《工業(yè)機器人離線仿真》課件-1認識ABB工業(yè)機器人

認識ABB工業(yè)機器人工業(yè)機器人離線仿真02認識控制柜03認識示教器04認識坐標系05轉數(shù)計數(shù)器更新學習內容認識機器人01認識機器人1學習重點學習難點1.機器人型號2.機器人有效載荷含義1.機器人各軸正負方向3.機器人各軸正負方向2.機器人參數(shù)認識機器人本工作站采用型號為ABBIRB120的六自由度工業(yè)機器人,與其配套的機器人控制柜型號為IRC5。IRB120機器人認識機器人最小的多用途機器人獲得IPA機構“ISO5級潔凈室(100級)”的達標認證能夠在嚴苛的潔凈室環(huán)境中充分發(fā)揮優(yōu)勢。便攜性機器人本體的安裝角度不受任何限制機身表面光潔，便于清洗。集成性空氣管線與用戶信號線纜從底腳至手腕全部嵌入機身內部，易于機器人集成。IRB120機器人的特點認識機器人IRB120機器人參數(shù)規(guī)格參數(shù)軸數(shù)6防護等級IP30有效載荷3kg安裝方式落地式到達最大距離0.58m機器人底座規(guī)格180mm×180mm機器人重量25kg重復定位精度0.01mm運動性能及范圍軸序號動作范圍最大速度1軸回轉：+165至-165250/s2軸立臂：+110至-110250/s3軸橫臂：+70至-90250/s4軸腕：+160至-160360/s5軸腕擺：+120至-120360/s6軸腕傳：+400至-400420/s認識機器人IRB120機器人6個軸及旋轉方向認識控制柜2學習重點學習難點1.控制柜開關旋鈕2.手自動模式切換操作1.機器人抱閘按鈕的使用條件3.抱閘按鈕的使用2.手自動切換鑰匙認識控制柜控制柜面板A機器人手自動模式切換開關

B急停按鈕

G機器人主電纜接口

HSMB電纜接口I主電源控制開關C機器人上電/復位按鈕D抱閘按鈕E示教器電纜連接口F力控電纜接口J220V電源接入口認識控制柜機器人實際操作的第一步就是開機，只要將機器人控制柜上的電源旋鈕從【OFF】順時針旋轉到【ON】機器人開機操作認識控制柜機器人關機操作單擊示教器界面左上角的主菜單按鈕，然后單擊“重新啟動”。會彈出所示的界面，單擊右下角的“高級…”。在彈出的高級重啟界面中，單擊“關閉主計算機”，然后再單擊“下一個”。認識控制柜手自動切換操作將控制柜上手自動切換鑰匙旋轉至自動側點擊示教器上彈出框，進行確認按下控制柜上機器人上電/復位按鈕，保持使能狀態(tài)認識示教器3學習重點學習難點1.示教器握拿姿勢1.手動操縱界面的主要操作3.主界面中各選項的用途2.示教器面板上各按鍵功能認識示教器示教器握拿姿勢示教器采用人體工學設計，手持時，采用左手端握，右手操作的方式完成。示教器倚靠在左手手臂上，左手手指按壓在使能按鍵上。使能器按鈕是工業(yè)機器人為保證操作人員人身安全而設置的。只有在按下使能器按鈕，并保持在電機開啟的狀態(tài)，才可對機器人進行手動的操作與程序的調試。當發(fā)生危險時，人會本能地將使能器按鈕松開或按緊，則機器人會馬上停下來，保證安全。不按—停止位輕按—使能位重按—停止位示教器組成連接電纜使能器按鈕數(shù)據(jù)備份用USB接口手動操作搖桿急停開關觸摸屏觸摸屏用筆示教器復位按鈕認識示教器認識示教器示教器按鍵可編程按鍵機器人與外部軸的切換按鍵線性運動與重定位運動的切換按鍵增量模式開關按鍵123/456軸的切換按鍵程序控制按鍵認識示教器示教器主菜單選項名稱說

明HotEdit程序模塊下軌跡點位置的補償設置窗口。輸入輸出設置及查看I/O視圖窗口。手動操縱動作模式設置、坐標系選擇、操縱桿鎖定及載荷屬性的更改窗口。也可顯示實際位置自動生產窗口在自動模式下，可直接調試程序并運行。程序編輯器建立程序模塊及例行程序的窗口。程序數(shù)據(jù)選擇編程時所需程序數(shù)據(jù)的窗口。備份與恢復可備份和恢復系統(tǒng)。校準進行轉數(shù)計數(shù)器和電機校準的窗口?？刂泼姘暹M行示教器的相關設定。事件日志查看系統(tǒng)出現(xiàn)的各種提示信息。資源管理器查看當前系統(tǒng)的系統(tǒng)文件。系統(tǒng)信息查看控制器及當前系統(tǒng)的相關信息。認識示教器示教器的語言設置單擊示教器左上角的主菜單按鈕，然后選擇“ControlPanel”這一選項。在“ControlPanel”找到“Language”，單擊選擇“Language”。彈出各國家語言選項，選擇“Chinese”，然后單擊OK。示教器出廠時，默認的語言為英語，為了方便操作，下面介紹把顯示語言設定為中文的操作步驟：認識示教器彈出系統(tǒng)重啟提示，單擊“Yes”，系統(tǒng)重啟。系統(tǒng)重啟后，再單擊示教器左上角主菜單，就能看到菜單已切換成中文界面。認識示教器機器人常用信息與事件日志的查看

通過示教器畫面上的狀態(tài)欄信息的查看，可以了解到機器人當前所處的狀態(tài)及一些存在的問題。機器人的狀態(tài)手動全速手動自動機器人電動機狀態(tài)使能鍵第一檔按下會顯示電動機開啟松開第一檔或第二檔按下會顯示防護裝置停止機器人程序運行狀態(tài)程序的運行或停止機器人系統(tǒng)信息機器人或外軸使用狀態(tài)認識示教器機器人常用信息與事件日志的查看

在示教器的操作界面上單擊狀態(tài)欄，就可以查看機器人的事件日志。認識示教器設定機器人系統(tǒng)時間為了方便進行文件的管理和故障的查閱與管理，在進行各種操作之前要將機器人系統(tǒng)的時間設定為本地時區(qū)的時間，步驟如下：單擊示教器左上角的主菜單按鈕。選擇“控制面板”，在控制面板的選項中選擇“日期和時間”，進行時間和日期的修改。認識示教器機器人數(shù)據(jù)備份單擊示教器左上角主菜單按鈕，選擇【備份與恢復】單擊【備份當前系統(tǒng)】單擊【ABC】，進行備份數(shù)據(jù)文檔名稱設定，單擊【...】，選擇備份存放位置，單擊【備份】進行備份操作認識示教器機器人數(shù)據(jù)恢復單擊示教器左上角主菜單按鈕，選擇【備份與恢復】單擊【恢復系統(tǒng)】單擊【...】選擇備份存放的目錄后，點擊【恢復】認識坐標系4學習重點學習難點1.機器人系統(tǒng)中常用的坐標系1.理解機器人位姿數(shù)據(jù)中x,y,z值的含義2.常用坐標系的位置和方向認識坐標系坐標系種類工業(yè)機器人上的坐標系包括五種。大地坐標系（WorldCoordinateSystem）基坐標系（BaseCoordinateSystem）工具坐標系（ToolCoordinateSystem）工件坐標系（WorkObjectCoordinateSystem）用戶坐標系(UserCoordinateSystem)。認識坐標系由機器人底座基點與坐標方位組成，該坐標系是機器人其它坐標系的基礎?；鴺讼嫡J識坐標系大地(世界)坐標系固定在空間上的標準直角坐標系，一般情況下大地坐標系與基坐標系是重合的。在特殊情況大地坐標系與基坐標系不重合，比如機器人安裝方式為倒裝或側裝時，機器人帶有外部軸時。認識坐標系工具坐標系用來確定工具的位姿，它由工具中心點(TCP)與坐標方位組成。ABB機器人在手腕處有一個預設的工具坐標系tool0。通常安裝不同的工具時，需要定義工具坐標數(shù)據(jù)。新定義的工具坐標系是在默認工具坐標系的基礎上進行偏移和旋轉得到的。當機器人在運動時，工具坐標系會跟隨變化。認識坐標系工件坐標系用來確定工件的位姿，它由工件原點與坐標方位組成。它定義工件相對于大地坐標系的位置。工件坐標系必須定義于兩個框架：用戶框架（與大地基座有關）和工件框架（與用戶框架有關）。對機器人編程就是在工件坐標系下創(chuàng)建目標點和路徑。在機器人系統(tǒng)中存在默認的工件坐標系wobj0，其與基坐標系重合。認識坐標系用戶坐標系用戶對每個作業(yè)空間進行自定義的直角坐標系，可以用來表示固定裝置、工作臺等設備的位置，有助于處理持有工件的的設備。默認的用戶坐標系與大地坐標系重合。認識坐標系坐標系特點機器人的各種直角坐標系都由正交的右手定則來決定。轉數(shù)計數(shù)器更新5學習重點學習難點1.需要更新轉數(shù)計數(shù)器的常見情況1.轉數(shù)計數(shù)器更新的操作2.轉數(shù)計數(shù)器更新的操作轉數(shù)計數(shù)器更新機器人各軸原點1軸原點位置轉數(shù)計數(shù)器更新2軸原點位置機器人各軸原點轉數(shù)計數(shù)器更新3軸原點位置機器人各軸原點轉數(shù)計數(shù)器更新4軸原點位置機器人各軸原點轉數(shù)計數(shù)器更新5軸原點位置機器人各軸原點轉數(shù)計數(shù)器更新6軸原點位置機器人各軸原點轉數(shù)計數(shù)器更新（1）當轉數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復后。（2）更換伺服電機轉數(shù)計數(shù)器電池后。（3）轉數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。（4）當系統(tǒng)報警提示"10036轉數(shù)計數(shù)器未更新"時。（5）斷電后，機器人關節(jié)軸發(fā)生了位移。需要更新轉數(shù)計數(shù)器的情況轉數(shù)計數(shù)器更新更新步驟1.操縱工業(yè)機器人單軸運動，關節(jié)軸運動至機械零點（軸標記對齊）,按照從大到小的方式調整軸到對齊位置，如果先調整小軸，會導致大軸部分，后期調整時在視線范圍外。轉數(shù)計數(shù)器更新更新步驟轉數(shù)計數(shù)器更新2.打開菜單后，點擊校準按鈕。更新步驟轉數(shù)計數(shù)器更新3.選擇您要校準的機器單元更新步驟轉數(shù)計數(shù)器更新4.選擇手動方法高級更新步驟轉數(shù)計數(shù)器更新5.在“校準參數(shù)”菜單中，選擇“編輯點擊校準偏移”，并記錄下每個電機的校準偏移值，記錄完成后提示重啟控制器。更新步驟轉數(shù)計數(shù)器更新6.重啟完