智能 測(cè)量技術(shù)-智能建造技術(shù)專06課件講解

主講人：楊靈智能測(cè)量技術(shù)智能建造技術(shù)專業(yè)資源庫(kù)知識(shí)點(diǎn)立體像對(duì)的相對(duì)定向立體模型的絕對(duì)定向目錄立體像對(duì)的相對(duì)定向立體模型的絕對(duì)定向0102一、概述立體像對(duì)的相對(duì)定向1

立體像對(duì)中兩張像片（或光束）間的相對(duì)方位的過程，叫做立體像對(duì)的相對(duì)定向?；舅枷?

光線和攝影基線共處于同一平面（核面）內(nèi)，這也是恢復(fù)立體像對(duì)的相對(duì)方位的幾何條件——共面條件，共面條件的解析表達(dá)，叫做共面條件方程。共面條件方程3

兩張像片的相對(duì)位置，達(dá)到同名光線對(duì)對(duì)相交，建立起與地面相似的幾何模型。目的二、相對(duì)定向原理立體像對(duì)的相對(duì)定向1、相對(duì)定向的共面條件同名光線對(duì)對(duì)相交，與攝影基線B共面，則有矢量S1a1，S2a2，B的混合積等于零，即

XYZa1(x1,y1)x1y1z1S1A(X,Y,Z)a2(x2,y2)z2y2x2S2二、相對(duì)定向原理立體像對(duì)的相對(duì)定向2、連續(xù)像對(duì)相對(duì)定向（1）基本思路：以左像片為基準(zhǔn)，求出右片相對(duì)于左片的5個(gè)定向元素的值。By，

Bz，2，2，2。X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BBzByBx

二、相對(duì)定向原理立體像對(duì)的相對(duì)定向2、連續(xù)像對(duì)相對(duì)定向X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BBzByBx

（2）設(shè)立坐標(biāo)系：以左片的像空間坐標(biāo)系作為像空間輔助坐標(biāo)系，為S1-X1Y1Z1;以右片攝影中心作另一個(gè)像空間輔助坐標(biāo)S2-X2Y2Z2,兩坐標(biāo)系的相應(yīng)軸相互平行。二、相對(duì)定向原理立體像對(duì)的相對(duì)定向2、連續(xù)像對(duì)相對(duì)定向X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BBzByBx

（3）坐標(biāo)：a1和a2在各自的像空間輔助坐標(biāo)系的坐標(biāo)分別為(X1,Y1,Z1)和(X2,Y2,Z2)S2在S1-X1Y1Z1中的坐標(biāo)為(BX,BY,BZ）,則用坐標(biāo)表示的共面條件方程式為：

二、相對(duì)定向原理立體像對(duì)的相對(duì)定向2、連續(xù)像對(duì)相對(duì)定向（3）解算式中：

為了有利于限差比較，將BY、BZ化為角度：

BzS2S1z1y1x1BxBy

二、相對(duì)定向原理立體像對(duì)的相對(duì)定向2、連續(xù)像對(duì)相對(duì)定向（4）解算公式

在立體像對(duì)中每量測(cè)一對(duì)同名像點(diǎn)的像點(diǎn)坐標(biāo)，就可以列出一個(gè)Q方程式。（5)誤差方程及法方程的建立

測(cè)5個(gè)以上的同名點(diǎn)可以按最小二乘平差法求相對(duì)定向元素二、相對(duì)定向原理立體像對(duì)的相對(duì)定向3、單獨(dú)像對(duì)相對(duì)定向（1）基本思路：像空間輔助坐標(biāo)系的原點(diǎn)選在立體像對(duì)中左片的攝站點(diǎn)上，坐標(biāo)系的X軸向保持與攝影基線B的方向重合，并使坐標(biāo)系的Z軸落在像片中左片的主核面內(nèi)。共面條件方程式:X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BAa1(X1,Y1,Z1)a2(X2,Y2,Z2)

:二、相對(duì)定向原理立體像對(duì)的相對(duì)定向3、單獨(dú)像對(duì)相對(duì)定向(2)解算公式

(3)誤差方程量測(cè)5個(gè)以上的同名點(diǎn)可以按最小二乘平差法求相對(duì)定向元素X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BAa1(X1,Y1,Z1)a2(X2,Y2,Z2)一、概述立體像對(duì)的絕對(duì)定向1、要確定立體模型在實(shí)際物空間坐標(biāo)系中的正確位置，則需要把模型點(diǎn)的攝影測(cè)量坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為物空間坐標(biāo)。這種坐標(biāo)系的變換，稱之為立體模型的絕對(duì)定向。方法

通過將相對(duì)定向建立的立體模型進(jìn)行縮放、旋轉(zhuǎn)和平移，使其達(dá)到絕對(duì)位置目的

將相對(duì)定向后求出的攝影測(cè)量坐標(biāo)系變換為地面測(cè)量坐標(biāo)系。一、概述立體像對(duì)的絕對(duì)定向2、基本原理MZtpYtpXtpX0Y0Z0OYpXpAZp

立體模型空間相似坐標(biāo)變換，數(shù)學(xué)上是一個(gè)不同原點(diǎn)的三維空間相似變換。

二、絕對(duì)定向基本公式立體像對(duì)的絕對(duì)定向

基本公式：

線性化后的基本公式：立體像對(duì)的絕對(duì)定向

誤差方程式：

三、絕對(duì)定向元素的解算1、為解7個(gè)未知的絕對(duì)定向元素，至少需要兩個(gè)平高控制點(diǎn)和一個(gè)高程控制點(diǎn)，或是兩個(gè)平面控制點(diǎn)和三個(gè)高程控制點(diǎn)，且三個(gè)高程控制點(diǎn)不能在一條直線上。三、絕對(duì)定向元素的解算立體像對(duì)的絕對(duì)定向2、選取模型的重心為坐標(biāo)系的原點(diǎn)（用g表示），稱為重心化坐標(biāo)。重心坐標(biāo)：

重心化坐標(biāo)：

①減少模型點(diǎn)坐標(biāo)在計(jì)算過程中的有效位數(shù)，以保證計(jì)算的精度②使法方程的系數(shù)簡(jiǎn)化，個(gè)別項(xiàng)數(shù)值變?yōu)榱悖糠治粗獢?shù)可以分開求解，以提高計(jì)算速度目的：三、絕對(duì)定向元素的解算立體像對(duì)的絕對(duì)定向

以重心化坐標(biāo)表示誤差方程：

求解相應(yīng)