《無人機編隊飛行技術要求 第 1 部分：總則》

ICS：49.020

CCS：V55

團體標準

T/AOPAXXXX—2023

無人機編隊飛行技術要求第1部分：總則

Technicalrequirementsforunmannedaerialvehicle

formationflight——Part1:General

（征求意見稿）

2023-XX-XX發(fā)布2023-XX-XX實施

中國航空器擁有者及駕駛員協(xié)會發(fā)布

T/AOPAXXXX—2023

無人機編隊飛行技術要求第1部分：總則

1范圍

本文件規(guī)定了無人機編隊飛行作業(yè)的分級分類方式，以及在不同類別和規(guī)模下作業(yè)中的人員、設備、

安全等方面的技術要求。

本文件適用于相關企事業(yè)單位對無人機編隊飛行作業(yè)的管理。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T35018民用無人駕駛航空器系統(tǒng)分類及分級

GB/T38152無人駕駛航空器系統(tǒng)術語

GB/T38909民用輕小型無人機系統(tǒng)電磁兼容性要求與試驗方法

GB/T38911民用輕小型無人直升機飛行控制系統(tǒng)通用要求

GB/T38924（所有部分）民用輕小型無人機系統(tǒng)環(huán)境試驗方法

GB/T38930民用輕小型無人機系統(tǒng)抗風性要求及試驗方法

GB/T38931民用輕小型無人機系統(tǒng)安全性通用要求

GB/T38996民用輕小型固定翼無人機飛行控制系統(tǒng)通用要求

GB/T38997輕小型多旋翼無人機飛行控制與導航系統(tǒng)通用要求

GB42590-2023民用無人駕駛航空器系統(tǒng)安全要求

HB8566多旋翼無人機系統(tǒng)通用要求

HB8591民用輕小型固定翼無人機系統(tǒng)通用要求

HB8592傘翼無人機通用規(guī)范

3術語和定義

GB/T38152界定的以及下列術語和定義適用于本文件。

無人機編隊飛行unmannedaerialvehicleformationflight

指兩架或兩架以上具有自主功能的無人機為適應任務要求而進行的一定結(jié)構的某種隊形排列和任

務分配的組織模式。

4總體要求

概述

開展無人機編隊飛行作業(yè)，應根據(jù)作業(yè)場景、無人機編隊飛行的種類和分級等不同情況分析作業(yè)難

度，明確資質(zhì)、人員、安全和作業(yè)規(guī)程等管理要求。

無人機編隊飛行作業(yè)場景

無人機編隊飛行可在以下場景中開展作業(yè)：

a)無人機飛行編隊表演：在預先規(guī)劃的區(qū)域舉行的，有固定起降點，且由計算機進行預設編隊飛

行線路的無人機集群飛行表演活動；

b)無人機飛行編隊物流運輸：通過利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的多個無人

機平臺運載貨物，自動送達目的地；

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c)無人機飛行編隊應急救援：利用多個無人機平臺靈活集成或攜帶關鍵設備，協(xié)同在地震、洪澇、

火災等災害發(fā)生后開展勘測、照明、運輸、中繼通信、應急測繪等；

d)無人機飛行編隊農(nóng)林植保：通過地面遙控或?qū)Ш斤w控，利用多個無人機平臺實現(xiàn)噴灑作業(yè)，包

括噴灑藥劑、種子、粉劑等；

e)無人機飛行編隊資源巡線：利用多個無人機平臺攜帶任務設備，對電力、石油、天然氣等資源

的運輸線路進行巡線檢查；

f)其他。

無人機編隊飛行分類和分級

4.3.1無人機編隊飛行分類

根據(jù)編隊無人機種類，無人機編隊飛行可分為以下種類：

a)固定翼無人機飛行編隊：由多個固定翼無人機組成的飛行編隊；

b)無人直升機飛行編隊：由多個無人直升機組成的飛行編隊；

c)多旋翼無人機飛行編隊：由多個多旋翼無人機組成的飛行編隊；

d)混合構型無人機飛行編隊：由2種以上構型的的多架無人機無人機組成的飛行編隊；

e)特殊構型無人機飛行編隊（撲翼無人機、傘翼無人機等）：由特殊構型無人機組成的飛行編隊。

4.3.2無人機編隊飛行分級

4.3.2.1概述

基于無人機編隊中無人機的數(shù)量、種類、總起飛重量、飛行高度、飛行作業(yè)半徑等綜合指標，將無

人機編隊飛行分為5個級別。

4.3.2.2I級無人機編隊

表1列出了I級無人機編隊的指標：

表1I級無人機編隊指標

無人機編隊類別無人機數(shù)量/架無人機類別飛行高度/m飛行作業(yè)半徑/km

固定翼無人機飛行編隊≤3小型、輕型、微型≤100≤1

無人直升機飛行編隊≤10小型、輕型、微型≤100≤1

多旋翼無人機飛行編隊≤10小型、輕型、微型≤100≤1

4.3.2.3II級無人機編隊

表2列出了II級無人機編隊的指標：

表2II級無人機編隊指標

無人機編隊類別無人機數(shù)量/架無人機類別飛行高度/m飛行作業(yè)半徑/km

固定翼無人機飛行編隊≥3小型、輕型、微型≤1000≤10

無人直升機飛行編隊≤100小型、輕型、微型≤1000≤3

多旋翼無人機飛行編隊≤100小型、輕型、微型≤1000≤3

混合構型無人機飛行編隊—小型、輕型、微型≤1000≤10

特殊構型無人機飛行編隊—小型、輕型、微型≤1000≤10

4.3.2.4III級無人機編隊

表3列出了II級無人機編隊的指標：

表3III級無人機編隊指標

無人機編隊類別無人機數(shù)量/架無人機類別飛行高度/m飛行作業(yè)半徑/km

固定翼無人機飛行編隊—大型、中型≤1000≤10

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表3III級無人機編隊指標（續(xù)）

無人機編隊類別無人機數(shù)量/架無人機類別飛行高度/m飛行作業(yè)半徑/km

無人直升機飛行編隊≥100小型、輕型、微型——

多旋翼無人機飛行編隊≥100小型、輕型、微型——

混合構型無人機飛行編隊—大型、中型≤1000—

特殊構型無人機飛行編隊—大型、中型≤1000—

4.3.2.5IV級無人機編隊

表4列出了IV級無人機編隊的指標：

表4IV級無人機編隊指標

無人機編隊類別無人機數(shù)量/架無人機類別飛行高度/m飛行作業(yè)半徑/km

固定翼無人機飛行編隊——≥1000—

無人直升機飛行編隊≥100大型、中型≤1000—

多旋翼無人機飛行編隊≥100大型、中型≤1000—

混合構型無人機飛行編隊—大型、中型≤1000—

特殊構型無人機飛行編隊—大型、中型≤1000—

4.3.2.6V級無人機編隊

表5列出了V級無人機編隊的指標：

表5V級無人機編隊指標

無人機編隊類別無人機數(shù)量/架無人機類別飛行高度/m飛行作業(yè)半徑/km

固定翼無人機飛行編隊——≥1000—

無人直升機飛行編隊——≥1000—

多旋翼無人機飛行編隊——≥1000—

混合構型無人機飛行編隊——≥1000—

特殊構型無人機飛行編隊——≥1000—

5管理要求

資質(zhì)要求

5.1.1運營團隊資質(zhì)要求

開展無人機編隊飛行作業(yè)任務的運營團隊，應符合以下要求：

a)設立或注冊，獲得相關資質(zhì)，獨立承擔法律責任的公司或者組織；

b)持有民用無人駕駛航空器經(jīng)營許可證；

c)持有工商營業(yè)執(zhí)照；

d)團隊中需有持有AOPA有效期內(nèi)無人機飛行駕駛證件的全職工作人員；

e)通過生產(chǎn)、租賃、購買手續(xù)獲得的合規(guī)的運營設備和軟件的企業(yè)或者團體。

5.1.2人員資質(zhì)要求

參與無人機編隊飛行作業(yè)任務的人員，應符合以下要求：

a)具備符合相關崗位任職資格的證書；

b)通過編隊飛行作業(yè)任務的培訓和考核；

c)保持精神狀態(tài)健康，在執(zhí)行任務前24小時內(nèi)未飲酒或服用可能影響任務執(zhí)行的藥物。

人員要求

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5.2.1概述

無人機編隊飛行作業(yè)團隊一般包括項目總指揮、地面站操作員、無人機駕駛員、觀測員、安全員、

地勤人員等。對于I級無人機編隊飛行，可只設置必備角色，且視情可一人兼多職。其他情況下，宜設

置全部角色，一般不可一人兼多職。

5.2.2必備角色

無人機編隊飛行作業(yè)團隊應必備以下人員角色：

a)項目總指揮：負責無人機編隊飛行任務的總策劃、總指揮，對作業(yè)任務中發(fā)生的各種情形做出

最終決定；

b)地面站操作員：負責具體執(zhí)行無人機地面站的操作任務；

c)無人機駕駛員：負責遙控駕駛無人機平臺開展飛行任務。

5.2.3其他角色

根據(jù)作業(yè)場景和作業(yè)級別的不同，無人機編隊飛行作業(yè)團隊可設置以下人員角色：

a)觀測員：負責觀測無人機編隊飛行的場內(nèi)外環(huán)境變化，并及時預警緊急情形；

b)安全員：負責無人機編隊飛行任務的安全管理，并及時處置相關安全事故；

c)地勤人員：負責無人編隊飛行任務的地面保障工作。

安全要求

5.3.1應急預案

應編寫適用于運行任務的應急處置預案，確保每次運行的應急情況得到有效處置。應急預案應明確

異常情況處置方法：

a)異常情況處置方法應包括惡劣氣象條件、人流超出安全限制、空域臨時管制、信號干擾等影響

運營安全因素對應的運營操作方案；

b)對于信號干擾（包括但不限于電磁干擾、GPS干擾等）應預設安全預案。

5.3.2醫(yī)療準備

應根據(jù)任務情況，準備相應的醫(yī)療救護人員和設備。

作業(yè)流程

無人機編隊飛行作業(yè)流程應至少包括以下過程：

a)空域申請：提前對執(zhí)行任務所使用空域進行申請，并報備相關公安部門；

b)飛行計劃制定：制定全套飛行計劃，應包括以下內(nèi)容：

1)預先開展風險識別和分析，提前制定突發(fā)情況預案；

2)應建立標準的編隊飛行運行程序；

3)應建立項目安排單、人員安排單和執(zhí)行流程單；

4)應對飛行實施中的所有事項進行規(guī)劃，包含物資運輸，無人機擺放，地面設施擺放，無人

機回收等；

5)對外聯(lián)系：建立與保證飛行安全相關的民航、空管、公安、醫(yī)院和消防等單位的有效聯(lián)系

渠道。

c)飛行任務仿真演練：執(zhí)行作業(yè)任務前采用軟硬件設備至少進行一次完整的飛行演練；

d)執(zhí)行飛行作業(yè)；

e)飛行作業(yè)質(zhì)量評價和編寫總結(jié)報告。

6技術要求

概述

無人機編隊飛行詳細技術要求包括以下3個方面：

a)飛行作業(yè)前：對飛行條件勘察、飛行仿真及演練提出要求；

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b)飛行作業(yè)：對無人機平臺、地面站、通信鏈路、能源系統(tǒng)和任務載荷系統(tǒng)提出要求；

c)飛行作業(yè)后：對飛行作業(yè)質(zhì)量評價提出要求。

飛行作業(yè)前

6.2.1場地勘測

應在執(zhí)行任務前使用儀器或設備對場地信號條件，電磁環(huán)境進行測量。

6.2.2飛行仿真及演練

應在執(zhí)行任務前對，至少進行一次完整的飛行演練，預先開展風險識別和分析，提前制定突發(fā)情況

預案，并下發(fā)所有執(zhí)行任務人員知悉。飛行仿真及演練可通過劇本編輯器等軟硬件設備開展，應至少包

括以下內(nèi)容：

a)具備地形仿真功能；

b)具備路徑規(guī)劃功能；

c)具備軌跡以及燈光模擬功能。

飛行作業(yè)

6.3.1無人機平臺

6.3.1.1基本要求

飛行編隊中無人機應符合以下要求：

a)安全方面應符合GB42590-2023的要求；

b)固定翼無人機應符合GB/T38996和HB8591的要求；

c)無人直升機應符合GB/T38911的要求；

d)多旋翼無人機應符合GB/T38997和HB8566的要求；

e)特殊構型無人機應符合HB8592等標準的要求；

f)無人機應具備出廠檢驗合格標識；

g)無人機身份識別號應在民航部門監(jiān)管系統(tǒng)有備案；

h)能提供國家強制認證證書及相關質(zhì)量檢測合格證書。

6.3.1.2功能性能要求

飛行編隊中無人機的功能性能應符合以下要求：

a)工作溫度至少涵蓋-5~50℃；

b)室外作業(yè)時，抗風等級至少達到4級；

c)通信范圍至少達到500m；

d)能記錄飛行日志，日志至少包含飛機操作行為，電池健康情況，通信鏈路質(zhì)量情況，imu運行

狀況，磁羅盤運行狀況，飛行位置，飛行速度，飛行高度，電機油門輸入情況，飛機異常記錄；

e)防水防塵等級至少達到IP43；

f)定位精度需要厘米級別；

g)重要傳感器需雙備份冗余設計的傳感器（如IMU、磁力計）；

h)具備自檢能力，無人機啟動時進行自檢，存在異常情況，需要通過燈語進行提示；

i)具備自動返航、手動返航、懸?；蚱冉档葢碧幹媚芰?；

j)關鍵通信鏈路需要進行備份；

k)至少具備同時接收兩套全球定位系統(tǒng)信息的能力；

l)操作人員接觸區(qū)無能量危險；

m)飛機偏離既定軌跡超過安全距離需要主動上報異常；

n)飛機正常飛行具備良好散熱功能，各個傳感器在無人機飛行過程中不超過規(guī)定溫度；

o)宜具備單機遙控能力；

p)宜具備飛機保護罩。

6.3.2地面站

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無人機編隊配備的地面站應符合以下要求：

a)可對操作人員進行合法性認證；

b)可進行飛行劇本地圖仿真和任務模擬，能通過動畫的方式模擬出所有無人機的任務軌跡；

c)可查看飛機實時狀態(tài)信息的功能，能拒絕不健康的無人機起飛，以及實時監(jiān)視無人機位置和高

度；

d)可顯示飛機實時精準位置的地圖，實時監(jiān)控無人機定位精度；

e)能模擬編隊飛行路線，并進行安全飛行距離預警；

f)具有一鍵終止任務功能，當發(fā)生異常情況時，可終止任務，并根據(jù)當時情況采取安全的應對措

施；

g)能否實現(xiàn)無人機編隊的分級預警，對于不同異常的情況的無人機提示地面站操作員進行相應

操作；

h)對無人機編隊可以通過不同情況進行排序，至少包括序號，電量，gps通信情況，故障情況；

i)采用可視化窗口；

j)至少能在一種主流操作系統(tǒng)上運行，包括windows，ios，linux；

k)飛機處于禁飛區(qū)域區(qū)域，禁止進行編隊操作；

l)具備設置電子圍欄的能力；

m)具備操控日志存儲能力。

6.3.3通信鏈路

無人機編隊的通信鏈路應符合以下要求：

a)能覆蓋整個任務區(qū)域；

b)支持的頻段應不小于3個，以提高抗干擾能力；

c)使用信號監(jiān)控設備來監(jiān)控數(shù)據(jù)鏈路狀態(tài)情況；

d)能備份重要通信鏈路。

6.3.4能源系統(tǒng)

無人機飛行編隊的能源系統(tǒng)應符合以下要求：

a)能確保無人機系統(tǒng)各部分完成全部飛行任務并安全收回無人平臺；

b)如使用鋰電池作為電源，電池應進行安全運輸認證；

c)如使用鋰電池作為電源，飛行過過程中最大放電電流，不應高于電池規(guī)定最大連續(xù)電流的80%；

d)如使用鋰電池作為電源，