機(jī)器人電氣控制單元的制作 課件 學(xué)習(xí)任務(wù)2-5 電氣控制線路的安裝-機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)的安裝

機(jī)器人電氣控制單元的制作學(xué)習(xí)任務(wù)2電氣控制線路的安裝學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能分析網(wǎng)孔支架的結(jié)構(gòu)。2.能夠?qū)﹄娖髟M(jìn)行定位。3.能完成電氣部件的裝配。4.能識(shí)讀電氣控制電路圖。5.能說出電路圖中各電氣部件的名稱及用途。6.能完成電氣部件的布線。7.能分析按鈕的結(jié)構(gòu)和工作原理。8.能準(zhǔn)確識(shí)讀導(dǎo)線上的標(biāo)識(shí)。9.能理解交流接觸器聯(lián)鎖控制的原理。10.能運(yùn)用交流接觸器完成電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向控制。11.能掌握電氣線路安裝接線的規(guī)范。12.能完成控制電路的測(cè)試。建議學(xué)時(shí)52學(xué)時(shí)。工作任務(wù)描述工作流程與活動(dòng)1.裝配電氣部件（12學(xué)時(shí)）。2.電路部件的布線（16學(xué)時(shí)）。3.帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路（12學(xué)時(shí)）。4.帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖以及末端斷路的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路（12學(xué)時(shí)）。學(xué)習(xí)活動(dòng)1裝配電氣部件學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能分析網(wǎng)孔支架的結(jié)構(gòu)。2.能給給定的電器元件定位。3.能完成電氣部件的裝配。建議學(xué)時(shí)：12學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程一、接受任務(wù)1.根據(jù)圖2-1和圖2-2確定裝配尺寸，并把它們填入工作頁的部件裝配圖中。2.把電氣部件裝配到網(wǎng)孔支架上，并進(jìn)行標(biāo)記。學(xué)習(xí)活動(dòng)1裝配電氣部件學(xué)習(xí)活動(dòng)1裝配電氣部件二、收集信息（一）引導(dǎo)問題1.怎樣可以防止螺釘因搖動(dòng)而產(chǎn)生的松動(dòng)情況？2.為什么制作一個(gè)機(jī)械連接時(shí)必須使用合適的工具？3.裝配電氣部件時(shí)需要注意些什么？4.裝配布線槽時(shí)需要注意些什么？5.使用塑料螺釘時(shí)需要注意些什么？（二）部件裝配圖學(xué)習(xí)活動(dòng)1裝配電氣部件學(xué)習(xí)活動(dòng)1裝配電氣部件（三）電路原理圖學(xué)習(xí)活動(dòng)1裝配電氣部件三、制訂工作計(jì)劃學(xué)習(xí)活動(dòng)1裝配電氣部件四、工作計(jì)劃決策1.各組同學(xué)上臺(tái)展示本組的工作計(jì)劃，教師和其他組的同學(xué)給出評(píng)價(jià)和建議。2.投票選出最優(yōu)的工作計(jì)劃，并制作評(píng)優(yōu)表，寫明中選理由。五、實(shí)施工作計(jì)劃1.實(shí)施電氣部件的裝配。2.記錄實(shí)施過程的要點(diǎn)。六、考核評(píng)價(jià)學(xué)習(xí)活動(dòng)1裝配電氣部件學(xué)習(xí)活動(dòng)2電路部件的布線學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能識(shí)讀電氣控制電路圖。2.能說出電路圖中各電氣部件的名稱及用途。3.能完成電路部件的布線。建議學(xué)時(shí)：16學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程一、接受任務(wù)1.撰寫功能說明。2.把規(guī)定的電路符號(hào)對(duì)應(yīng)上標(biāo)準(zhǔn)的名稱和標(biāo)記字母。3.給學(xué)習(xí)活動(dòng)1中安裝的部件布線，布線完成后的效果應(yīng)如圖2-6所示。學(xué)習(xí)活動(dòng)2電路部件的布線二、收集信息1.什么是電氣控制線路？2.主電路和控制電路指的是什么？3.常見的電器元件有哪些？請(qǐng)將它們填入表2-3中。4.如何讀懂電氣控制線路原理圖？5.導(dǎo)線顏色的使用有哪些要求？6.剝導(dǎo)線時(shí)要注意哪些事項(xiàng)？7.為什么電氣連接中接觸電阻要盡可能地??？8.端子板的一側(cè)允許接多少根導(dǎo)線？9.什么是端子接線圖？10.電路原理圖如圖2-7所示，請(qǐng)分析該電路的功能。學(xué)習(xí)活動(dòng)2電路部件的布線學(xué)習(xí)活動(dòng)2電路部件的布線11.接線圖如圖2-8所示，請(qǐng)補(bǔ)充完整。學(xué)習(xí)活動(dòng)2電路部件的布線三、制訂工作計(jì)劃學(xué)習(xí)活動(dòng)2電路部件的布線四、工作計(jì)劃決策1.各組同學(xué)上臺(tái)展示本組的工作計(jì)劃，教師和其他組的同學(xué)給出評(píng)價(jià)和建議。2.投票選出最優(yōu)的工作計(jì)劃，并制作評(píng)優(yōu)表，寫明中選理由。五、實(shí)施工作計(jì)劃1.實(shí)施電路部件的布線。2.記錄實(shí)施過程的要點(diǎn)。六、考核評(píng)價(jià)學(xué)習(xí)活動(dòng)2電路部件的布線學(xué)習(xí)活動(dòng)3帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能理解交流接觸器聯(lián)鎖控制的原理。2.能運(yùn)用交流接觸器完成電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向控制。3.能完成控制電路的測(cè)試。建議學(xué)時(shí)：12學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程一、接受任務(wù)學(xué)習(xí)活動(dòng)3帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路二、收集信息1.電路中哪個(gè)部件作為短路保護(hù)？哪個(gè)部件作為過載保護(hù)？2.交流接觸器KM1和KM2同時(shí)吸合會(huì)導(dǎo)致主電路短路，通過哪些措施可以在電路中避免這種情況發(fā)生？3.電動(dòng)機(jī)如何實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)？4.控制電路如何保持電動(dòng)機(jī)持續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)？5.請(qǐng)對(duì)電路功能進(jìn)行分析。6.裝配圖如圖2-10所示。學(xué)習(xí)活動(dòng)3帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路7.接線圖如圖2-11所示，請(qǐng)補(bǔ)充完整。學(xué)習(xí)活動(dòng)3帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路8.工具材料清單見表2-7，請(qǐng)按實(shí)際情況填寫。學(xué)習(xí)活動(dòng)3帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路三、制訂工作計(jì)劃學(xué)習(xí)活動(dòng)3帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路四、工作計(jì)劃決策1.各組同學(xué)上臺(tái)展示本組的工作計(jì)劃，教師和其他組的同學(xué)給出評(píng)價(jià)和建議。2.投票選出最優(yōu)的工作計(jì)劃，并制作評(píng)優(yōu)表，寫明中選理由。五、實(shí)施工作計(jì)劃1.實(shí)施電路的安裝接線。2.記錄實(shí)施過程的要點(diǎn)。六、考核評(píng)價(jià)學(xué)習(xí)活動(dòng)3帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路學(xué)習(xí)活動(dòng)4帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖以及末端斷路的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能理解交流接觸器聯(lián)鎖控制的原理。2.能運(yùn)用交流接觸器完成電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向控制。3.能完成控制電路的測(cè)試。建議學(xué)時(shí)：12學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程一、接受任務(wù)二、收集信息1．如何設(shè)計(jì)末端電路？2.如何實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的不斷往返運(yùn)行？3.安全極限按鈕的“冗余性”作何解釋？學(xué)習(xí)活動(dòng)4帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖以及末端斷路的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路4.電路中應(yīng)當(dāng)加入哪些保護(hù)措施？5.請(qǐng)畫出電路原理圖。三、制訂工作計(jì)劃學(xué)習(xí)活動(dòng)4帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖以及末端斷路的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路四、工作計(jì)劃決策1.各組同學(xué)上臺(tái)展示本組的工作計(jì)劃，教師和其他組的同學(xué)給出評(píng)價(jià)和建議。2.投票選出最優(yōu)的工作計(jì)劃，并制作評(píng)優(yōu)表，寫明中選理由。五、實(shí)施工作計(jì)劃1.實(shí)施電路的安裝接線。2.記錄實(shí)施過程的要點(diǎn)。六、考核評(píng)價(jià)學(xué)習(xí)活動(dòng)4帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖以及末端斷路的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路學(xué)習(xí)活動(dòng)4帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖以及末端斷路的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路學(xué)習(xí)活動(dòng)4帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖以及末端斷路的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路學(xué)習(xí)活動(dòng)4帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖以及末端斷路的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路七、反饋1.簡要描述你執(zhí)行這個(gè)項(xiàng)目的行動(dòng)步驟。2.在進(jìn)行這個(gè)項(xiàng)目的過程中你有何收獲？3.如果下次獲得一個(gè)類似的任務(wù)，你能在什么地方進(jìn)行改進(jìn)？4.如果有必要，你的同事需要了解哪些信息以便能順利接任你的工作？學(xué)習(xí)任務(wù)3機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的安裝學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能在作業(yè)過程中嚴(yán)格遵守安全文明生產(chǎn)規(guī)范、儀器使用規(guī)范、環(huán)保管理制度以及8S管理規(guī)定。2.能掌握步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的定義、結(jié)構(gòu)、工作原理、分類。3.能掌握步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的組成。4.能根據(jù)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的接線圖，按照技術(shù)要求完成接線。5.能掌握伺服電動(dòng)機(jī)的基本知識(shí)。建議學(xué)時(shí)30學(xué)時(shí)。工作任務(wù)描述工作流程與活動(dòng)1.接受驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝任務(wù)并明確任務(wù)要求（1學(xué)時(shí)）。2.步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝的信息收集（12學(xué)時(shí)）。3.制訂步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝的工作計(jì)劃（1學(xué)時(shí)）。4.對(duì)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝的工作計(jì)劃進(jìn)行決策（2學(xué)時(shí)）。5.實(shí)施步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的安裝（11學(xué)時(shí)）。6.對(duì)安裝好的桌面機(jī)器人進(jìn)行檢查與評(píng)價(jià)（3學(xué)時(shí)）。學(xué)習(xí)活動(dòng)1接受驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝任務(wù)并明確任務(wù)要求學(xué)習(xí)目標(biāo)1.學(xué)會(huì)填寫生產(chǎn)任務(wù)單。2.能說出機(jī)器人“軸”的含義。3.能通過觀察了解機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的組成。4.能明確本任務(wù)的工作內(nèi)容。5.能找出學(xué)習(xí)任務(wù)的知識(shí)點(diǎn)。建議學(xué)時(shí)：1學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程1.畫出任務(wù)單上的關(guān)鍵詞。2.6軸機(jī)器人的“6軸”指的是什么？學(xué)習(xí)活動(dòng)1接受驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝任務(wù)并明確任務(wù)要求3.機(jī)器人怎么實(shí)現(xiàn)每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)？4.

RB08型機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由哪些部件組成？請(qǐng)用思維導(dǎo)圖畫出來。5.根據(jù)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的相關(guān)知識(shí)，結(jié)合任務(wù)描述，要完成機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的安裝，需要做哪些工作？6.要完成這些安裝工作，需要具備哪些知識(shí)？請(qǐng)制作一份工作能力要求思維導(dǎo)圖。學(xué)習(xí)活動(dòng)2步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝的信息收集學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能說出步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的定義。2.能在圖樣上標(biāo)出步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)名稱。3.能說出步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理和工作方式。4.學(xué)會(huì)運(yùn)用公式計(jì)算步距角。5.學(xué)會(huì)通過查閱資料學(xué)習(xí)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)主要參數(shù)的含義。6.學(xué)會(huì)通過選型手冊(cè)查閱步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)及使用方法。7.通過查閱資料了解步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的優(yōu)缺點(diǎn)。8.通過查閱資料了解步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與伺服電動(dòng)機(jī)的異同。建議學(xué)時(shí)：12學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程學(xué)習(xí)活動(dòng)2步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝的信息收集1.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的定義。2.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的分類。（1）按勵(lì)磁方式分類：（2）按運(yùn)動(dòng)方式分類：3.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)。4.標(biāo)出圖3-1所示步進(jìn)電動(dòng)機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)中各部件的名稱。5.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理。（1）了解步距角的概念。（2）由圖3-2可知，這是一個(gè)___齒___相的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。學(xué)習(xí)活動(dòng)2步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝的信息收集學(xué)習(xí)活動(dòng)2步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝的信息收集（3）工作過程。1）當(dāng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)以單三拍方式通電時(shí)，若U相通電，V、W相不通電，且1、3齒與U相對(duì)齊，如圖3-3所示。2）當(dāng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)以單三拍方式通電時(shí)，若V相通電，U、W相不通電，請(qǐng)?jiān)趫D3-4中畫出轉(zhuǎn)子的位置。3）當(dāng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)以單三拍方式通電時(shí)，若W相通電，U、V相不通電，請(qǐng)?jiān)趫D3-5中畫出轉(zhuǎn)子的位置。學(xué)習(xí)活動(dòng)2步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝的信息收集（4）由上述工作情況可知，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)角由____控制，轉(zhuǎn)速由____控制，轉(zhuǎn)向由____確定。（5）進(jìn)一步了解雙三拍和六拍通電方式下轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。6.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作特點(diǎn)。（1）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)工作時(shí)，每相繞組由專門的驅(qū)動(dòng)電源通過“環(huán)形分配器”按一定規(guī)律輪流通電。（2）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角計(jì)算公式為7.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要參數(shù)見表3-1，請(qǐng)補(bǔ)充各參數(shù)的含義。學(xué)習(xí)活動(dòng)2步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝的信息收集8.查閱山社步進(jìn)電動(dòng)機(jī)選型手冊(cè)，了解SS1102A10A、SS1703A15A、SS1704A20A、SS2402C58A等型號(hào)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特性，找出步距角、額定電流、接線方法（允許使用手機(jī)，限時(shí)30min）。9.查閱資料，寫出步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器細(xì)分的作用和意義。10.查閱山社步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器選型手冊(cè)，掌握MD2322型步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器的使用方法，標(biāo)出各端口的作用，并要掌握電流、電壓的設(shè)置方法。11.查閱資料，找出步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的優(yōu)缺點(diǎn)，填入表3-2中。學(xué)習(xí)活動(dòng)2步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝的信息收集12.查閱資料，認(rèn)知伺服電動(dòng)機(jī)的基本知識(shí)，以及與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的區(qū)別。學(xué)習(xí)活動(dòng)3制訂步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝的工作計(jì)劃學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能根據(jù)任務(wù)要求制訂工作計(jì)劃。2.能正確領(lǐng)取工具和材料。3.能合理地進(jìn)行人員分工。4.能跟組內(nèi)成員進(jìn)行有效溝通，匯集全組人的意見。建議學(xué)時(shí)：1學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程1.畫出步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的接線圖。2.填寫工作計(jì)劃表（見表3-3）。學(xué)習(xí)活動(dòng)3制訂步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝的工作計(jì)劃學(xué)習(xí)活動(dòng)4對(duì)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝的工作計(jì)劃進(jìn)行決策學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能清晰地向全班同學(xué)展示和表達(dá)本組的工作計(jì)劃。2.能認(rèn)真聆聽其他組的工作計(jì)劃，客觀地找出優(yōu)缺點(diǎn)。3.能根據(jù)討論的意見合理優(yōu)化工作計(jì)劃。建議學(xué)時(shí)：2學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程1.各組同學(xué)上臺(tái)展示本組的工作計(jì)劃，教師和其他組的同學(xué)給出評(píng)價(jià)和建議。2.投票選出最優(yōu)的工作計(jì)劃，并制作評(píng)優(yōu)表，寫明中選理由。學(xué)習(xí)活動(dòng)5實(shí)施步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的安裝學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能根據(jù)工作計(jì)劃實(shí)施步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的安裝。2.能在實(shí)施工作計(jì)劃的過程中遵循8S管理規(guī)定。3.能對(duì)工作步驟進(jìn)行總結(jié)。4.能對(duì)工作過程進(jìn)行自我反思。5.能找出改進(jìn)的方法。建議學(xué)時(shí)：11學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程1.實(shí)施步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的安裝。2.記錄實(shí)施過程的要點(diǎn)。學(xué)習(xí)活動(dòng)6對(duì)安裝好的桌面機(jī)器人進(jìn)行檢查與評(píng)價(jià)學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能客觀地對(duì)完成安裝的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行自我評(píng)估。2.能認(rèn)真填寫好評(píng)估表。3.能虛心接受他人評(píng)價(jià)。建議學(xué)時(shí)：3學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程一、填寫驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝評(píng)價(jià)表學(xué)習(xí)活動(dòng)6對(duì)安裝好的桌面機(jī)器人進(jìn)行檢查與評(píng)價(jià)學(xué)習(xí)活動(dòng)6對(duì)安裝好的桌面機(jī)器人進(jìn)行檢查與評(píng)價(jià)學(xué)習(xí)活動(dòng)6對(duì)安裝好的桌面機(jī)器人進(jìn)行檢查與評(píng)價(jià)學(xué)習(xí)活動(dòng)6對(duì)安裝好的桌面機(jī)器人進(jìn)行檢查與評(píng)價(jià)二、回答以下問題1.簡要描述你執(zhí)行這個(gè)項(xiàng)目的行動(dòng)步驟。2.在進(jìn)行這個(gè)項(xiàng)目的過程中你有何收獲？3.如果下次獲得一個(gè)類似的任務(wù)，你能在什么地方進(jìn)行改進(jìn)？4.如果有必要，你的同事需要了解哪些信息以便能順利接任你的工作？學(xué)習(xí)任務(wù)4機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能在作業(yè)過程中嚴(yán)格遵守安全文明生產(chǎn)規(guī)范、儀器使用規(guī)范、環(huán)保管理制度以及85管理規(guī)定。2.能掌握PLC的基礎(chǔ)知識(shí)和工作原理。3.能掌握三菱FX3UPLC的簡單編程4.能編寫程序，實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制。5.能對(duì)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試，選擇合適的驅(qū)動(dòng)器細(xì)分。建議學(xué)時(shí)30學(xué)時(shí)。工作任務(wù)描述工作流程與活動(dòng)1.接受機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)（1學(xué)時(shí)）。2.機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的信息收集（10學(xué)時(shí)）。3.制訂機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的工作計(jì)劃（2學(xué)時(shí)）。4.對(duì)機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的工作計(jì)劃進(jìn)行決策（4學(xué)時(shí)）。5.實(shí)施機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試（10學(xué)時(shí)）。6.對(duì)調(diào)試好的桌面機(jī)器人進(jìn)行檢查與評(píng)價(jià)（3學(xué)時(shí)）。學(xué)習(xí)活動(dòng)1接受機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能完成生產(chǎn)任務(wù)單的填寫。2.能認(rèn)識(shí)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器細(xì)分的意義。3.能認(rèn)識(shí)機(jī)器人控制的原理。4.能明確本任務(wù)的工作內(nèi)容。5.能找出學(xué)習(xí)任務(wù)的知識(shí)點(diǎn)。建議學(xué)時(shí)：1學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程1.畫出任務(wù)書上的關(guān)鍵詞。2.6軸機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝后，通過什么方式判斷安裝是否正確？3.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分、電流設(shè)置對(duì)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)有什么影響？學(xué)習(xí)活動(dòng)1接受機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)4.如何使機(jī)器人完成指定的動(dòng)作？5.根據(jù)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的相關(guān)知識(shí)，結(jié)合任務(wù)描述，要完成機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試，需要做哪些工作？6.要完成這些調(diào)試工作，需要具備哪些知識(shí)？請(qǐng)制作一份工作能力要求思維導(dǎo)圖。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的信息收集學(xué)習(xí)目標(biāo)1.通過查閱資料學(xué)習(xí)PLC的含義以及發(fā)展過程。2.能說出PLC系統(tǒng)的組成。3.能說出PLC的分類。4.籠理解PLC的運(yùn)行方式。5.能找出學(xué)習(xí)任務(wù)的知識(shí)點(diǎn)。6.通過三菱PLC編程手冊(cè)學(xué)習(xí)三菱PLC的基本指令。7.學(xué)會(huì)GXDeveloper軟件的使用。8.能夠編寫簡單的PLC程序。建議學(xué)時(shí)：10學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的信息收集1.PLC的概念。（1）寫出PLC的中英文全稱。（2）了解PLC的發(fā)展過程，寫出相比傳統(tǒng)的繼電控制電路，PLC有哪些優(yōu)點(diǎn)。（3）查閱資料，了解國際電工委員會(huì)（IEC）在1987年2月對(duì)PLC的定義。（4）查閱資料，畫出PLC控制系統(tǒng)的示意圖。（5）PLC的分類。1）按I/O分配分：小型機(jī)I/O接口數(shù)<_____。中型機(jī)I/O接口數(shù)在______~______之間。大型機(jī)I/O接口數(shù)＞_____。2）按結(jié)構(gòu)形式分：____。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的信息收集（6）PLC的運(yùn)行方式示意圖如4-1所示。1）PLC的工作方式：按集中_____、集中_____、_____的方式進(jìn)行工作。2）運(yùn)行實(shí)例。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的信息收集（7）根據(jù)圖4-2，口述PLC掃描過程的中心內(nèi)容。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的信息收集2.查閱網(wǎng)絡(luò)資料并參照實(shí)物，認(rèn)知三菱FX3UPLC的端口，并畫出系統(tǒng)外部接線圖、I/O分配表。3.三菱PLC的簡單編程。（I）查閱三菱PLC編程手冊(cè)，制作一個(gè)常用指令使用表（樣表見表4-1）。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的信息收集（2）用梯形圖編寫一個(gè)程序，用來實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的起?？刂疲嫵鯬LC接線圖和I/O分配表。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的信息收集4.GXDeveloper軟件的使用。（1）根據(jù)教師演示，畫出GXDeveloper軟件使用方法的流程圖。（2）編寫一個(gè)程序?qū)崿F(xiàn)電動(dòng)機(jī)的自鎖、互鎖控制，并在GXDeveloper軟件上進(jìn)行仿真，把仿真無誤后的程序抄寫在下方。學(xué)習(xí)活動(dòng)3制訂機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的工作計(jì)劃學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能根據(jù)任務(wù)要求制訂工作計(jì)劃。2.能正確領(lǐng)取工具和材料。3.能合理地進(jìn)行人員分工。4.能跟組內(nèi)成員進(jìn)行有效溝通，匯集全組人的意見。建議學(xué)時(shí)：2學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程學(xué)習(xí)活動(dòng)4對(duì)機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的工作計(jì)劃進(jìn)行決策學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能清晰地向全班同學(xué)展示和表達(dá)本組的工作計(jì)劃。2.能認(rèn)真聆聽其他組的工作計(jì)劃，客觀地我出優(yōu)缺點(diǎn)。3.能根據(jù)討論的意見合理優(yōu)化工作計(jì)劃。建議學(xué)時(shí)：4學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程1.各組同學(xué)上臺(tái)展示本組的工作計(jì)劃，教師和其他組的同學(xué)給出評(píng)價(jià)和建議。2.投票選出最優(yōu)的工作計(jì)劃，并制作評(píng)優(yōu)表，寫明中選理由。學(xué)習(xí)活動(dòng)5實(shí)施機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能根據(jù)工作計(jì)劃實(shí)施步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試。2.能在實(shí)施工作計(jì)劃的過程中遵循8S管理規(guī)定。3.能對(duì)工作步驟進(jìn)行總結(jié)。4.能對(duì)工作過程進(jìn)行自我反思。5.能找出改進(jìn)的方法。建議學(xué)時(shí)：10學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程1.實(shí)施步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試。2.記錄實(shí)施過程的要點(diǎn)。學(xué)習(xí)活動(dòng)6對(duì)調(diào)試好的桌面機(jī)器人進(jìn)行檢查與評(píng)價(jià)學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能客觀地對(duì)完成調(diào)試的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行自我評(píng)估。2.能認(rèn)真填寫好評(píng)估表。3.能虛心接受他人評(píng)價(jià)。建議學(xué)時(shí)：3學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程一、填寫驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試評(píng)價(jià)表學(xué)習(xí)活動(dòng)6對(duì)調(diào)試好的桌面機(jī)器人進(jìn)行檢查與評(píng)價(jià)學(xué)習(xí)活動(dòng)6對(duì)調(diào)試好的桌面機(jī)器人進(jìn)行檢查與評(píng)價(jià)二、回答以下問題1.簡要描述你執(zhí)行這個(gè)項(xiàng)目的行動(dòng)步驟。2.在進(jìn)行這個(gè)項(xiàng)目的過程中你有何收獲？3.如果下次獲得一個(gè)類似的任務(wù)，你能在什么地方進(jìn)行改進(jìn)？4.如果有必要，你的同事需要了解哪些信息以便能順利接任你的工作？學(xué)習(xí)任務(wù)5機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)的安裝學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能在作業(yè)過程中嚴(yán)格遵守安全文明生產(chǎn)規(guī)范、儀器使用規(guī)范、環(huán)保管理制度以及8S管理規(guī)定。2.能掌握氣動(dòng)系統(tǒng)和液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的原理、特點(diǎn)和應(yīng)用場合。3.能掌握氣動(dòng)元件的圖形符號(hào)、原理及應(yīng)用。4.能識(shí)讀氣動(dòng)回路圖，掌握典型的氣動(dòng)系統(tǒng)回路的組成。5.能設(shè)計(jì)具有簡單邏輯的氣動(dòng)回路圖。6.能夠正確安裝氣動(dòng)回路。建議學(xué)時(shí)30學(xué)時(shí)。工作任務(wù)描述工作流程與活動(dòng)1.接受機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝任務(wù)并明確任務(wù)要求（1學(xué)時(shí)）。2.機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集（12學(xué)時(shí)）。3.制訂機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的工作計(jì)劃（1學(xué)時(shí)）。4.對(duì)機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的工作計(jì)劃進(jìn)行決策（2學(xué)時(shí)）。5.實(shí)施機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)的安裝（11學(xué)時(shí)）。6.對(duì)安裝好的機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)進(jìn)行檢查與評(píng)價(jià)（3學(xué)時(shí)）。學(xué)習(xí)活動(dòng)1接受機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝任務(wù)并明確任務(wù)要求學(xué)習(xí)目標(biāo)1.學(xué)會(huì)填寫生產(chǎn)任務(wù)單。2.能說出機(jī)器人“夾具”的含義。3.能通過觀察了解機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的組成。4.能明確本任務(wù)的工作內(nèi)容。5.能找出學(xué)習(xí)任務(wù)的知識(shí)點(diǎn)。建議學(xué)時(shí)：1學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程1.畫出任務(wù)書上的關(guān)鍵詞。2.機(jī)器人的“夾具”指的是什么？學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能說出機(jī)械設(shè)備的四大傳動(dòng)方式及其優(yōu)缺點(diǎn)。2.通過查閱液壓傳動(dòng)的相關(guān)知識(shí)闡釋千斤頂?shù)墓ぷ髟怼?.通過查閱資料完成氣動(dòng)基礎(chǔ)知識(shí)工作頁。4.能說出氣動(dòng)技術(shù)的工作原理。5.能說出典型氣動(dòng)系統(tǒng)的組成以及各個(gè)元件的作用。6.能說出各個(gè)氣動(dòng)元件的名稱并畫出氣動(dòng)符號(hào)。7.能寫出方向控制元件的分類。8.通過查閱資料學(xué)習(xí)各類氣動(dòng)回路的組成及作用。9.能完成邏輯真值表并分析氣動(dòng)回路中的邏輯。建議學(xué)時(shí)：12學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集學(xué)習(xí)過程一、機(jī)械設(shè)備的四大傳動(dòng)方式學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集二、液壓傳動(dòng)基礎(chǔ)知識(shí)1.請(qǐng)分析千斤頂?shù)墓ぷ鬟^程。（1）關(guān)閉放油閥8?上提_____（小活塞下端油腔容積增大，形成局部真空）?在大氣壓作用下，吸油單向閥____開啟，通過吸油管____從中吸油。（2）放油8保持____狀態(tài)?下壓杠桿手柄1（小活塞下端油腔容積減小，壓力升高）?吸油單向閥4____，排油單向閥3開啟?泵下腔的油液經(jīng)油管9、10輸入大活塞油腔11的下腔，迫使大活塞向_____移動(dòng)，頂起重物。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集2.請(qǐng)根據(jù)圖5-2闡述千斤頂?shù)幕赜瓦^程。3.請(qǐng)思考為什么千斤頂可以用較小的力頂起重物。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集三、氣動(dòng)基礎(chǔ)知識(shí)1.大氣對(duì)大氣中的物體產(chǎn)生的_____叫作_____，簡稱大氣壓或氣壓。2.

1個(gè)標(biāo)準(zhǔn)大氣壓=______Pa(N/m)3.真空是指________。4.在一個(gè)大氣壓下，當(dāng)溫度逐漸降低時(shí)，空氣中水蒸氣的飽和度也隨之______，當(dāng)其含量超過其飽和度后，水蒸氣就會(huì)形成水滴從空氣中析出，而析出時(shí)的_______就是露點(diǎn)。5.氣動(dòng)系統(tǒng)中常用單位的換算：學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集6.氣動(dòng)技術(shù)是以_______作為動(dòng)力源，驅(qū)動(dòng)________完成一定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律的應(yīng)用技術(shù)。7.請(qǐng)通過網(wǎng)絡(luò)查詢氣壓傳動(dòng)的應(yīng)用場合，以小組為單位進(jìn)行匯報(bào)。8.典型的氣動(dòng)系統(tǒng)如圖5-3所示。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集9.氣動(dòng)系統(tǒng)的元件及裝置可分為以下幾種類型：信號(hào)處理元件、執(zhí)行元件、控制元件、信號(hào)輸入元件（傳感器）、氣源系統(tǒng)。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集10.請(qǐng)將氣源處理元件需要處理的內(nèi)容填入表5-2中。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集11.請(qǐng)寫出表5-3中各元件的名稱及作用。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集12.請(qǐng)?jiān)谙旅婵蛑袑懗鲞@三種運(yùn)動(dòng)方式的代表氣動(dòng)執(zhí)行元件。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集13.請(qǐng)?jiān)谙旅鏅M線處寫出方向控制元件的分類。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集14.請(qǐng)寫出下面幾種換向閥的名稱。學(xué)習(xí)活動(dòng)2