《智能制造單元集成應(yīng)用》課件-KUKA機(jī)器人KRC4的IO配置 方法對應(yīng)兩個(gè)操作視頻

智能制造單元概述KRC4的通用I/O配置方法KRC4通用I/O配置方法遠(yuǎn)程I/O模塊機(jī)器人系統(tǒng)PLC總線耦合器（機(jī)器人作為控制器）上位機(jī)（機(jī)器人作為設(shè)備）應(yīng)該如何配置機(jī)器人實(shí)現(xiàn)通信呢？KRC4的通用I/O配置學(xué)習(xí)機(jī)器人工作站的配置步驟熟悉機(jī)器人作為控制器時(shí)通用I/O的配置流程熟悉機(jī)器人作為控制器時(shí)通用I/O的配置流程掌握KRC4的通用I/O信號的配置方法培養(yǎng)民族自豪感建立專業(yè)自信心知識目標(biāo)技能目標(biāo)素質(zhì)目標(biāo)KRC4的通用I/O配置

1.機(jī)器人工作站的配置步驟要完成現(xiàn)場總線的完整配置，需通過特定軟件來進(jìn)行相應(yīng)的項(xiàng)目處理和組態(tài)規(guī)劃。軟件通常由對應(yīng)的設(shè)備生產(chǎn)商進(jìn)行開發(fā)使用.項(xiàng)目化管理：現(xiàn)場的系統(tǒng)在軟件中通過項(xiàng)目的方式對整個(gè)系統(tǒng)的組態(tài)和通信配置進(jìn)行管理，所以軟件中先需進(jìn)行項(xiàng)目新建前期準(zhǔn)備：KRC4的通用I/O配置

1.機(jī)器人工作站的配置步驟前期準(zhǔn)備：監(jiān)督/項(xiàng)目主管可為編程器或工業(yè)用電腦，配置軟件安裝于監(jiān)督主管中?，F(xiàn)場可通過監(jiān)督主管訪問所有工藝數(shù)據(jù)和技術(shù)參數(shù)?？刂破鲗儆谠O(shè)備所有組件的上級控制器，也指現(xiàn)場總線系統(tǒng)中的主站，在一個(gè)系統(tǒng)中通常只有一個(gè)。從屬設(shè)備由控制器來檢查和控制的現(xiàn)場設(shè)備，例如從站機(jī)器人、從站PLC、或總線耦合器、現(xiàn)場分布式I/0擴(kuò)展模塊。配置順序KRC4的通用I/O配置

1.機(jī)器人工作站的配置步驟步驟一：系統(tǒng)硬件組態(tài)現(xiàn)場硬件需要通過組態(tài)來進(jìn)行通信，則需配置軟件對現(xiàn)場設(shè)備進(jìn)行在線“可視化，”類似于將現(xiàn)場硬件在軟件中進(jìn)行連接。硬件組態(tài)需保證軟件中的配置與現(xiàn)場設(shè)備完全保持一致，其中包括：1.設(shè)備型號一致：現(xiàn)場硬件設(shè)備需與軟件中進(jìn)行組態(tài)的設(shè)備在產(chǎn)品型號上保持完全一致，否則可能會導(dǎo)致不可預(yù)計(jì)的后果。2.配置一致：現(xiàn)場設(shè)備若有額外的硬件配置，在軟件中也必須進(jìn)行匹配，例如機(jī)器人的附加軸、PLC的擴(kuò)展卡槽。3.固件版本一致：現(xiàn)場設(shè)備中的系統(tǒng)版本需與軟件中配置的系統(tǒng)版本保持一致，否則會導(dǎo)致項(xiàng)目無法植入。KRC4的通用I/O配置

1.機(jī)器人工作站的配置步驟在軟件中，一般設(shè)備生產(chǎn)商只對自己的產(chǎn)品有設(shè)備組態(tài)，即擁有設(shè)備說明文件，但為了使不同品牌的產(chǎn)品可以通過現(xiàn)場總線進(jìn)行連接，需從設(shè)備制造商處獲得并導(dǎo)入對應(yīng)的設(shè)備說明文件，才能在軟件中添加完整的硬件組態(tài)。設(shè)備說明文件通?？梢栽趯?yīng)設(shè)備生產(chǎn)商的門戶網(wǎng)站上下載并在軟件中進(jìn)行導(dǎo)入，通常設(shè)備說明文件以GSD（GeneralStationDescription）或者XML（ExtensibleMarkupLanguage）的形式存在。KRC4的通用I/O配置

1.機(jī)器人工作站的配置步驟步驟二：網(wǎng)絡(luò)端口配置工業(yè)以太網(wǎng)依然遵從與標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)TCP/IP基本協(xié)議，因此必須對各個(gè)以太網(wǎng)端口進(jìn)行相關(guān)配置，才能保證通信的正常進(jìn)行。對于已經(jīng)運(yùn)行的設(shè)備，組態(tài)中的通信地址必須與當(dāng)前運(yùn)行設(shè)備的通信地址保持完全一致。系統(tǒng)中的所有組件：監(jiān)督主管、控制器、從屬設(shè)備的通信地址必須保持在同一網(wǎng)段下，才能進(jìn)行相應(yīng)的數(shù)據(jù)傳輸。KRC4的通用I/O配置

1.機(jī)器人工作站的配置步驟現(xiàn)場設(shè)備的端口地址通?？梢栽佼a(chǎn)品對應(yīng)的系統(tǒng)軟件中進(jìn)行配置:控制器中的端口地址：通常現(xiàn)場的端口地址由主站進(jìn)行分配，但為操作方便，可以通過更改PC端地址去匹配現(xiàn)場硬件的實(shí)際地址進(jìn)行操作。KRC4的通用I/O配置

1.機(jī)器人工作站的配置步驟步驟三：總線架構(gòu)鋪設(shè)根據(jù)控制器和從屬設(shè)備的技術(shù)資料去查看雙方公共支持的總線架構(gòu)，選取連接方式，在軟件中對總線架構(gòu)鋪設(shè)。根據(jù)技術(shù)資料也能查找到設(shè)備對應(yīng)總線的硬件接口。KRC4的通用I/O配置

1.機(jī)器人工作站的配置步驟總線的總體架構(gòu)架設(shè)完成后，需要對相關(guān)的通信參數(shù)進(jìn)行設(shè)置：Networkadapter：網(wǎng)絡(luò)適配器，指監(jiān)督總管在進(jìn)行總線架構(gòu)鋪設(shè)時(shí)使用網(wǎng)卡名稱。1Devicename：設(shè)備在總線中的名字變量，需保持與硬件現(xiàn)場系統(tǒng)中完全一致。2Busversion：總線鋪設(shè)時(shí)使用的總線驅(qū)動軟件版本，需與現(xiàn)場保持一致。3Updatetime：總線掃描輸入和輸出端口的更新周期，總線循環(huán)時(shí)間越小，控制器CPU利用率越高，但耗能與負(fù)擔(dān)越大。4Bustimeout:當(dāng)總線失去連接多少時(shí)間后，停止通信并顯示報(bào)警。5部分總線對參數(shù)進(jìn)行架構(gòu)限制或者有推薦配置，可以直接點(diǎn)擊使用。KRC4的通用I/O配置

1.機(jī)器人工作站的配置步驟步驟四：I/O端口映射端口類型一致1I/0數(shù)量一致2映射方向遵循總線系統(tǒng)的信號方向

3根據(jù)通信對象雙方的I/O配置情況進(jìn)行連接，保證雙方信號端口形成映射，到需要注意工業(yè)以太網(wǎng)的物理結(jié)構(gòu)。KRC4的通用I/O配置

1.機(jī)器人工作站的配置步驟步驟五：項(xiàng)目植入與更新完成相應(yīng)的端口映射后，整個(gè)項(xiàng)目的總線配置就基本完成，此時(shí)保存項(xiàng)目并生成代碼，并通過以太網(wǎng)下載導(dǎo)入設(shè)備即可。KRC4的通用I/O配置

2.KRC4的通用I/O信號配置-機(jī)器人作為控制器傳感器氣爪輸出D0輸入DI總線協(xié)議KRC4機(jī)器人高邁德RIO20-PN(遠(yuǎn)程I/O模塊）KRC4的通用I/O配置

2.KRC4的通用I/O信號配置-機(jī)器人作為控制器新建項(xiàng)目選擇KRC4項(xiàng)目模板（1）.硬件組態(tài)：機(jī)器人的詳細(xì)型號機(jī)器人的固件版本通過示教器或供應(yīng)上提供的技術(shù)手冊查看當(dāng)前機(jī)器人的配置情況，然后在軟件中選擇一樣的配置進(jìn)行導(dǎo)入。為保證系統(tǒng)的正常運(yùn)行，請保證組態(tài)的系統(tǒng)型號、固件版本、參數(shù)配置與現(xiàn)場完全一致！KRC4的通用I/O配置

2.KRC4的通用I/O信號配置-機(jī)器人作為控制器對于其他廠商設(shè)備，在WORKVISUAL中沒有其組態(tài)配置，需先獲得配置文件，然后導(dǎo)入系統(tǒng)中KRC4的通用I/O配置

2.KRC4的通用I/O信號配置-機(jī)器人作為控制器(2).通信地址配置：在示教器上依次點(diǎn)擊：

投入運(yùn)行-----網(wǎng)絡(luò)配置進(jìn)入界面IP地址更改電腦IP地址，保持在同一網(wǎng)段內(nèi)KRC4的通用I/O配置

2.KRC4的通用I/O信號配置-機(jī)器人作為控制器（3）.總線架構(gòu)鋪設(shè)：

Profinet

通過查閱技術(shù)手冊，發(fā)現(xiàn)雙方公共支持的總線協(xié)議為PROFINET激活控制系統(tǒng)添加總線架構(gòu)選擇Profinet協(xié)議KRC4的通用I/O配置

2.KRC4的通用I/O信號配置-機(jī)器人作為控制器在Profinet協(xié)議下添加組態(tài)選擇導(dǎo)入的配置文件

導(dǎo)入后進(jìn)行雙擊，配置通信地址和設(shè)備IDKRC4的通用I/O配置

2.KRC4的通用I/O信號配置-機(jī)器人作為控制器

遠(yuǎn)程I/O模塊包含了16個(gè)輸入端/16個(gè)輸出端，可以從機(jī)器人中任意選擇16個(gè)端口進(jìn)行映射,映射完以后，再將項(xiàng)目保存下載即完成了相關(guān)配置(4).I/O端口映射：KRC4的通用I/O配置

2.KRC4的通用I/O信號配置-機(jī)器人作為控制器(4).I/O端口映射：

機(jī)器人I/OOUT[1]OUT[2]OUT[3]………….OUT[16]

高邁得遠(yuǎn)程模塊I/ODO0DO1DO2………….DO15KRC4的通用I/O配置

3.KRC4的通用I/O信號配置-機(jī)器人作為從屬設(shè)備總線協(xié)議

I/O硬接線此時(shí)機(jī)器人作為從屬設(shè)備KRC4的通用I/O配置

3.KRC4的通用I/O信號配置-機(jī)器人作為從屬設(shè)備硬件組態(tài)/端口配置以及總線架構(gòu)的配置方式與前面都是一樣的

雙擊PROFINET，進(jìn)行總線參數(shù)設(shè)置KRC4的通用I/O配置

3.KRC4的通用I/O信號配置-機(jī)器人作為從屬設(shè)備硬件組態(tài)/端口配置以及總線架構(gòu)的配置方式與前面都是一樣的

通過I/OMAPING選項(xiàng)完成需要的I/O映射總線端映射的是端口順序，不是具體端口地址

這里映射的是PLC在總線中的緩存器，依然是輸入連輸入，輸出連輸出，系統(tǒng)會在PLC端對輸入輸出進(jìn)行自動轉(zhuǎn)換！，實(shí)際對應(yīng)地址會與主站端的設(shè)置相關(guān)。KRC4的通用I/O配置

3.KRC4的通用I/O信號配置-機(jī)器人作為從屬設(shè)備當(dāng)機(jī)器人作為從屬設(shè)備時(shí)，還需在主站端進(jìn)行設(shè)置

在PLC端新建項(xiàng)目，進(jìn)行組態(tài)

將機(jī)器人的設(shè)備描述文件導(dǎo)入PLC配置軟件中KRC4的通用I/O配置

3.KRC4的通用I/O信號配置-機(jī)器人作為從屬設(shè)備完成硬件組態(tài)，進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，設(shè)置參數(shù)需與剛才的配置一致

在PLC端的組態(tài)網(wǎng)絡(luò)設(shè)置I/O地址設(shè)置IP地址設(shè)置從站設(shè)備IDKRC4的通用I/O配置

3.KRC4的通用