無(wú)人叉車調(diào)研報(bào)告

AGV智能叉車調(diào)研報(bào)告報(bào)告人：馬振飛、蘇進(jìn)發(fā)報(bào)告時(shí)間：2020.5.91目錄2叉車簡(jiǎn)介叉車分類主要導(dǎo)航方式和原理主要廠家發(fā)展趨勢(shì)AGV叉車簡(jiǎn)介：概述3

AGV自動(dòng)導(dǎo)引叉車是一種以電池為動(dòng)力，裝有非接觸式導(dǎo)向裝置的無(wú)人駕駛自動(dòng)運(yùn)輸車。其主要功能是在計(jì)算機(jī)的控制下，通過(guò)復(fù)雜的路徑將物料按一定的停位精度輸送到指定的位置上。優(yōu)點(diǎn)：1）大人機(jī)界面，操控更簡(jiǎn)單。動(dòng)力十足，運(yùn)載能力強(qiáng)，人性化定制載重量。2）智能化的交通管理，自動(dòng)避讓，多級(jí)警示，緊急制動(dòng)，使小車運(yùn)行更加安全可靠。3）實(shí)現(xiàn)無(wú)人化運(yùn)輸，大大降低勞動(dòng)力和運(yùn)營(yíng)成本。AGV叉車簡(jiǎn)介：系統(tǒng)組成4自動(dòng)引導(dǎo)搬運(yùn)車組成機(jī)械系統(tǒng)車體、車輪轉(zhuǎn)載裝置安全裝置轉(zhuǎn)向裝置動(dòng)力系統(tǒng)運(yùn)行電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)向電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)載電動(dòng)機(jī)蓄電池及充電裝置控制系統(tǒng)信息傳輸及處理裝置驅(qū)動(dòng)控制裝置轉(zhuǎn)向控制裝置轉(zhuǎn)載控制裝置安全控制裝置AGV叉車分類5激光引導(dǎo)視覺(jué)引導(dǎo)自然引導(dǎo)磁引導(dǎo)二維碼引導(dǎo)慣性引導(dǎo)堆垛式前移式式平衡重式托盤(pán)搬運(yùn)式重載牽引式三向堆垛式按照導(dǎo)航方式按照工作形式導(dǎo)航方式及原理（激光引導(dǎo)）原理：在叉車行駛路徑的周圍安裝激光反射板，AGV

叉車通過(guò)發(fā)射激光束到反射板反射,進(jìn)行三邊運(yùn)

算得出當(dāng)前的位置坐標(biāo)的引導(dǎo)方式。6優(yōu)點(diǎn)：定位精確;地面無(wú)需其他定位設(shè)施;路徑靈活多

變，能適合多種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，缺點(diǎn)：制造成本高，對(duì)環(huán)境要求較相對(duì)較高(外界光

線，地面要求，能見(jiàn)度要求等)。導(dǎo)航方式及原理（自然引導(dǎo)SLAM）原理：在原有激光引導(dǎo)的基礎(chǔ)上，取消反光板只使用

激光器，通過(guò)激光雷達(dá)對(duì)場(chǎng)景的觀測(cè)，實(shí)時(shí)創(chuàng)

建地圖并修正機(jī)器人位置，無(wú)需人工布設(shè)標(biāo)志

物，真正實(shí)現(xiàn)對(duì)作業(yè)環(huán)境的零改造。且通過(guò)對(duì)

障礙物實(shí)時(shí)檢測(cè)，有效規(guī)劃軌跡避開(kāi)障礙物，

提高了人機(jī)混合場(chǎng)景的適用和安全性優(yōu)點(diǎn)：無(wú)需改造工廠環(huán)境、無(wú)需標(biāo)記物可自由規(guī)劃路徑缺點(diǎn)：成本較高，不適宜行運(yùn)在經(jīng)常變換空間物體位置

的場(chǎng)所7導(dǎo)航方式及原理（視覺(jué)引導(dǎo)）原理：利用圖像傳感器采集道路條帶路徑標(biāo)志的圖像信息，

通過(guò)計(jì)算機(jī)處理、識(shí)別、計(jì)算車輛與路徑標(biāo)志之間

的相對(duì)位置偏差來(lái)控制行駛方向，確保AGV沿著路

徑行駛。優(yōu)點(diǎn)：引導(dǎo)路徑的設(shè)置和修改簡(jiǎn)單方便，成本低，易于維護(hù)缺點(diǎn)：易受到光線的干擾8導(dǎo)航方式及原理（磁引導(dǎo)）原理：磁引導(dǎo)分為磁釘和磁條，在AGV行駛路徑上

鋪設(shè)磁釘或磁條，通過(guò)磁引導(dǎo)傳感器不間斷

地感應(yīng)磁條產(chǎn)生的磁信號(hào)實(shí)現(xiàn)引導(dǎo)，并通過(guò)讀

取預(yù)先埋設(shè)的RFID來(lái)完成指定任務(wù)優(yōu)點(diǎn)：易于安裝，方便路線修改，缺點(diǎn)：磁條容易破損，需要定期維護(hù)、不能在含有鐵

質(zhì)的地面運(yùn)行且AGV只能按磁條行走，無(wú)法實(shí)現(xiàn)

智能避讓或通過(guò)控制實(shí)時(shí)更改任務(wù)。9導(dǎo)航方式及原理（二維碼引導(dǎo)）步驟：1、攝像頭獲取自身的初始位置，2、根據(jù)初始位置和目標(biāo)位置設(shè)置二維碼路線。3、叉車單目攝像頭實(shí)時(shí)檢測(cè)與識(shí)別二維碼，4、計(jì)算AGV叉車當(dāng)前行駛方向和位置與檢測(cè)到的二維碼目標(biāo)位置之間的角度與距離關(guān)系，5、確定AGV叉車當(dāng)前引導(dǎo)信息優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精確，小巧靈活，鋪設(shè)、改變路徑也較容易，

便于控制通訊，對(duì)聲光無(wú)干擾。缺點(diǎn)：路徑需要定期維護(hù)，如果場(chǎng)地復(fù)雜，則需要頻繁更換二

維碼，對(duì)陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴(yán)格，另對(duì)場(chǎng)地

平整度有一定要求，價(jià)格較高。10導(dǎo)航方式及原理（慣性引導(dǎo)）原理：在AGV上安裝陀螺儀、測(cè)距編碼器，在行駛區(qū)域

的地面安裝定位模塊。通過(guò)對(duì)陀螺儀輸出的角加

速度信號(hào)、測(cè)距編碼器輸出的距離信號(hào)運(yùn)算得到

速度和位置信息。同時(shí)地面上的定位模塊還為AGV

提供了實(shí)時(shí)的校正信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)AGV的自定位。優(yōu)點(diǎn)：定位準(zhǔn)確性高，靈活性強(qiáng)，配合交通管控系統(tǒng)，

可以具備更加柔性的生產(chǎn)調(diào)度。缺點(diǎn)：制造成本較高，導(dǎo)引的精度和可靠性與陀螺儀的

制造精度及使用壽命密切相關(guān)。11導(dǎo)航方式及原理（混合引導(dǎo)）原理：

采用兩種以上的引導(dǎo)方式共同

作為一臺(tái)AGV的引導(dǎo)方式，

這種方式可使定位更精確，

如激光引導(dǎo)+視覺(jué)引導(dǎo)等。12主要廠家13主要廠家導(dǎo)航方式載重評(píng)分嘉騰磁、慣性、激光0-2T5井松激光、視覺(jué)、二維碼0-5T5木牛流馬激光0-2T4合肥柯金激光0-2T4歐凱激光0-2T4依諾瑪激光0-3T4郝勝智能激光、磁0-3T4智久激光SLAM+視覺(jué)0-3T4中智磁、激光、二維碼0-2T4海豚之星激光、磁0-2T4主要廠家之合肥井松科技14長(zhǎng)頸鹿系列：實(shí)現(xiàn)高度3米—12米貨架內(nèi)物體存儲(chǔ)要求甲殼蟲(chóng)系列：實(shí)現(xiàn)工廠內(nèi)低高度貨架搬運(yùn)要求梅花鹿系列：實(shí)現(xiàn)4米以下高度物體搬運(yùn)需求?；荫橊勏盗校簩?shí)現(xiàn)牽引和搬運(yùn)物體需求猛犸象系列：實(shí)現(xiàn)重量在500KG—5000KG物體搬運(yùn)需求長(zhǎng)頸鹿系列甲殼蟲(chóng)系列梅花鹿系列灰駱駝系列猛犸象系列未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)