《高速公路車路協(xié)同自動駕駛專用車道設(shè)計規(guī)范-總體技術(shù)要求》

T/CHTS×××××—20××

ICS號

中國標(biāo)準(zhǔn)文獻(xiàn)分類號

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CHTSXXXXX-XXXX

代替的團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)編號

高速公路車路協(xié)同自動駕駛專用車道

設(shè)計規(guī)范-總體技術(shù)要求

SettingSpecificationofDedicatedLanesforAutomatedVehicleson

HighwaywithVehicle-InfrastructureCooperation-OverallTechnical

Requirements

xxxx-xx-xx發(fā)布xxxx-xx-xx實施

中國公路學(xué)會發(fā)布

T/CHTS×××××—20××

高速公路車路協(xié)同自動駕駛專用車道設(shè)計規(guī)范-總體技術(shù)要求

1總則

1.0.1為了貫徹交通強(qiáng)國發(fā)展戰(zhàn)略，適應(yīng)智慧高速公路發(fā)展需求，規(guī)范自動駕駛專用車道

設(shè)計，制定本標(biāo)準(zhǔn)。

1.0.2本標(biāo)準(zhǔn)適用于高速公路上自動駕駛專用車道的設(shè)計。

1.0.3自動駕駛專用車道的設(shè)計應(yīng)符合國家自動駕駛車輛發(fā)展規(guī)劃、交通組織規(guī)劃等要

求，考慮社會效益、環(huán)境效益與經(jīng)濟(jì)效益的協(xié)調(diào)統(tǒng)一，遵循“以人為本、安全有序、公平協(xié)調(diào)、

因地制宜”的設(shè)計原則。

1.0.4自動駕駛專用車道設(shè)計除應(yīng)符合本標(biāo)準(zhǔn)外，還應(yīng)符合國家現(xiàn)行有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。

1

T/CHTS×××××—20××

2術(shù)語

2.0.1自動駕駛車automatedvehicles

配備有自動駕駛系統(tǒng)，能夠由機(jī)器部分或者完全取代駕駛員進(jìn)行駕駛操作的車輛。本規(guī)范

特指L4級及以上的開啟自動駕駛模式的自動駕駛車。

2.0.2自動駕駛專用車道dedicatedlaneforautonomousvehicles

在自動駕駛應(yīng)用的初級階段，為更好地管理有人駕駛車與自動駕駛車混行的交通流，保障

高速公路通行安全、有序，專門劃分出車道供高級別自動駕駛車行駛，并在車道沿線布設(shè)感知、

通信、高精定位、邊緣計算等智慧化設(shè)施，這類供自動駕駛車輛專用的車道為自動駕駛專用車

道。在規(guī)定時間內(nèi)，自動駕駛專用車道只允許自動駕駛車輛及特殊車輛通行。特殊車輛指法律

法規(guī)規(guī)定的在特定情況下可以使用自動駕駛專用車道的車輛。

2.0.3車路協(xié)同vehicle-infrastructurecooperation

采用無線通信和互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，主要通過路-路通信、車-車通信、車-路通信、路-中心通信、

車-中心通信等通信方式實現(xiàn)道路狀況、交通狀況和環(huán)境等信息在車載設(shè)備、道路設(shè)備等多設(shè)

備之間互通，并在全時空動態(tài)交通信息采集與融合的基礎(chǔ)上進(jìn)行車輛的主動控制和道路協(xié)同

管理。

2.0.4自動駕駛平均速度averagevelocityofautomateddriving

自動駕駛車輛行程長度除以行程時間所得數(shù)值，單位：km/h。

2.0.5滲透率penetrationrate

車道內(nèi)自動駕駛車輛數(shù)占所有車輛數(shù)的比例，單位：%。

2.0.6高精度定位highprecisionpositioning

依靠高精度地圖、北斗地基增強(qiáng)站和定位服務(wù)平臺實現(xiàn)的穩(wěn)定、可靠的厘米級定位，位置

精度誤差均值不超過10cm，能夠準(zhǔn)確識別車輛所在的車道。

2.0.7邊緣計算mobileedgecomputing

邊緣計算平臺，是在更靠近終端用戶的位置提供給用戶所需服務(wù)和云端計算功能的網(wǎng)絡(luò)

架構(gòu)，強(qiáng)調(diào)應(yīng)用、服務(wù)和內(nèi)容可以實現(xiàn)本地化、近距離、分布式部署。一般選擇部署在高速公

路的路側(cè)，主要負(fù)責(zé)接受感知設(shè)備采集的數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)融合分析，實現(xiàn)對路網(wǎng)異常的實時感

知，如惡劣天氣、危險預(yù)警等。同時可以承擔(dān)應(yīng)用、內(nèi)容和部分業(yè)務(wù)處理功能，以提供可靠、

極致的業(yè)務(wù)體驗，可實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)功能和應(yīng)用的超低延時。

1

T/CHTS×××××—20××

3設(shè)置原則

3.0.1自動駕駛專用車道的設(shè)置應(yīng)符合安全和高效的原則。

3.0.2應(yīng)綜合考慮道路及設(shè)施條件、客流需求、社會車輛干擾等因素，合理選擇自動駕駛專

用車道形式，同一條道路上的自動駕駛專用車道，宜采用統(tǒng)一的車道形式。

3.0.3新建、改建與擴(kuò)建道路應(yīng)根據(jù)規(guī)劃或?qū)嶋H道路條件設(shè)置自動駕駛專用車道。

1

T/CHTS×××××—20××

4自動駕駛專用車道設(shè)置方法

4.1設(shè)置條件

4.1.1單向兩車道的高速公路專用車道設(shè)置應(yīng)符合下列規(guī)定：

1當(dāng)自動駕駛車滲透率大于30%不超過81%時，可設(shè)置一條自動駕駛專用車道。

2當(dāng)滲透率不在上述范圍時，不建議設(shè)置自動駕駛專用車道。

4.1.2單向三車道的高速公路專用車道設(shè)置應(yīng)符合下列規(guī)定：

1當(dāng)自動駕駛車滲透率大于30%不超過50%時，可設(shè)置一條自動駕駛專用車道。

2當(dāng)自動駕駛車滲透率大于50%時，可設(shè)置兩條自動駕駛專用車道。

3當(dāng)滲透率不在上述范圍時，不建議設(shè)置自動駕駛專用車道。

4.1.3單向四車道的高速公路專用車道設(shè)置應(yīng)符合下列規(guī)定：

1當(dāng)自動駕駛車滲透率大于14%不超過56%時，可設(shè)置一條自動駕駛專用車道。

2當(dāng)自動駕駛車滲透率大于56%不超過83%時，可設(shè)置兩條自動駕駛專用車道。

3當(dāng)滲透率不在上述范圍時，不建議設(shè)置自動駕駛專用車道。

4.1.4單向六車道的高速公路專用車道設(shè)置應(yīng)符合下列規(guī)定：

1當(dāng)自動駕駛車滲透率大于9%不超過38%時，可設(shè)置一條自動駕駛專用車道。

2當(dāng)自動駕駛車滲透率大于38%不超過65%時，可設(shè)置兩條自動駕駛專用車道。

3當(dāng)自動駕駛車滲透率大于65%不超過82%時，可設(shè)置三條自動駕駛專用車道。

4當(dāng)滲透率不在上述范圍時，不建議設(shè)置自動駕駛專用車道。

4.2設(shè)置方式

4.2.1自動駕駛專用車道應(yīng)設(shè)置在機(jī)動車行駛方向的內(nèi)車道，如圖4.2.1所示。

1

自動駕駛普通車道條紋標(biāo)識自動駕駛普通車輛

專用道車輛

圖4.2.1內(nèi)側(cè)式自動駕駛專用車道

4.3隔離方式

4.3.1自動駕駛專用車道與相鄰車道的平均速度差在16km/h以下時，可設(shè)置標(biāo)線軟隔離。

此種隔離方式需要在做好前期調(diào)查、測試的基礎(chǔ)上謹(jǐn)慎選擇，如圖4.3.1所示。

圖4.3.1標(biāo)線軟隔離示意圖

4.3.2自動駕駛專用車道與相鄰車道的速度差在16km/h到48km/h之間時，建議設(shè)置緩沖

區(qū)隔離。緩沖區(qū)寬度應(yīng)在0.6m-0.8m之間，如圖4.3.2所示。

5

圖4.3.2緩沖區(qū)隔離示意圖

4.3.3自動駕駛專用車道與相鄰車道的速度差在48km/h以上時，建議設(shè)置物理隔離（護(hù)欄、

混凝土圍欄等），采用物理隔離方式時，應(yīng)在專用車道的上下匝道位置設(shè)置出入口，如圖4.3.3

所示。

圖4.3.3物理屏障示意圖

6

T/CHTS×××××—20××

5對道路設(shè)施要求

5.1道路幾何線性要求

5.1.1對于新建的高速公路自動駕駛專用車道，應(yīng)保證道路路面曲率和坡度在自動駕駛車

輛檢測器感知范圍內(nèi)；對于需要設(shè)置在建成高速公路上的專用車道，宜在滿足坡度和曲率的路

段設(shè)置。專用車道坡度和曲率半徑應(yīng)滿足《公路路線設(shè)計規(guī)范》JTGD20-2017的規(guī)定。

5.1.2困難路段需局部降速設(shè)計時宜設(shè)置過渡段，過渡段長度不宜小于40米。

5.1.3自動駕駛專用車道平縱線型指標(biāo)應(yīng)符合現(xiàn)行行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)《公路路線設(shè)計規(guī)范》JTGD20-

2017的規(guī)定。

5.2道路寬度要求

5.2.1在專用車道上行駛的自動駕駛車輛速度穩(wěn)定，橫向位移較人工車輛小，因此，參考

《公路路線設(shè)計規(guī)范》(JTGD20-2017)，專用車道寬度應(yīng)在3.25米~3.75米。

5.3道路標(biāo)志標(biāo)線

5.3.1自動駕駛專用車道面上應(yīng)設(shè)置“自動駕駛車專用”標(biāo)志，路面可采用彩色路面或彩色

標(biāo)識，標(biāo)志標(biāo)線設(shè)置應(yīng)符合《道路交通標(biāo)志和標(biāo)線.第3部分：道路交通標(biāo)線》（GB5768.3-

2009）的規(guī)定。

1

T/CHTS×××××—20××

6對信息化設(shè)施的要求

6.1感知設(shè)施

6.1.1感知內(nèi)容主要包括交通運(yùn)行狀態(tài)信息、道路信息和環(huán)境信息等。

6.1.2交通信息監(jiān)測系統(tǒng)應(yīng)采用路側(cè)設(shè)備采集信息、輔以移動終端/車載終端采集信息及氣

象等部門共享信息等多源數(shù)據(jù)融合的技術(shù)路徑，實現(xiàn)自動駕駛專用車道實時狀況信息獲取，為

伴隨式信息服務(wù)、實時交通管理服務(wù)等應(yīng)用提供支撐。

6.1.3交通信息監(jiān)測系統(tǒng)建設(shè)應(yīng)選用可靠性高、成本低、維護(hù)性強(qiáng)、數(shù)據(jù)準(zhǔn)確度滿足基本要

求并可大面積應(yīng)用的設(shè)施。

6.2計算設(shè)施

6.2.1主要將采集到的原始數(shù)據(jù)（如行駛速度、車輛位置等）進(jìn)行融合、計算、存儲，分析

生成對當(dāng)前交通狀況、道路狀況和環(huán)境的判斷信息。

6.2.2路側(cè)計算設(shè)施/邊緣計算設(shè)備應(yīng)具備計算能力和存儲數(shù)據(jù)功能，需能接入至少2種以

上感知設(shè)備，算力應(yīng)滿足數(shù)據(jù)融合、數(shù)據(jù)更新和系統(tǒng)延遲等需求。

6.3通信設(shè)施

6.3.1通信設(shè)施主要是通過路-路通信、車-車通信、車-路通信、路-中心通信、車-中心通

信等通信方式實現(xiàn)道路狀況（如濕度、結(jié)冰、拋撒物等）、交通狀況（如交通擁堵、交通事故、

交通管制、交通量、車速、交通信號等）和環(huán)境等信息在多設(shè)備之間互通。

6.3.2核心通信技術(shù)包含光纖、4G/5G、NB-IOT、Zigbee、RFID、DSRC、C-V2X、OTN、SD-WAN、

MESH等。

6.3.3多網(wǎng)融合通信建設(shè)應(yīng)充分考慮多網(wǎng)聯(lián)通情況下鏈路、帶寬配置，實現(xiàn)自動駕駛專用車

道通信信息網(wǎng)絡(luò)與衛(wèi)星通信信息網(wǎng)絡(luò)、互聯(lián)網(wǎng)等深度融合，實現(xiàn)廣覆蓋、低時延、高可靠、大

帶寬的網(wǎng)絡(luò)通信服務(wù)。自動駕駛專用車道主干光纜數(shù)量、通信管道容量應(yīng)充分考慮車路協(xié)同業(yè)

務(wù)需求以及遠(yuǎn)期備用等因素。

6.4高精度定位

6.4.1高精度定位宜采用北斗系統(tǒng)，為高速公路自動駕駛專用車道上各類傳感器提供精準(zhǔn)

的定位增強(qiáng)信息。

1

6.4.2通過提供空間連續(xù)覆蓋的定位增強(qiáng)信息，支撐車輛在行駛過程中的高精度定位，且定

位精度＜10cm。

6.5機(jī)電設(shè)備

6.5.1道路照明控制應(yīng)采用數(shù)字組網(wǎng)的通信方式，以實現(xiàn)不同工況下道路照明的智能控制。

供電照明應(yīng)符合規(guī)范：GB/T24969-2010《公路照明技術(shù)條件》。

6.6氣象監(jiān)測

6.6.1公路氣象環(huán)境監(jiān)測的主要指標(biāo)項包含能見度、路面溫度、路面狀態(tài)（干燥、潮濕、積

水、結(jié)冰、積雪）、風(fēng)速、風(fēng)向等。

6.6.2特殊地形地物、大型橋梁結(jié)構(gòu)物、惡劣氣象條件頻發(fā)路段等位置宜布設(shè)具有針對性傳

感器的氣象監(jiān)測設(shè)備，在易發(fā)生團(tuán)霧的路段宜布設(shè)能見度監(jiān)測設(shè)備，在冬季易發(fā)生積水結(jié)冰的

路段宜布設(shè)路面溫、濕度監(jiān)測設(shè)備。

9

T/CHTS×××××—20××

7安全措施要求

7.1作為普通車道使用

7.1.1由于惡劣天氣或者感知、通信、計算設(shè)備故障導(dǎo)致自動駕駛專用車道無法為自動駕駛

車服務(wù)時，應(yīng)將其當(dāng)作普通車道使用。

7.2關(guān)閉自動駕駛專用車道

7.2.1大霧大雪等惡劣天氣條