全國(guó)服務(wù)型制造應(yīng)用技術(shù)技能大賽決賽競(jìng)賽-服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)員（機(jī)器人智能服務(wù)）競(jìng)賽平臺(tái)主要設(shè)備技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)（指導(dǎo)版）

附件10

2022年全國(guó)行業(yè)職業(yè)技能競(jìng)賽

——全國(guó)服務(wù)型制造應(yīng)用技術(shù)技能大賽決賽

服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)員（機(jī)器人智能服務(wù)）

競(jìng)賽平臺(tái)主要設(shè)備技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)

（指導(dǎo)版）

大賽組委會(huì)技術(shù)工作委員會(huì)

二零二二年十一月

1

2022年全國(guó)行業(yè)職業(yè)技能競(jìng)賽

——全國(guó)服務(wù)型制造應(yīng)用技術(shù)技能大賽決賽

服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)員（機(jī)器人智能服務(wù)）

競(jìng)賽平臺(tái)主要設(shè)備技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)

（職工組）

一、技術(shù)平臺(tái)簡(jiǎn)介

根據(jù)制造業(yè)“智改數(shù)轉(zhuǎn)”的技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)，針對(duì)機(jī)器人在服務(wù)型

制造典型場(chǎng)景中的實(shí)際應(yīng)用，分別設(shè)置生產(chǎn)安全與環(huán)境監(jiān)測(cè)、工業(yè)設(shè)

備巡檢與處置、危險(xiǎn)環(huán)境智能服務(wù)作業(yè)三個(gè)競(jìng)賽單元。各單元分別以

服務(wù)機(jī)器人、移動(dòng)載運(yùn)機(jī)器人（AGV平臺(tái)）、工業(yè)機(jī)器人等為載體，

通過(guò)智能識(shí)別、運(yùn)動(dòng)控制、智能決策、人機(jī)交互、服務(wù)作業(yè)、網(wǎng)絡(luò)監(jiān)

控等服務(wù)功能模塊的安裝調(diào)試，形成與生產(chǎn)設(shè)備、工作環(huán)境、服務(wù)作

業(yè)、運(yùn)行管理等要素有效聯(lián)接、協(xié)同運(yùn)作的“機(jī)器人智能服務(wù)與應(yīng)用

系統(tǒng)”。重點(diǎn)考核參賽選手對(duì)機(jī)器人不同生產(chǎn)服務(wù)場(chǎng)景規(guī)劃部署、相

關(guān)類(lèi)型機(jī)器人智能服務(wù)功能模塊安裝調(diào)試、機(jī)器人自動(dòng)作業(yè)調(diào)度與監(jiān)

控等操作能力，體現(xiàn)服務(wù)型制造領(lǐng)域技術(shù)融合賦能特征和技能人才創(chuàng)

新培養(yǎng)導(dǎo)向。

二、技術(shù)平臺(tái)結(jié)構(gòu)圖

機(jī)器人智能服務(wù)與應(yīng)用系統(tǒng)采用模塊化架構(gòu)，包含通用移動(dòng)載運(yùn)

機(jī)器人、智能巡檢服務(wù)模塊、智能協(xié)作服務(wù)模塊、智能載運(yùn)服務(wù)模塊、

新能源轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)、工業(yè)設(shè)備模擬系統(tǒng)、危險(xiǎn)品儲(chǔ)存區(qū)、安全處置場(chǎng)、機(jī)

器人智能服務(wù)調(diào)控系統(tǒng)、智能編程開(kāi)發(fā)平臺(tái)、可視化平臺(tái)、安全護(hù)欄

等。通用移動(dòng)載運(yùn)機(jī)器人可與智能巡檢服務(wù)模塊、智能協(xié)作服務(wù)模塊

2

組合，組成智能巡檢服務(wù)機(jī)器人或智能協(xié)作服務(wù)機(jī)器人，完成生產(chǎn)安

全與環(huán)境監(jiān)測(cè)、工業(yè)設(shè)備巡檢與處置、危險(xiǎn)環(huán)境智能服務(wù)作業(yè)等任務(wù)

流程。具體系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1機(jī)器人智能服務(wù)與應(yīng)用系統(tǒng)結(jié)構(gòu)布局圖

三、技術(shù)平臺(tái)主要設(shè)備配置

機(jī)器人智能服務(wù)與應(yīng)用系統(tǒng)主要配置清單如表1所示。

表1機(jī)器人智能服務(wù)與應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)備清單

序號(hào)設(shè)備名稱(chēng)數(shù)量單位備注

智能巡檢服務(wù)模塊與智能協(xié)作

1通用移動(dòng)載運(yùn)機(jī)器人1套服務(wù)模塊共用一套通用移動(dòng)載

運(yùn)機(jī)器人，參考具體技術(shù)參數(shù)

通用移動(dòng)載運(yùn)機(jī)器人＋智能

巡檢服務(wù)模塊組成智能巡檢

智能巡檢服務(wù)模塊1套

2服務(wù)機(jī)器人，參考具體技術(shù)

參數(shù)

通用移動(dòng)載運(yùn)機(jī)器人＋智能

協(xié)作服務(wù)模塊組成智能協(xié)作

智能協(xié)作服務(wù)模塊1套

3服務(wù)機(jī)器人，參考具體技術(shù)

參數(shù)

3

4智能載運(yùn)服務(wù)模塊1套參考具體技術(shù)參數(shù)

5新能源轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)1套參考具體技術(shù)參數(shù)

6工業(yè)設(shè)備模擬系統(tǒng)1套參考具體技術(shù)參數(shù)

7危險(xiǎn)品儲(chǔ)存區(qū)1套參考具體技術(shù)參數(shù)

8安全處置場(chǎng)1套參考具體技術(shù)參數(shù)

9機(jī)器人智能服務(wù)調(diào)控系統(tǒng)1套參考具體技術(shù)參數(shù)

10智能編程開(kāi)發(fā)平臺(tái)1套參考具體技術(shù)參數(shù)

11可視化平臺(tái)1套參考具體技術(shù)參數(shù)

12安全護(hù)欄1套參考具體技術(shù)參數(shù)

四、技術(shù)平臺(tái)主要設(shè)備技術(shù)參數(shù)

機(jī)器人智能服務(wù)與應(yīng)用系統(tǒng)主要設(shè)備技術(shù)參數(shù)如下：

（一）通用移動(dòng)載運(yùn)機(jī)器人

1.控制器

（1）CPU主頻≥1.6GHz。

（2）內(nèi)存≥8G。

（3）固態(tài)驅(qū)動(dòng)器：容量≥128GB。

（4）采用Ubuntu+機(jī)器人元操作系統(tǒng)架構(gòu)，提供機(jī)器人硬件抽

象、底層設(shè)備控制、常用函數(shù)的實(shí)現(xiàn)、進(jìn)程間消息傳遞、包管理等服

務(wù)以及跨計(jì)算機(jī)運(yùn)行代碼所需的工具和庫(kù)函數(shù)。

（5）外部接口：USB2.0接口≥1個(gè)，USB3.0接口≥4個(gè)，HDMI

接口≥1個(gè)；緊急停止按鈕≥1路、壓敏開(kāi)關(guān)≥1路、超聲波測(cè)距傳

感器接口≥3個(gè)、數(shù)字輸入≥2路。

（6）通信協(xié)議：支持USB、TCP/IP等協(xié)議。

（7）網(wǎng)口數(shù)量：≥3個(gè)，并且兼容2個(gè)不同網(wǎng)段的網(wǎng)絡(luò)接口。

4

2.通用移動(dòng)載運(yùn)平臺(tái)

（1）驅(qū)動(dòng)類(lèi)型：直流電機(jī)+輪式驅(qū)動(dòng)。

（2）底盤(pán)結(jié)構(gòu)：≥2輪。

（3）負(fù)載能力：≥150kg。

（4）主動(dòng)躍障輪胎外徑≥170mm。

（5）主動(dòng)躍障輪胎開(kāi)槽寬度≥42mm。

（6）電機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)：

1)電機(jī)數(shù)量：≥2個(gè)。

2)電機(jī)類(lèi)型：直流有刷。

3)電壓：24V。

4)額定輸出：≥200W。

5)額定扭矩：≥8Nm。

6)額定轉(zhuǎn)速：200rpm。

7)編碼器類(lèi)型：霍爾效應(yīng)。

（7）電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器：

1)電源輸入：18V～60V。

2)速度控制精度：±1rpm。

3)位置控制精度：±1pulse。

4)尺寸：100mm×197mm×60mm。

3.電氣系統(tǒng)

（1）電池：

1)數(shù)量：≥1個(gè)。

2)電壓：≥12V。

3)容量：≥10AH。

4)電池類(lèi)型：鋰電池。

5

5)充電溫度：0℃～45℃。

6)放電溫度：0℃～45℃。

（2）激光雷達(dá)：

1)功耗：≤0.5W。

2)測(cè)量半徑：0.15m～12m。

3)幀率：≤20Hz。

4)角度分辨率：≤1°。

5)接口類(lèi)型：USB或TCP/IP。

（3）超聲波傳感器：

1)數(shù)量：≥2個(gè)。

2)工作頻率：≥40KHz。

3)測(cè)量角度：＜15°。

4)探測(cè)有效距離：0.02m～4m。

5)探測(cè)分辨率：≤0.5cm。

6)探測(cè)誤差：≤±0.5%。

7)接口類(lèi)型：TTL。

8)TTL脈沖：10us。

9)供電電源：3V～5V。

（4）陀螺儀傳感器：

1)通信方式：IIC/SPI/RS422。

2)尺寸：≥15mm×25mm。

3)供電電源：3V～5V。

（5）安全觸邊傳感器：

1)觸發(fā)力值：≥50N。

2)觸發(fā)距離：5mm～9mm。

6

3)彎曲半徑：≥50mm。

4)顏色材料：黑色EPDM。

5)承受電壓：≤36V。

6)承受電流：≤1A。

7)盲區(qū)范圍：?jiǎn)芜?0mm～30mm。

（6）緊急停止按鈕：數(shù)量：≥1個(gè)。

（7）電信號(hào)轉(zhuǎn)聲信號(hào)換能器件：

1)數(shù)量：≥1個(gè)。

2)聲道：2.0。

3)凈重：≤0.5kg。

（8）溫濕度傳感器：

1)工作電壓：3.3V～5V。

2)濕度測(cè)量范圍：20%～95%（0°～50°范圍）。

3)濕度測(cè)量誤差：±5%。

4)輸出形式：數(shù)字輸出。

（9）紅外傳感器：

1)數(shù)量：≥2路。

2)載波頻率：38KHz。

3)周期：26us。

4)接收角度：±45°。

（10）攝像頭：

1)數(shù)量：≥2個(gè)。

2)模組尺寸：38mm×38mm(±1mm)。

3)工作溫度：-20℃～70℃。

4)穩(wěn)定溫度：0℃～50℃。

7

5)生產(chǎn)工藝：SMT（ROSH）。

6)成像距離：＞1cm。

7)像素面積：2.9um×2.9um。

8)壓縮格式：MJPG/YUY2。

（11）接口：

1)預(yù)留接口：光耦隔離輸入≥8路、光耦隔離輸出≥4路。

2)通信接口：支持通訊總線(xiàn)RS232、RS485、CAN、Canopen

等通訊協(xié)議。

4.環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊

（1）煙霧傳感器：

1)煙霧測(cè)量范圍：300ppm～10000ppm（可燃?xì)怏w）。

2)煙霧測(cè)量分辨率：1ppm。

3)供電電壓：≤24VDC。

4)消耗電流：≤150mA。

5)響應(yīng)時(shí)間：<2s。

（2）溫濕度傳感器：

1)溫度測(cè)量范圍：-40℃～100℃。

2)溫度測(cè)量分辨率：0.1℃。

3)濕度測(cè)量范圍：0～100%RH。

4)溫度分辨率：0.01℃。

5)濕度測(cè)量分辨率：0.1%RH。

6)供電電壓：≤24VDC。

7)響應(yīng)時(shí)間：<10s。

（3）二氧化碳濃度/甲醛傳感器：

1)二氧化碳測(cè)量范圍：400ppm～5000ppm。

8

2)二氧化碳測(cè)量誤差：±（3%+50ppm）。

3)二氧化碳分辨率：1ppm。

4)甲醛測(cè)量范圍：0μg/m3～2000μg/m3。

5)甲醛測(cè)量誤差：±10%μg/m3。

6)甲醛測(cè)量分辨率：1μg/m3。

7)供電電壓：≤24VDC。

8)響應(yīng)時(shí)間：<10s。

（4）光線(xiàn)傳感器：

1)供電方式：≤24VDC。

2)光照強(qiáng)度：1～65535lx。

3)光照強(qiáng)度精度：±20%lx。

（5）酒精傳感器：

1)供電方式：≤24VDC。

2)酒精檢測(cè)濃度：0.04mg/L～4mg/L。

3)測(cè)量方式：酒精蒸汽。

（6）總揮發(fā)性有機(jī)化合物（TVOC）檢測(cè)傳感器：

1)TVOC測(cè)量范圍：0μg/m3～2000μg/m3。

2)TVOC測(cè)量誤差：±25%μg/m3。

3)TVOC測(cè)量分辨率：1μg/m3。

（7）PM2.5/PM10傳感器：

1)PM2.5測(cè)量范圍：0μg/m3～999μg/m3。

2)PM2.5測(cè)量誤差：±10%μg/m3。

3)PM2.5分辨率：1μg/m3。

4)PM10測(cè)量范圍：0μg/m3～1000μg/m3。

5)PM10測(cè)量誤差：±10%μg/m3。

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6)PM10測(cè)量分辨率：1μg/m3。

5.機(jī)械結(jié)構(gòu)

（1）最大載重：≥150kg。

（2）外形尺寸：≤890mm×640mm×600mm。

（3）底盤(pán)形狀：方型。

6.軟件功能

（1）集成多傳感器融合SLAM的解決方案，包含激光雷達(dá)、相機(jī)、

超聲波、里程計(jì)。

（2）提供底盤(pán)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型控制調(diào)試接口，包含運(yùn)動(dòng)學(xué)控制模型

中的輪子到底盤(pán)中心的距離和輪子的夾角。

（3）具有可視化交互軟件，能夠通過(guò)可視化軟件完成建圖、導(dǎo)

航、語(yǔ)音喚醒、離線(xiàn)命令詞識(shí)別、語(yǔ)音交互。

（4）提供控制接口實(shí)現(xiàn)模塊化安裝。

（5）具有高精度氣體檢測(cè)傳感器,支持TCPROS/UDPROS應(yīng)用層數(shù)

據(jù)協(xié)議，實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)等環(huán)境異?，F(xiàn)象進(jìn)行辨別、判斷、報(bào)警并進(jìn)

行相應(yīng)情況的動(dòng)作。

（二）智能巡檢服務(wù)模塊

1.云臺(tái)相機(jī)模塊

（1）工業(yè)級(jí)車(chē)載電源，供電電壓范圍：DC11V～18V。

（2）采用隔離電源設(shè)計(jì)，具有低壓保護(hù)和過(guò)流過(guò)壓保護(hù)。

（3）全天候環(huán)境設(shè)計(jì)，高強(qiáng)度鋁合金精鑄外殼，抗沖擊、防腐

蝕。

（4）水平角度：360°；仰視角度：-90°～90°。

（5）云臺(tái)坐標(biāo)，鏡頭放大倍數(shù)顯示功能。

（6）紅外夜視距離：＞5m。

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（7）工作溫度：-35℃～55℃。

（8）支持TCP/IP、TCPROS/UDPROS應(yīng)用層數(shù)據(jù)協(xié)議。

2.功能

（1）具有SLAM導(dǎo)航數(shù)據(jù)交互接口,支持TCPROS/UDPROS應(yīng)用層

數(shù)據(jù)協(xié)議，進(jìn)行機(jī)器人巡檢、處置等服務(wù)作業(yè)場(chǎng)景規(guī)劃部署。

（2）具有拆卸式高速圖像傳輸控制接口，實(shí)現(xiàn)模塊化安裝。

（3）具有2自由度云臺(tái)電機(jī)，可以實(shí)現(xiàn)360°環(huán)境監(jiān)測(cè)。

（4）提供實(shí)時(shí)圖像采集和處理接口，可以進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)。

（三）智能協(xié)作服務(wù)模塊

1.協(xié)作機(jī)器人：

（1）負(fù)載：≥3kg。

（2）工作范圍：≥760mm。

（3）自由度：≥6軸。

（4）電源電壓：48VDC。

（5）通信接口：支持TCP/IP、Modbus/TCP等。

（6）協(xié)同操作：拖動(dòng)示教、安全適應(yīng)的受監(jiān)控停止、功率與力

過(guò)載限制。

（7）支持ROS系統(tǒng)二次開(kāi)發(fā)SDK。

（8）視覺(jué)抓取。

2.智能相機(jī)

（1）集成在協(xié)作機(jī)器人上，通過(guò)以太網(wǎng)或者USB與上位機(jī)通信。

（2）分辨率：≥640×480。

（3）傳感器：1/3”CMOS。

（4）光譜：彩色。

（5）通信接口：TCP/IP、Modbus/TCP、USB。

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（6）動(dòng)態(tài)范圍：≥48dB。

（四）智能載運(yùn)服務(wù)模塊

1.電氣系統(tǒng)

（1）電機(jī)數(shù)量：≥3個(gè)。

（2）電機(jī)功率：200W。

（3）X/Y/Z行程：≥630mm/330mm/450mm。

（4）重復(fù)定位誤差：≤0.1mm。

（5）負(fù)載：≥15kg。

（6）視覺(jué)定位系統(tǒng)：

1)成像類(lèi)型：彩色。

2)幀率：30fps。

3)焦距：8mm。

4)支持USB3.0或TCP/IP等通信協(xié)議。

（7）氣動(dòng)夾具：根據(jù)作業(yè)工件定制設(shè)計(jì)。

（8）支持HTTP或MQTT網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議。

（9）提供數(shù)字量IO或TCPROS/UDPROS控制接口，通過(guò)接口即可

控制設(shè)備的狀態(tài)。

2.機(jī)械結(jié)構(gòu)

尺寸：≥1600mm×1000mm×1600mm。

3.功能特性

（1）與新能源轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)、智能協(xié)作服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)交互控制。

（2）執(zhí)行危險(xiǎn)物品視覺(jué)引導(dǎo)的轉(zhuǎn)運(yùn)操作。

（3）模塊化設(shè)計(jì)，通過(guò)模塊化調(diào)度進(jìn)行設(shè)計(jì)任務(wù)，自由組合。

（4）具有視覺(jué)識(shí)別功能，完成危險(xiǎn)品的抓取和轉(zhuǎn)運(yùn)。

（五）新能源轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)

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1.激光雷達(dá)

（1）線(xiàn)數(shù)：≥16線(xiàn)。

（2）激光波長(zhǎng)：905nm。

（3）激光安全等級(jí)：Class1人眼安全。

（4）盲區(qū)：≤0.4m。

（5）測(cè)距能力：150m(80m@10%NIST)。

（6）精度（典型值）：±2cm。

（7）水平視場(chǎng)角360°。

（8）垂直視場(chǎng)角30°。

（9）水平角分辨率：0.1°/0.2°/0.4°。

（10）垂直角分辨率：2.0°。

（11）幀率：5Hz/10Hz/20Hz。

（12）轉(zhuǎn)速：300rpm/600rpm/1200rpm(5Hz/10Hz/20Hz)。

（13）出點(diǎn)數(shù)：300000pts/s(單回波模式)-600000pts/s(雙回

波模式)。

（14）UDP數(shù)據(jù)包：三維空間坐標(biāo)、反射強(qiáng)度、時(shí)間戳等。

（15）以太網(wǎng)輸出：100Mbps。

（16）工作電壓：9V～32V。

（17）工作溫度：-30℃～60℃。

（18）產(chǎn)品功率：12W。

（19）存儲(chǔ)溫度：-40℃～85℃。

（20）防護(hù)等級(jí)：IP67。

（21）尺寸：φ109mm×H80.7mm。

（22）重量(不包含數(shù)據(jù)線(xiàn))：0.87kg。

2.新能源轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)參數(shù)

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（1）尺寸：≤980mm×745mm×380mm。

（2）驅(qū)動(dòng)形式：前輪阿克曼轉(zhuǎn)向，后輪驅(qū)動(dòng)。

（3）軸距：650mm。

（4）輪距：605mm。

（5）電池工作溫度：-20℃～65℃。

（6）電池參數(shù)：24V，30A。

（7）載重：≥100kg。

（8）速度：≥1.5m/s。

（9）最大行程：≥22km。

（10）最小轉(zhuǎn)向半徑：≤1.6m。

（11）爬坡角度：<10°。

（12）最小離地間隙：≥10mm。

（13）越障能力：≥5cm。

（14）轉(zhuǎn)向精度：≤0.5°。

（15）最小制動(dòng)距離：≤0.2m。

（16）碼盤(pán)參數(shù)：2500線(xiàn)，磁編增量碼盤(pán)。

3.軟件功能

（1）集成多傳感器融合SLAM的解決方案，包含16線(xiàn)激光雷達(dá)、

里程計(jì)、實(shí)時(shí)三維點(diǎn)云。

（2）提供底盤(pán)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型控制調(diào)試接口，包含運(yùn)動(dòng)學(xué)控制模型

中的輪子到底盤(pán)中心的距離和輪子的夾角。

（3）具有可視化交互軟件，能夠通過(guò)可視化軟件完成建圖、導(dǎo)

航、語(yǔ)音喚醒、離線(xiàn)命令詞識(shí)別、語(yǔ)音交互。

（4）提供控制接口實(shí)現(xiàn)模塊化安裝。

（5）能夠完成避障功能。

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（六）工業(yè)設(shè)備模擬系統(tǒng)

1.電氣系統(tǒng)

（1）操作指示燈：≥1套。

（2）手動(dòng)式切換開(kāi)關(guān)：≥2套。

（3）檢修接線(xiàn)柱：≥3套。

（4）電壓/電流檢測(cè)表：≥1套。

（5）溫度控制器：≥1套。

（6）液晶顯示屏：≥1套。

2.機(jī)械結(jié)構(gòu)

（1）尺寸：≥600mm×500mm×1200mm。

3.功能特性

（1）模擬指示燈數(shù)量：≥10個(gè)。

（2）一鍵恢復(fù)故障功能，將模擬故障復(fù)位。

（3）模擬開(kāi)關(guān)通斷操作功能。

（4）模擬電壓檢測(cè)功能。

（5）模擬電流檢測(cè)功能。

（6）故障狀態(tài)自診斷顯示功能。

（7）模擬就地操作功能。

（8）模擬合閘功能。

（七）危險(xiǎn)品儲(chǔ)存區(qū)

1.危險(xiǎn)品儲(chǔ)存區(qū)分為2～3種危險(xiǎn)品物料放置區(qū)。

2.儲(chǔ)存區(qū)至少包含上中下三層，上層有≥3個(gè)倉(cāng)位，下層有≥3

個(gè)倉(cāng)位，每個(gè)倉(cāng)位隨機(jī)放置不同的危險(xiǎn)品，而且不約束危險(xiǎn)品擺放的

姿態(tài)。

3.存儲(chǔ)區(qū)下部安裝有4個(gè)滾動(dòng)輪，便于改變其布局位置。

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4.尺寸為：≤1200mm×500mm×1300mm。

（八）安全處置場(chǎng)

1.范圍尺寸為：≤1000mm×500mm×1000mm。

2.處置場(chǎng)危險(xiǎn)品入口滿(mǎn)足智能協(xié)作服務(wù)機(jī)器人放置危險(xiǎn)品。

（九）機(jī)器人智能服務(wù)調(diào)控系統(tǒng)

1.多種自定義任務(wù)遠(yuǎn)程發(fā)布控制，跨系統(tǒng)應(yīng)用，支持Windows、

Linux系統(tǒng)。

2.多種控制模式，實(shí)現(xiàn)多種場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)。

3.支持開(kāi)源機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS，各模塊兼容標(biāo)準(zhǔn)的ROS通信協(xié)

議，支持socket和mqtt通信協(xié)議。

4.提供可視化界面，支持動(dòng)態(tài)設(shè)備狀態(tài)顯示、屏讀數(shù)顯示和指針

讀數(shù)顯示，動(dòng)態(tài)獲取機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)和傳感器數(shù)據(jù)。

5.提供可視化建圖導(dǎo)航軟件，支持可視化地圖顯示和導(dǎo)航點(diǎn)設(shè)置；

6.支持Ubuntu18.04及以上版本，提供二次開(kāi)發(fā)接口。

7.支持自動(dòng)生成系統(tǒng)運(yùn)行報(bào)告，要求包含關(guān)鍵設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)、

故障報(bào)警信息和異常狀態(tài)的預(yù)警信息，并包含系統(tǒng)配置的環(huán)境檢測(cè)傳

感器的檢測(cè)數(shù)據(jù)。

8.機(jī)器人智能服務(wù)調(diào)控系統(tǒng)至少包含智能巡檢服務(wù)機(jī)器人調(diào)控界

面、智能協(xié)作服務(wù)機(jī)器人調(diào)控界面、智能載運(yùn)服務(wù)模塊調(diào)控界面、新

能源轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)調(diào)控界面、傳感器數(shù)據(jù)采集及參數(shù)設(shè)置界面等。

9.智能巡檢服務(wù)機(jī)器人調(diào)控界面支持實(shí)時(shí)顯示服務(wù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)

信息，支持可視化地顯示云臺(tái)相機(jī)的圖像畫(huà)面，支持實(shí)時(shí)顯示視覺(jué)識(shí)

別判斷現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)規(guī)范和設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)的信息。

10.新能源轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)調(diào)控界面支持新能源車(chē)建圖、路徑點(diǎn)設(shè)置、自

主導(dǎo)航等功能調(diào)試，支持修改新能源轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)的通信參數(shù)，支持實(shí)時(shí)顯

16

示機(jī)器人在地圖中的運(yùn)行狀態(tài)、定位坐標(biāo)等信息，支持實(shí)時(shí)顯示危險(xiǎn)

品的智能抓取、轉(zhuǎn)運(yùn)、泄露檢測(cè)及處置服務(wù)等作業(yè)。

11.傳感器數(shù)據(jù)采集及參數(shù)設(shè)置界面支持記錄并顯示傳感器探測(cè)

數(shù)據(jù)的異常變化情況，實(shí)時(shí)顯示監(jiān)測(cè)煙霧、有毒氣味、光線(xiàn)等氣體參

數(shù)的變化曲線(xiàn)，支持與智能巡檢服務(wù)機(jī)器人配合實(shí)現(xiàn)對(duì)異常情況的語(yǔ)

音報(bào)警，實(shí)時(shí)顯示生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)人員不規(guī)范行為（如吸煙、接打電話(huà)、未

佩戴安全帽、未佩戴絕緣作業(yè)手套等）的照片和拍攝時(shí)間。

（十）智能編程開(kāi)發(fā)平臺(tái)

1.智能編程設(shè)備

（1）顯示屏：≥22寸。

（2）中央處理器：Inteli5或同等以上處理器。

（3）內(nèi)存：≥8G。

（4）硬盤(pán)：≥512GB可用空間。

（5）顯卡：獨(dú)立顯卡，顯存≥2GB。

（6）系統(tǒng)為Ubuntu64位版本，能流暢使用相關(guān)工程軟件。

（7）主要用于編程任務(wù)的實(shí)現(xiàn)及機(jī)器人軟件的使用。

2.深度學(xué)習(xí)訓(xùn)練平臺(tái)

（1）深度學(xué)習(xí)工具，支持自行采集數(shù)據(jù)、標(biāo)注、學(xué)習(xí)、訓(xùn)練驗(yàn)

證模型。

（2）支持操作指示燈、手動(dòng)式切換開(kāi)關(guān)、檢修接線(xiàn)柱、電壓/電

流檢測(cè)表、溫度控制器、液晶顯示屏標(biāo)注及訓(xùn)練。

（3）訓(xùn)練的模型可部署到機(jī)器人本體應(yīng)用。

（十一）可視化平臺(tái)

1.功能要求：實(shí)時(shí)呈現(xiàn)感知和規(guī)劃運(yùn)行過(guò)程等。

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2.顯示終端參數(shù)要求：≥55英寸。

（十二）安全護(hù)欄

1.配置安全圍欄。

2.自動(dòng)線(xiàn)外圍防護(hù)設(shè)計(jì)參賽選手出入的安全門(mén)。

3.尺寸：1.2m高度，黃色。

4.防護(hù)欄兩端均應(yīng)設(shè)置活動(dòng)門(mén)。

五、說(shuō)明

（一）本技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)由大賽組委會(huì)技術(shù)工作委員會(huì)牽頭制定，知識(shí)

產(chǎn)權(quán)、修改解釋權(quán)歸大賽組委會(huì)技術(shù)工作委員會(huì)所有。

（二）本技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)適用服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)員（機(jī)器人智能服務(wù)）

賽項(xiàng)，是大賽合作企業(yè)遴選和設(shè)備平臺(tái)選用的依據(jù)。

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2022年全國(guó)行業(yè)職業(yè)技能競(jìng)賽

——全國(guó)服務(wù)型制造應(yīng)用技術(shù)技能大賽決賽

服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)員（機(jī)器人智能服務(wù)）

競(jìng)賽平臺(tái)主要設(shè)備技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)

（學(xué)生組）

一、技術(shù)平臺(tái)簡(jiǎn)介

根據(jù)制造業(yè)“智改數(shù)轉(zhuǎn)”的技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)，針對(duì)機(jī)器人在服務(wù)型

制造典型場(chǎng)景中的實(shí)際應(yīng)用，分別設(shè)置生產(chǎn)安全與環(huán)境監(jiān)測(cè)、工業(yè)設(shè)

備巡檢與處置、危險(xiǎn)環(huán)境智能服務(wù)作業(yè)三個(gè)競(jìng)賽單元。各單元分別以

服務(wù)機(jī)器人、移動(dòng)載運(yùn)機(jī)器人（AGV平臺(tái)）、工業(yè)機(jī)器人等為載體，

通過(guò)智能識(shí)別、運(yùn)動(dòng)控制、智能決策、人機(jī)交互、服務(wù)作業(yè)、網(wǎng)絡(luò)監(jiān)

控等服務(wù)功能模塊的安裝調(diào)試，形成與生產(chǎn)設(shè)備、工作環(huán)境、服務(wù)作

業(yè)、運(yùn)行管理等要素有效聯(lián)接、協(xié)同運(yùn)作的“機(jī)器人智能服務(wù)與應(yīng)用

系統(tǒng)”。重點(diǎn)考核參賽選手對(duì)機(jī)器人不同生產(chǎn)服務(wù)場(chǎng)景規(guī)劃部署、相

關(guān)類(lèi)型機(jī)器人智能服務(wù)功能模塊安裝調(diào)試、機(jī)器人自動(dòng)作業(yè)調(diào)度與監(jiān)

控等操作能力，體現(xiàn)服務(wù)型制造領(lǐng)域技術(shù)融合賦能特征和技能人才創(chuàng)

新培養(yǎng)導(dǎo)向。

二、技術(shù)平臺(tái)結(jié)構(gòu)圖

機(jī)器人智能服務(wù)與應(yīng)用系統(tǒng)采用模塊化架構(gòu)，包含通用移動(dòng)載運(yùn)

機(jī)器人、智能巡檢服務(wù)模塊、智能協(xié)作服務(wù)模塊、智能載運(yùn)服務(wù)模塊、

新能源轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)、工業(yè)設(shè)備模擬系統(tǒng)、危險(xiǎn)品儲(chǔ)存區(qū)、安全處置場(chǎng)、機(jī)

器人智能服務(wù)調(diào)控系統(tǒng)、智能編程開(kāi)發(fā)平臺(tái)、可視化平臺(tái)、安全護(hù)欄

等。通用移動(dòng)載運(yùn)機(jī)器人可與智能巡檢服務(wù)模塊、智能協(xié)作服務(wù)模塊

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組合，組成智能巡檢服務(wù)機(jī)器人或智能協(xié)作服務(wù)機(jī)器人，完成生產(chǎn)安

全與環(huán)境監(jiān)測(cè)、工業(yè)設(shè)備巡檢與處置、危險(xiǎn)環(huán)境智能服務(wù)作業(yè)等任務(wù)

流程。具體系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1機(jī)器人智能服務(wù)與應(yīng)用系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

三、技術(shù)平臺(tái)主要設(shè)備配置

機(jī)器人智能服務(wù)與應(yīng)用系統(tǒng)主要配置清單如表1所示。

表1機(jī)器人智能服務(wù)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)備清單

序號(hào)設(shè)備名稱(chēng)數(shù)量單位備注

1通用移動(dòng)載運(yùn)機(jī)器人2套參考具體技術(shù)參數(shù)

通用移動(dòng)載運(yùn)機(jī)器人＋智能

巡檢服務(wù)模塊組成智能巡檢

智能巡檢服務(wù)模塊1套

2服務(wù)機(jī)器人，參考具體技術(shù)

參數(shù)

通用移動(dòng)載運(yùn)機(jī)器人＋智能

協(xié)作服務(wù)模塊組成智能協(xié)作

智能協(xié)作服務(wù)模塊1套

3服務(wù)機(jī)器人，參考具體技術(shù)

參數(shù)

4智能載運(yùn)服務(wù)模塊1套參考具體技術(shù)參數(shù)

5新能源轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)1套參考具體技術(shù)參數(shù)

6工業(yè)設(shè)備模擬系統(tǒng)1套參考具體技術(shù)參數(shù)

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7危險(xiǎn)品儲(chǔ)存區(qū)1套參考具體技術(shù)參數(shù)

8安全處置場(chǎng)1套參考具體技術(shù)參數(shù)

9機(jī)器人智能服務(wù)調(diào)控系統(tǒng)1套參考具體技術(shù)參數(shù)

10智能編程開(kāi)發(fā)平臺(tái)2套參考具體技術(shù)參數(shù)

11可視化平臺(tái)3套參考具體技術(shù)參數(shù)

12安全護(hù)欄1套參考具體技術(shù)參數(shù)

四、技術(shù)平臺(tái)主要設(shè)備技術(shù)參數(shù)

機(jī)器人智能服務(wù)與應(yīng)用系統(tǒng)主要設(shè)備技術(shù)參數(shù)如下：

（一）通用移動(dòng)載運(yùn)機(jī)器人

1.通用移動(dòng)載運(yùn)機(jī)器人性能指標(biāo)

（1）負(fù)載能力：≥150kg。

（2）重復(fù)定位精度：±10～30mm。

（3）最大行走速度：≥0.5m/s。

（4）續(xù)航能力：≥10h。

（5）越障高度：≥30mm。

（6）主動(dòng)輪外徑：≥150mm。

（7）外形尺寸：≤750×550×450mm。

（8）導(dǎo)航方式：3D激光及陀螺儀融合導(dǎo)航。

（9）充電方式：視覺(jué)引導(dǎo)對(duì)接自動(dòng)回充、充電器手動(dòng)充電。

（10）驅(qū)動(dòng)類(lèi)型：直流伺服電機(jī)+輪式驅(qū)動(dòng)。

（11）驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)形式：2個(gè)主動(dòng)輪+2個(gè)被動(dòng)輪。

（12）緊急停止按鈕：≥1個(gè)。

（13）預(yù)留的外接電氣接口：光耦隔離輸入≥2路、光耦隔離輸

出≥2路、外部急停輸入≥1路。

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（14）預(yù)留的外接通信接口：支持RS485、CAN、USB、以太網(wǎng)

TCP/IP等。

（15）預(yù)留的外接顯示接口：HDMI接口≥1個(gè)。

（16）通用移動(dòng)載運(yùn)機(jī)器人具備的功能：

1)集成多傳感器融合SLAM的解決方案，包含3D激光雷達(dá)、

超聲波、陀螺儀、安全觸邊等傳感器。

2)開(kāi)放的底盤(pán)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型控制調(diào)試接口，包含運(yùn)動(dòng)學(xué)控制

中的輪間距和輪軸距等參數(shù)。

3)可視化的交互軟件，能夠通過(guò)可視化軟件完成復(fù)雜場(chǎng)景的

建圖、運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃、自主導(dǎo)航、任務(wù)調(diào)度等任務(wù)。

4)開(kāi)放的機(jī)械和控制接口，實(shí)現(xiàn)模塊化安裝以及語(yǔ)音喚醒、

語(yǔ)音識(shí)別、語(yǔ)音合成、視覺(jué)采集、視覺(jué)識(shí)別等智能化功能集成。

2.通用移動(dòng)載運(yùn)機(jī)器人電控系統(tǒng)參數(shù)

（1）邊緣計(jì)算控制器：

1)CPU主頻≥2.0GHz。

2)內(nèi)存≥8G。

3)固態(tài)驅(qū)動(dòng)器：容量≥32GB。

4)系統(tǒng)架構(gòu)：Ubuntu+機(jī)器人操作系統(tǒng)。

5)外部接口：USB2.0接口≥2個(gè)，USB3.0接口≥2個(gè)，HDMI

接口≥1個(gè)；緊急停止按鈕≥1個(gè)、觸碰傳感器≥1個(gè)、

超聲波測(cè)距傳感器接口≥8個(gè)、數(shù)字輸入≥2個(gè)、數(shù)字輸

出≥2個(gè)、以太網(wǎng)接口2≥個(gè)、485通訊接口≥1個(gè)、電源

接口≥2個(gè)。

6)通信協(xié)議：支持USB、TCP/IP、UART等協(xié)議。

（2）電機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)：

22

1)電機(jī)數(shù)量：≥2個(gè)。

2)電機(jī)類(lèi)型：直流無(wú)刷。

3)額定電壓：48V。

4)額定功率：≥200W。

5)額定扭矩：≥1.92Nm。

6)最大轉(zhuǎn)速：3000rpm。

7)編碼器類(lèi)型：霍爾效應(yīng)。

（3）電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器：

1)電源輸入：24V～48V。

2)最大輸出電流：60A。

3)過(guò)壓保護(hù)：75VDC。

4)欠壓保護(hù)：16VDC。

5)速度控制精度：±1rpm。

6)位置控制精度：±1pulse。

7)通訊：RS485、CANOpen。

（4）電池：

1)類(lèi)型：鋰電池。

2)電壓：48V。

3)容量：≥30Ah。

4)電量反饋：支持RS485通信實(shí)時(shí)反饋電池電量。

3.通用移動(dòng)載運(yùn)機(jī)器人感知系統(tǒng)參數(shù)

（1）激光雷達(dá)：

1)線(xiàn)數(shù)：16線(xiàn)。

2)幀率：20Hz。

3)測(cè)量精度：±20mm。

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4)測(cè)量半徑：0.4m～150m。

5)水平視場(chǎng)角：360°。

6)垂直視場(chǎng)角：30°。

7)水平角分辨率：≤0.4°。

8)垂直角分辨率：≤3.0°。

9)接口類(lèi)型：TCP/IP。

10）接口速率：100Mbps。

11）工作電壓：9V～32V。

12）功耗：≤12W。

13）防護(hù)等級(jí)：IP67。

（2）超聲波傳感器：

1)數(shù)量：≥8個(gè)。

2)工作頻率：≥40kHz。

3)測(cè)量角度：≤15°。

4)探測(cè)有效距離：0.02m～5m。

5)探測(cè)分辨率：≤0.5cm。

6)探測(cè)誤差：≤±0.5%。

7)接口類(lèi)型：TTL。

8)TTL脈沖：10us。

9)供電電源：3V～24V。

（3）陀螺儀傳感器：

1)通信方式：RS485。

2)供電電源：9V～36V。

3)輸入電流：<100mA。

4)加速度計(jì)偏差：1.7mg(2g量程)。

24

5)航線(xiàn)精度：0.3°。

6)輸出頻率：≥100Hz。

7)陀螺儀量程：±300°/s。

8)陀螺儀分辨率：≤0.01°/s。

9)加速度計(jì)量程：±4g。

10)加速度計(jì)分辨率：±0.1mg。

11)加速度計(jì)帶寬：200Hz。

（4）安全觸邊傳感器：

1)觸發(fā)力值：10～50N。

2)觸發(fā)距離：2～3mm。

3)彎曲半徑：50mm。

4)顏色材料：黑色EPDM。

5)最大承受電壓：≥36V。

6)最大承受電流：≥1A。

7)盲區(qū)范圍：?jiǎn)芜?00～120mm。

（二）智能巡檢服務(wù)模塊

1.智能巡檢服務(wù)模塊功能

（1）配備高清云臺(tái)相機(jī)，可滿(mǎn)足多種復(fù)雜環(huán)境下的巡檢作業(yè)，

實(shí)現(xiàn)無(wú)人化值守巡檢作業(yè)。

（2）配備煙霧、溫濕度、二氧化碳濃度、光線(xiàn)亮度、氣味等多

種傳感器，實(shí)現(xiàn)對(duì)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)安全環(huán)境的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)與預(yù)警。

（3）支持開(kāi)始、完成、安全等語(yǔ)音提示，采用語(yǔ)音喚醒、語(yǔ)音

識(shí)別、語(yǔ)音合成等語(yǔ)音處理技術(shù)，實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音交互與控制功能。

（4）具有SLAM導(dǎo)航數(shù)據(jù)交互接口，支持USB、TCP/IP、UART等協(xié)

議。

25

（5）提供機(jī)械和控制接口，實(shí)現(xiàn)模塊化安裝與功能集成。

2.云臺(tái)相機(jī)參數(shù)

（1）傳感器類(lèi)型：CMOS。

（2）有效像素：≥400萬(wàn)像素。

（3）主碼流分辨率：50Hz：25fps，60Hz：30fps。

（4）視頻壓縮：H.265/H.264/MJPEG。

（5）焦距：5.9mm～135.7mm。

（6）運(yùn)動(dòng)范圍：水平：0°～360°，垂直：+90°～-90°。

（7）運(yùn)動(dòng)速度：水平：0.1°～200°/s，垂直：0.1°～50°/s。

（8）補(bǔ)光距離：紅外200m。

（9）是否配置鏡頭除霧刷：是。

（10）防護(hù)等級(jí)：IP66。

（11）供電：AC：24V±25%，DC：36V。

（12）功耗：≤45W。

（13）配套視覺(jué)軟件功能：

1)支持目標(biāo)分類(lèi)、目標(biāo)檢測(cè)、少量樣本模型訓(xùn)練。

2)支持自行采集數(shù)據(jù)、標(biāo)注、學(xué)習(xí)、訓(xùn)練視覺(jué)模型。

3.通用智能安防模塊參數(shù)

（1）模式識(shí)別攝像頭參數(shù)：

1)通過(guò)USB或網(wǎng)線(xiàn)與上位機(jī)通信。

2)分辨率：≥640×480。

3)光譜：彩色。

4)通信接口：TCP/IP、USB。

5)支持口罩檢測(cè)功能。

（2）測(cè)溫模塊參數(shù)：

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1)測(cè)量溫度：30℃～45℃。

2)工作電壓：3V～12V。

3)工作電流：≥15mA。

4)測(cè)溫方式：?jiǎn)吸c(diǎn)。

5)測(cè)溫距離：100cm～120cm。

6)精度誤差：±0.3℃。

7)接口：TTL/USB接口。

8)測(cè)溫速度：毫秒級(jí)。

4.配備的傳感器參數(shù)

（1）煙霧傳感器參數(shù)：

1)煙霧測(cè)量范圍：0～10000ppm。

2)煙霧分辨率：1ppm。

3)供電電壓：DC12V～24V。

4)消耗電流：<100mA。

5)響應(yīng)時(shí)間：<2秒。

6)通信方式：RS485。

（2）溫濕度傳感器：

1)溫度測(cè)量范圍：-20℃～80℃。

2)溫度精度：±0.2℃(0～60℃范圍）。

3)溫度分辨率：0.01℃。

4)濕度測(cè)量范圍：0～100%RH。

5)濕度精度：±2%RH。

6)濕度分辨率：0.01%RH。

7)供電電壓：DC12V～24V。

8)響應(yīng)時(shí)間：<10秒。

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9)通信方式：RS485。

（3）二氧化碳濃度傳感器參數(shù)：

1)二氧化碳測(cè)量范圍：0～2000ppm。

2)二氧化碳精度：±（50ppm+5%讀數(shù)值）。

3)二氧化碳分辨率：1ppm。

4)供電電壓：DC12V～24V。

5)響應(yīng)時(shí)間：<10秒。

6)通信方式：RS485。

（4）光線(xiàn)傳感器參數(shù)：

1)供電方式：12～24VDC。

2)光照強(qiáng)度：0～65535Lux/0～20萬(wàn)Lux。

3)光照強(qiáng)度精度：±5%（25℃）。

4)通信方式：RS485或TCP/Modbus。

（5）氣味傳感器參數(shù)：

1)供電方式：7～30VDC。

2)測(cè)量范圍：25～500ppm。

3)測(cè)量精度：±3%FS。

4)通信方式：RS485。

（三）智能協(xié)作服務(wù)模塊

1.智能協(xié)作服務(wù)模塊功能

（1）配備協(xié)作機(jī)器人，擴(kuò)展移動(dòng)機(jī)器人的作業(yè)類(lèi)型，提高作業(yè)

柔性化程度。

（2）配備智能3D相機(jī)，基于視覺(jué)處理系統(tǒng)，引導(dǎo)協(xié)作機(jī)器人完

成物體取放。

（3）具有SLAM導(dǎo)航數(shù)據(jù)交互接口，支持USB、TCP/IP、UART等協(xié)

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議。

（4）開(kāi)放的機(jī)械和控制接口，實(shí)現(xiàn)模塊化安裝以及視覺(jué)采集、

視覺(jué)識(shí)別等智能化功能集成。

2.協(xié)作機(jī)器人參數(shù)

（1）負(fù)載：≥3kg。

（2）最大工作范圍：≥650mm。

（3）重復(fù)定位精度：≤±0.05mm。

（4）通訊方式：數(shù)字IO、模擬IO、RS485、TCP/IP。

（5）示教方式：支持拖動(dòng)示教。

（6）碰撞檢測(cè)：支持。

（7）末端工具：配套的作業(yè)夾具。

3.智能3D相機(jī)參數(shù)

（1）深度技術(shù)：紅外雙目。

（2）工作范圍：0.11～10m。

（3）深度攝像頭視場(chǎng)角（H×V）：65°×40°。

（4）深度分辨率：≥1280×720。

（5）彩色攝像頭視場(chǎng)角（H×V）：69°×42°。

（6）彩色分辨率：≥1920×1080。

（7）彩色幀率：≥30fps。

（8）精度誤差：＜2%（2m內(nèi)）。

（四）智能載運(yùn)服務(wù)模塊

1.導(dǎo)軌行程：≥1600mm。

2.電機(jī)數(shù)量：≤4個(gè)。

3.X/Y/Z行程：≥1000/900/1000mm。

4.X軸傳動(dòng)方式：滾輪導(dǎo)軌傳動(dòng)。

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5.Y軸傳動(dòng)方式：同步帶直線(xiàn)模組。

6.Z軸傳動(dòng)方式：柔性繩索傳動(dòng)。

7.Y軸重復(fù)定位精度：≤±0.1mm。

8.額定負(fù)載：≥1kg。

9.夾具：根據(jù)作業(yè)工件定制設(shè)計(jì)。

10.供電方式：24V/40Ah鋰電池。

11.控制系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)

（1）工作存儲(chǔ)器：≥100KB。

（2）數(shù)字量：14DI/10DO。

（3）高速計(jì)數(shù)器：6路。

（4）脈沖輸出：4路。

（5）通信協(xié)議支持：PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、

ISO-on-TCP、UDP、MODBUS、S7、HTTP等通信協(xié)議，PROFIBUS、AS接

口通信擴(kuò)展。

（6）人機(jī)界面：7英寸的TFT真彩色顯示屏，65535色。

（7）分辨率：≥800×480像素。

（8）觸摸屏：電阻式。

（9）以太網(wǎng)接口：10/100M自適應(yīng)。

（10）USB接口：一主一從。

12.配備的相機(jī)參數(shù)

（1）傳感器：1/2.7"CMOS。

（2）分辨率：≥1920×1080。

（3）鏡頭接口：M12。

（4）固定光圈：F2.0。

（5）鏡頭焦距：8mm。

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（6）視場(chǎng)角：水平≥41°、垂直≥23°、對(duì)角≥48°。

（五）新能源轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)

1.新能源轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)性能指標(biāo)

（1）底盤(pán)結(jié)構(gòu)：4輪阿克曼轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)。

（2）驅(qū)動(dòng)形式：后輪輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

（3）額定載重：50kg。

（4）最大行進(jìn)速度：≥4.8m/s。

（5）最小轉(zhuǎn)彎半徑：≤1.9m。

（6）空載爬坡角度：≥30°。

（7）續(xù)航里程：≥30km。

（8）新能源轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)具備的功能：

1)集成多傳感器融合SLAM的解決方案，包含3D激光雷達(dá)

傳感器、超聲波傳感器等。

2)可視化的交互軟件，能夠通過(guò)可視化軟件完成復(fù)雜場(chǎng)景的

建圖、運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃、自主導(dǎo)航、任務(wù)調(diào)度等任務(wù)。

3)開(kāi)放的機(jī)械和控制接口，實(shí)現(xiàn)模塊化安裝以及多機(jī)協(xié)同作

業(yè)調(diào)度等智能化功能集成。

2.新能源轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)電控系統(tǒng)參數(shù)：

（1）邊緣計(jì)算控制器：

1)CPU主頻≥2.0GHz。

2)內(nèi)存≥8G。

3)固態(tài)驅(qū)動(dòng)器：容量≥32GB。

4)系統(tǒng)架構(gòu)：Ubuntu+機(jī)器人操作系統(tǒng)。

5)外部接口：USB2.0接口≥2個(gè)，USB3.0接口≥2個(gè)，HDMI

接口≥1個(gè)；緊急停止按鈕≥1個(gè)、觸碰傳感器≥1個(gè)、

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超聲波測(cè)距傳感器接口≥8個(gè)、數(shù)字輸入≥2個(gè)、數(shù)字輸

出≥2個(gè)、以太網(wǎng)接口2≥個(gè)、485通訊接口≥1個(gè)、電源

接口≥2個(gè)。

6)通信協(xié)議：支持USB、TCP/IP、UART等協(xié)議。

（2）電池：

1)類(lèi)型：鋰電池。

2)電壓：24V。

3)容量：≥30Ah。

4)電量反饋：支持RS485通信實(shí)時(shí)反饋電池電量。

3.新能源轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)感知系統(tǒng)參數(shù)：

（1）激光雷達(dá)：

1)線(xiàn)數(shù)：16線(xiàn)。

2)幀率：20Hz。

3)測(cè)量精度：±20mm。

4)測(cè)量半徑：0.4m～150m。

5)水平視場(chǎng)角：360°。

6)垂直視場(chǎng)角：30°。

7)水平角分辨率：≤0.4°。

8)垂直角分辨率：≤3.0°。

9)接口類(lèi)型：TCP/IP。

10)接口速率：100Mbps。

11)工作電壓：9V～32V。

12)功耗：≤12W。

13)防護(hù)等級(jí)：IP67。

（2）超聲波傳感器：

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1)數(shù)量：≥4個(gè)。

2)工作頻率：≥40kHz。

3)測(cè)量角度：≤15°。

4)探測(cè)有效距離：0.02m～5m。

5)探測(cè)分辨率：≤0.5cm。

6)探測(cè)誤差：≤±0.5%。

7)接口類(lèi)型：TTL。

8)TTL脈沖：10us。

9)供電電源：3V～24