《鴻蒙機(jī)器人編程》課件-7. 遠(yuǎn)程自動(dòng)導(dǎo)航

?NXROBO2023綜合案例：

基于鴻蒙系統(tǒng)的機(jī)器人控制

——遠(yuǎn)程自動(dòng)導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)本章效果：手機(jī)操作控制機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航?NXROBO20232本案例基于頂層鴻蒙終端實(shí)現(xiàn)給開源鴻蒙機(jī)器人端下達(dá)自動(dòng)導(dǎo)航指令，以及實(shí)現(xiàn)自動(dòng)返航。課程說(shuō)明用戶交互端設(shè)計(jì)開源鴻蒙控制終端設(shè)計(jì)ROS機(jī)器人端設(shè)計(jì)?NXROBO20233用戶交互終端?NXROBO20234UI界面?NXROBO20235界面介紹在上個(gè)案例的基礎(chǔ)上，新增了自動(dòng)導(dǎo)航模式，點(diǎn)擊自動(dòng)模式即可進(jìn)入自動(dòng)導(dǎo)航頁(yè)面，點(diǎn)擊自動(dòng)導(dǎo)航即可到達(dá)預(yù)設(shè)的目標(biāo)點(diǎn)，點(diǎn)擊回到原點(diǎn)機(jī)器人將會(huì)返航開源鴻蒙控制終端?NXROBO20236底盤串口驅(qū)動(dòng)?NXROBO20237spark_move_goal.h接口簡(jiǎn)介接口功能voidMove_Goal(void)移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)voidMove_Home(void)移動(dòng)回原點(diǎn)導(dǎo)航結(jié)果狀態(tài)簡(jiǎn)單數(shù)據(jù)協(xié)議規(guī)定?NXROBO20238接收客戶端發(fā)來(lái)的指令規(guī)定接收到指令機(jī)器人行為“7"自動(dòng)導(dǎo)航到目標(biāo)點(diǎn)“8"自動(dòng)導(dǎo)航回原點(diǎn)TCP導(dǎo)航控制實(shí)現(xiàn)?NXROBO20239TCPServerTask在上個(gè)案例的基礎(chǔ)上加上對(duì)導(dǎo)航的處理，收到客戶發(fā)來(lái)的相應(yīng)指令執(zhí)行自動(dòng)導(dǎo)航和放回原點(diǎn)的操作。ROS機(jī)器人終端?NXROBO202310SLAM建圖?NXROBO202311確定導(dǎo)航點(diǎn)?NXROBO202312節(jié)點(diǎn)通信架構(gòu)?NXROBO202313在上個(gè)案例的基礎(chǔ)上，hm_read_node新增發(fā)布/hm_move_goal話題,新增節(jié)點(diǎn)hm_navi_node進(jìn)行訂閱該消息進(jìn)行自動(dòng)導(dǎo)航的操作，并且創(chuàng)建move_base的action客戶端用于請(qǐng)求服務(wù)端move_base的action響應(yīng)，進(jìn)行自動(dòng)路徑規(guī)劃到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。修改hm_read_node節(jié)點(diǎn)?NXROBO202314新增發(fā)布/hm_move_goal話題進(jìn)行自動(dòng)導(dǎo)航發(fā)布，并加入指令控制。新建hm_navi_node節(jié)點(diǎn)?NXROBO202315導(dǎo)航回調(diào)函數(shù)實(shí)現(xiàn)?NXROBO202316訂閱move_base服務(wù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航Launch文件?NXROBO202317Launch文件?NXROBO202318啟動(dòng)流程小結(jié)?NXROBO202319FinishStart11.初始化開發(fā)板燒錄代碼，機(jī)器上電，串口連接22.建圖，打點(diǎn)(只需一次)使用深度攝像頭或者激光雷達(dá)進(jìn)行建圖，并在地圖上找點(diǎn)將點(diǎn)寫入程序。33.啟動(dòng)ROS程序打開終端，運(yùn)行l(wèi)aunch文件hm_control_rviz.launch44.NFC碰一碰拉取應(yīng)用手機(jī)安裝應(yīng)用，與開發(fā)板NFC碰一碰55.網(wǎng)絡(luò)連接配置