC、驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)ASR、全景環(huán)

視系統(tǒng)AVM，提醒類的駕駛輔助技術(shù)如前碰撞預(yù)警系統(tǒng)FCWS、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)LDWS等因

不主動(dòng)介入駕駛員操作，裝配這些系統(tǒng)的車輛屬于常規(guī)車輛。

自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)AEBS、自適應(yīng)巡航系統(tǒng)ACC、車道保持系統(tǒng)LKAS等因其主動(dòng)介入駕

駛員操作，已具備自動(dòng)駕駛特點(diǎn)，但自動(dòng)駕駛程度較低，裝配這類系統(tǒng)的車輛屬于駕駛輔助

車輛。

對于完全不需要駕駛員監(jiān)控的車輛，定位為自動(dòng)駕駛車輛。

駕駛輔助車輛根據(jù)系統(tǒng)完成的操作、遠(yuǎn)程監(jiān)測的內(nèi)容不同進(jìn)行了分級，其中由系統(tǒng)輔助

駕駛員完成車輛橫向或縱向操作的車輛，對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、車輛狀態(tài)信息進(jìn)行遠(yuǎn)

程監(jiān)測和記錄，定義為初級駕駛輔助車輛；由系統(tǒng)輔助駕駛員持續(xù)完成車輛縱向和橫向操作，

7

對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、車輛狀態(tài)信息進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)測和記錄，定義為中級駕駛輔助車輛；

所有的駕駛操作都由系統(tǒng)完成，駕駛員需要監(jiān)測系統(tǒng)運(yùn)行情況，對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、

運(yùn)行場景信息、車輛狀態(tài)信息進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)測和記錄，定義為高級駕駛輔助車輛。

自動(dòng)駕駛車輛依據(jù)車輛運(yùn)營場景的不同進(jìn)行了分級，其中高度自動(dòng)駕駛需要在特定的場

景下運(yùn)行，特定區(qū)域內(nèi)，智能基礎(chǔ)設(shè)施提供的信息必須參與系統(tǒng)控制決策；完全自動(dòng)駕駛不

限定運(yùn)行區(qū)域，車輛行駛區(qū)域內(nèi)，智能基礎(chǔ)設(shè)施提供的信息必須參與系統(tǒng)控制決策。

（5）自動(dòng)駕駛分級所依賴的要素

SAE依據(jù)三個(gè)要素劃分六個(gè)自動(dòng)化駕駛等級。三個(gè)要素是：動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（持續(xù)橫向和

縱向車輛運(yùn)動(dòng)控制、對象和事件檢測與響應(yīng)）、動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）支援和設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍（ODD）。

六個(gè)自動(dòng)化駕駛等級分別是無自動(dòng)化駕駛、駕駛員輔助、部分自動(dòng)化駕駛、有條件的自動(dòng)化

駕駛、高度的自動(dòng)化駕駛和完全的自動(dòng)化駕駛，具體如表6所示。

表6自動(dòng)化等級總結(jié)（SAE）

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)卧O(shè)計(jì)運(yùn)

持續(xù)橫向和對象和事件

等級名稱描述性定義務(wù)（DDT）支行范圍

縱向車輛運(yùn)檢測與響應(yīng)

援（ODD）

動(dòng)控制（OEDR）

駕駛員執(zhí)行全部或部分動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）

駕駛員執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)

無自動(dòng)化

0（DDT），即使在通過主動(dòng)安全系駕駛員駕駛員駕駛員不適用

駕駛

統(tǒng)來提高的情況下。

由自動(dòng)化駕駛系統(tǒng)持續(xù)和在特

定設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍（ODD）內(nèi)執(zhí)行

駕駛員輔動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）的橫向或駕駛員和系

1駕駛員駕駛員有限

助縱向車輛運(yùn)動(dòng)控制次級任務(wù)（但統(tǒng)

不是同時(shí)），駕駛員執(zhí)行其他動(dòng)

態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。

由自動(dòng)化駕駛系統(tǒng)持續(xù)和在特

定設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍（ODD）內(nèi)執(zhí)行

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）的橫向或

部分自動(dòng)

2縱向車輛運(yùn)動(dòng)控制次級任務(wù)，駕系統(tǒng)駕駛員駕駛員有限

化駕駛

駛員完成對象和事件檢測與響

應(yīng)（OEDR）次級任務(wù)，并監(jiān)督自

動(dòng)化駕駛系統(tǒng)。

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）（“系統(tǒng)”）執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛

任務(wù)（DDT）（當(dāng)啟用時(shí)）

8

表6自動(dòng)化等級總結(jié)（SAE）（續(xù)）

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）

持續(xù)和在特定設(shè)計(jì)運(yùn)

行范圍（ODD）內(nèi)執(zhí)行

全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)

（DDT），動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)支援輔助用

有條件的自（DDT）支援輔助用戶戶（在支援

3系統(tǒng)系統(tǒng)有限

動(dòng)化駕駛可接受ADS發(fā)出的干過程中成為

預(yù)請求，以及其他車輛駕駛員）

系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)

（DDT）功能相關(guān)系統(tǒng)

故障，并會(huì)作出適當(dāng)響

應(yīng)。

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）

持續(xù)和在特定設(shè)計(jì)運(yùn)

行范圍（ODD）內(nèi)執(zhí)行

高度的自動(dòng)全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)

4系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)有限

化駕駛（DDT）和動(dòng)態(tài)駕駛?cè)?/p>

務(wù)（DDT）支援，用戶

無需響應(yīng)任何干預(yù)請

求。

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）

持續(xù)和無條件的（即，

無特定設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍

完全的自動(dòng)（ODD））執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)

5系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)無限制

化駕駛駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）和動(dòng)

態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）支

援，用戶無需響應(yīng)任何

干預(yù)請求。

通過對SAE分級要素進(jìn)行分析，可得知?jiǎng)討B(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的對象和事件檢測與響應(yīng)實(shí)際是

指車輛運(yùn)行環(huán)境的感知，動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）支援是指系統(tǒng)出現(xiàn)問題后的應(yīng)急接管功能，

設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍（ODD）實(shí)際是指系統(tǒng)可運(yùn)行的場景。

參考SAE分級要素，結(jié)合環(huán)境感知、決策控制、執(zhí)行等自動(dòng)駕駛關(guān)鍵技術(shù)，基于中國營

運(yùn)車輛的要求，有故障、危險(xiǎn)時(shí)需要應(yīng)急接管和遠(yuǎn)程監(jiān)測。確定營運(yùn)車輛自動(dòng)駕駛分級判斷

要素包括對“環(huán)境的感知”、“對車輛的操作”、“應(yīng)急處理”、“遠(yuǎn)程監(jiān)測對象”、“智能基礎(chǔ)設(shè)

施覆蓋/參與”五個(gè)方面，具體如表7。

9

表7自動(dòng)駕駛分級判斷要素

對車輛的操智能基礎(chǔ)設(shè)施覆

級別級別名稱對環(huán)境的感知應(yīng)急處理遠(yuǎn)程監(jiān)測對象

作蓋/參與要求

車內(nèi)人員、車輛

0無自動(dòng)駕駛駕駛員駕駛員駕駛員不要求/不要求

狀態(tài)信息

駕駛員為主，

車內(nèi)人員、系統(tǒng)

初級駕駛輔系統(tǒng)介入橫

1駕駛員為主駕駛員狀態(tài)信息、車輛不要求/不要求

助向或縱向控

狀態(tài)信息

制

駕駛員為主，

車內(nèi)人員、系統(tǒng)

中級駕駛輔系統(tǒng)持續(xù)介

2駕駛員為主駕駛員狀態(tài)信息、車輛不要求/不要求

助入縱向和橫

狀態(tài)信息

向控制

系統(tǒng)為主，駕車內(nèi)人員、系統(tǒng)

高級駕駛輔駛員主動(dòng)或運(yùn)行數(shù)據(jù)、運(yùn)行

3系統(tǒng)為主駕駛員不要求/不要求

助被請求時(shí)接場景信息、車輛

管狀態(tài)信息

車內(nèi)人員、系統(tǒng)

系統(tǒng)執(zhí)行所

高度自動(dòng)駕運(yùn)行數(shù)據(jù)、運(yùn)行特定區(qū)域/強(qiáng)制參

4系統(tǒng)有操作，具有系統(tǒng)

駛場景信息、車輛與

安全模式

狀態(tài)信息

車內(nèi)人員、系統(tǒng)

完全自動(dòng)駕系統(tǒng)執(zhí)行所

5系統(tǒng)系統(tǒng)運(yùn)行數(shù)據(jù)、車輛全區(qū)域/強(qiáng)制參與

駛有操作

狀態(tài)信息

其中高度自動(dòng)駕駛需要在特定場景下運(yùn)行，為提高其安全性能，必須要有基礎(chǔ)設(shè)施參與

進(jìn)行決策，如在視線被遮擋的特殊路段，僅靠車輛自身的感知系統(tǒng)無法做出精確的識(shí)別；對

于完全自動(dòng)駕駛，其強(qiáng)調(diào)在已知的工況下運(yùn)行，要求車輛對環(huán)境的感知更全面，故強(qiáng)調(diào)必須

和基礎(chǔ)設(shè)施進(jìn)行通信。

（6）駕駛員和系統(tǒng)之間的關(guān)系，以及角色功能定義

自動(dòng)駕駛有駕駛員、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、智能基礎(chǔ)設(shè)施、遠(yuǎn)程監(jiān)測系統(tǒng)四個(gè)參與方，所以從

“駕駛員的角色”、“自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的角色”、“智能基礎(chǔ)設(shè)施的角色”、“遠(yuǎn)程監(jiān)測”四個(gè)維度

進(jìn)行約束，對每個(gè)級別進(jìn)行了明確，如表8所示，其中，“遠(yuǎn)程監(jiān)測”是營運(yùn)車輛的特殊要

求，且等級越高遠(yuǎn)程監(jiān)測要求越高。

10

表8自動(dòng)駕駛分級的角色功能定義

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的智能基礎(chǔ)設(shè)施

級別級別名稱駕駛員的角色遠(yuǎn)程監(jiān)測的角色

角色的角色

1)感知駕駛環(huán)無1）遠(yuǎn)程監(jiān)測駕駛員駕駛行為和無

無自動(dòng)駕境乘客信息

0

駛2)執(zhí)行駕駛操2）遠(yuǎn)程監(jiān)測記錄車輛狀態(tài)信息

作

1)感知駕駛環(huán)1)感知部分駕駛1）遠(yuǎn)程監(jiān)測駕駛員駕駛行為和無

境環(huán)境乘客信息

2)執(zhí)行駕駛操2)輔助駕駛員執(zhí)2）遠(yuǎn)程監(jiān)測記錄系統(tǒng)狀態(tài)信息

作行橫向或縱向操3）遠(yuǎn)程監(jiān)測記錄車輛狀態(tài)信息

初級駕駛3)監(jiān)控系統(tǒng)作

1

輔助4)激活和關(guān)閉3)駕駛員行為監(jiān)

系統(tǒng)測

4)向駕駛員提供

環(huán)境和系統(tǒng)狀態(tài)

信息

1)感知駕駛環(huán)1)感知部分駕駛1）遠(yuǎn)程監(jiān)測駕駛員駕駛行為和無

境環(huán)境乘客信息

2)執(zhí)行駕駛操2)輔助駕駛員執(zhí)2）遠(yuǎn)程監(jiān)測記錄系統(tǒng)狀態(tài)信息

作行縱向和橫向操3）遠(yuǎn)程監(jiān)測記錄車輛狀態(tài)信息

中級駕駛3)監(jiān)控系統(tǒng)作

2

輔助4)激活和關(guān)閉3）駕駛員行為和

系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測

4)向駕駛員提供

環(huán)境和系統(tǒng)狀態(tài)

信息

1)感知駕駛環(huán)1)感知駕駛環(huán)境1）遠(yuǎn)程監(jiān)測駕駛員駕駛行為和無

境2)完成所有的駕乘客信息

2)接管駕駛操駛操作2）遠(yuǎn)程監(jiān)測記錄系統(tǒng)狀態(tài)信息

作3)駕駛員行為和3）遠(yuǎn)程監(jiān)測記錄車輛運(yùn)行場景

高級駕駛3)監(jiān)控系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測信息

3

輔助4)激活和關(guān)閉4)請求駕駛員接4）遠(yuǎn)程監(jiān)測記錄車輛狀態(tài)信息

系統(tǒng)管操作

5)向駕駛員提供

環(huán)境和系統(tǒng)狀態(tài)

信息

激活和關(guān)閉系1)感知駕駛環(huán)境1）遠(yuǎn)程監(jiān)測駕駛員駕駛行為和向系統(tǒng)提供駕

統(tǒng)2)完成所有的駕乘客信息駛環(huán)境信息，

駛操作2）遠(yuǎn)程監(jiān)測記錄系統(tǒng)狀態(tài)信息與車載傳感器

高度自動(dòng)

43)自動(dòng)進(jìn)入安全3）遠(yuǎn)程監(jiān)測記錄車輛運(yùn)行場景的感知信息融

駕駛

模式信息合，進(jìn)行車輛

4)向駕駛員提供4）遠(yuǎn)程監(jiān)測記錄車輛狀態(tài)信息協(xié)同決策和控

系統(tǒng)狀態(tài)信息制

11

表8自動(dòng)駕駛分級的角色功能定義（續(xù)）

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的智能基礎(chǔ)設(shè)施

級別級別名稱駕駛員的角色遠(yuǎn)程監(jiān)測的角色

角色的角色

無1)感知駕駛環(huán)境1）遠(yuǎn)程監(jiān)測駕駛員駕駛向系統(tǒng)提供駕

2)完成所有的駕行為和乘客信息駛環(huán)境信息，

駛操作2）遠(yuǎn)程監(jiān)測記錄系統(tǒng)狀與車載傳感器

完全自動(dòng)駕

53)在故障、危險(xiǎn)時(shí)態(tài)信息的感知信息融

駛

自動(dòng)處理3）遠(yuǎn)程監(jiān)測記錄車輛狀合，進(jìn)行車輛

態(tài)信息協(xié)同決策和控

制

三、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）的分析、綜述報(bào)告，技術(shù)經(jīng)濟(jì)論證，預(yù)期的

經(jīng)濟(jì)效果

制定本標(biāo)準(zhǔn)，可以促進(jìn)營運(yùn)車輛自動(dòng)駕駛發(fā)展，提高自動(dòng)駕駛安全性，減少營運(yùn)車輛的

交通事故，特別是減少群死群傷、損失巨大的特大交通事故，減少相關(guān)的經(jīng)濟(jì)損失。

標(biāo)準(zhǔn)制定以前，行業(yè)在營運(yùn)車輛自動(dòng)駕駛分級方面缺少公認(rèn)的評價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，產(chǎn)品功能不統(tǒng)

一。制定本標(biāo)準(zhǔn)，可以在交通運(yùn)輸行業(yè)內(nèi)統(tǒng)一營運(yùn)車輛自動(dòng)駕駛分級標(biāo)準(zhǔn)，在行業(yè)內(nèi)形成共

識(shí)，為企業(yè)指明相關(guān)產(chǎn)品設(shè)計(jì)與制造的方向，推動(dòng)行業(yè)自動(dòng)駕駛車輛研發(fā)，帶動(dòng)與標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)

的產(chǎn)業(yè)高速發(fā)展，形成營運(yùn)車輛自動(dòng)駕駛的完整產(chǎn)業(yè)鏈。

四、采用國際標(biāo)準(zhǔn)和國外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)的程度，以及與國際、國外同類標(biāo)

準(zhǔn)水平的對比情況

美國汽車工程師學(xué)會(huì)SAE和國家高速公路交通安全管理NHTSA，以及德國國家高速公路

研究院都給自動(dòng)駕駛進(jìn)行了分級。本標(biāo)準(zhǔn)遠(yuǎn)程監(jiān)測和基礎(chǔ)設(shè)施要求方面高于國際、國外的標(biāo)

準(zhǔn)，其他性能指標(biāo)值要求不低于國際、國外標(biāo)準(zhǔn)。

本標(biāo)準(zhǔn)相對于SAE、NHTSA、德國、智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)路線圖，分級思路和原則沒有本

質(zhì)的區(qū)別，各級別對應(yīng)情況詳見表9。

表9與國外標(biāo)準(zhǔn)的對比

國標(biāo)草案：汽

SAE智能網(wǎng)聯(lián)汽車

級別本標(biāo)準(zhǔn)NHTSA德國車駕駛自動(dòng)化

J3016_201609技術(shù)路線圖

分級

0無自動(dòng)駕駛沒有自動(dòng)控制沒有自動(dòng)控制駕駛員無無駕駛自動(dòng)化

1初級駕駛輔駕駛輔助具體功能自動(dòng)控制輔助駕駛輔助駕駛輔助

助