《伺服電動(dòng)直線執(zhí)行器》編制說明

《伺服電動(dòng)直線執(zhí)行器》編制說明

（征求意見稿）

一、工作簡(jiǎn)況

（1）任務(wù)來源

本文件依據(jù)寧夏機(jī)械工程學(xué)會(huì)2022年第二批團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)批復(fù)計(jì)劃

（寧機(jī)學(xué)NX/TC004-【2022】08號(hào)、項(xiàng)目編號(hào)2022-0203T），立項(xiàng)名稱“伺

服電動(dòng)直線執(zhí)行器”而制定，牽頭起草單位為銀川合宜科技有限公司，參

與單位為金石機(jī)器人銀川有限公司、寧夏小牛自動(dòng)化設(shè)備有限公司、寧夏

巨能機(jī)器人股份有限公司。

（2）主要工作過程

起草（草案、論證）階段：

《伺服電動(dòng)直線執(zhí)行器》項(xiàng)目任務(wù)下達(dá)后，由銀川合宜科技有限公司

牽頭，召集參編單位相關(guān)人員成立組成編制工作組。由銀川合宜科技有限

公司總經(jīng)理負(fù)責(zé)，正式啟動(dòng)了該項(xiàng)目的實(shí)施。項(xiàng)目組通過內(nèi)部研討學(xué)習(xí)和

外出考察，對(duì)國內(nèi)伺服電動(dòng)直線執(zhí)行器生產(chǎn)情況進(jìn)行了深入的調(diào)查研究，

同時(shí)廣泛搜集相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和國內(nèi)外技術(shù)資料，進(jìn)行了大量的研究分析、資料

查證工作，確定了標(biāo)準(zhǔn)的制定原則，結(jié)合現(xiàn)有的實(shí)際應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，通過溝通

和研討，形成草案，于2022年6月16日下午召開工作組討論會(huì)，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)

內(nèi)容進(jìn)行了逐條審議，會(huì)議提出將系統(tǒng)力精度放到附錄A中，完善了圓筒

型和方筒型基本參數(shù)表，明確產(chǎn)品標(biāo)記內(nèi)容。經(jīng)工作組及公司內(nèi)相關(guān)專家

多次研討進(jìn)行了全面總結(jié)和歸納，編制出《伺服電動(dòng)直線執(zhí)行器》形成了

征求意見稿，于2022年7月底將本標(biāo)準(zhǔn)征求意見稿報(bào)送寧夏機(jī)械工程學(xué)會(huì)，

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按照標(biāo)委會(huì)的安排推進(jìn)下一步的工作。

（3）主要參加單位和工作成員及其所做的工作

本標(biāo)準(zhǔn)的牽頭起草單位為：銀川合宜科技有限公司。

參加單位：金石機(jī)器人銀川有限公司、寧夏小牛自動(dòng)化設(shè)備有限公司、

寧夏巨能機(jī)器人股份有限公司。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人為：邱豐冠、王寶國、宋長威、張建豐、賈亞太、徐

元廣、胡宇、丁志強(qiáng)、李金鵬、王新煒、李志博、麻輝、葛清月、雍剛。

所做的工作：銀川合宜科技有限公司：邱豐冠任工作組組長，負(fù)責(zé)資源

協(xié)調(diào)、標(biāo)準(zhǔn)范圍確定、內(nèi)容與方向全局把控，王寶國、宋長威負(fù)責(zé)組織策

劃、協(xié)調(diào)和國內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)和資料的收集、分析及資料查證，并負(fù)責(zé)文本

草案編制和修改。張建豐、賈亞太、徐元廣、胡宇、丁志強(qiáng)、李金鵬、王

新煒、李志博、麻輝、葛清月、雍剛負(fù)責(zé)現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)驗(yàn)證。

二、標(biāo)準(zhǔn)化對(duì)象簡(jiǎn)要情況與標(biāo)準(zhǔn)編制原則

（1）標(biāo)準(zhǔn)化對(duì)象簡(jiǎn)要概括

HYECA系列伺服電動(dòng)直線執(zhí)行器，采用數(shù)字控制及伺服驅(qū)動(dòng)控制方式,

對(duì)位移、壓力、速度實(shí)現(xiàn)精確控制,壓力由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠副產(chǎn)生。

壓裝過程中能夠補(bǔ)償工件尺寸誤差并對(duì)壓裝質(zhì)量進(jìn)行自動(dòng)監(jiān)控，為高性能

智能型精密壓力壓裝設(shè)備。主要用于零件精密壓裝裝配和連接,是壓力機(jī)發(fā)

展的一個(gè)新的方向。既可以作為獨(dú)立的生產(chǎn)設(shè)備使用，也可作為裝配生產(chǎn)

線中的一個(gè)壓裝單元與其他設(shè)備組成自動(dòng)裝配生產(chǎn)線。

HYECA系列高性能伺服電動(dòng)缸適用于多種零部件的壓裝，尤其是在汽

車制造業(yè)，例如汽車發(fā)動(dòng)機(jī)、變速箱、ABS裝置、車橋控制臂等部件的裝

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配過程中均可取代液壓式或機(jī)械式壓力機(jī)，可有效地保證裝配質(zhì)量，改善

壓裝工藝，提高生產(chǎn)效率，實(shí)現(xiàn)壓裝自動(dòng)化，對(duì)提高我國汽車零部件質(zhì)量

和整車質(zhì)量有重要意義。HYECA系列高性能伺服電動(dòng)執(zhí)行器還可應(yīng)用于機(jī)

械、電機(jī)、計(jì)算機(jī)、電子、航空、軍工等行業(yè)零部件的精密壓裝和裝配。

可替代同類產(chǎn)品的進(jìn)口，為國家節(jié)省外匯。

（2）制定標(biāo)準(zhǔn)的原則

本標(biāo)準(zhǔn)在起草過程中主要按GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1

部分:標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)和編寫規(guī)則》的要求編寫。在制定過程中認(rèn)真貫徹“寧夏

機(jī)械工程學(xué)會(huì)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)管理辦法”和《團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)管理規(guī)定》國標(biāo)委聯(lián)（2019）

1號(hào)文件。注重與技術(shù)創(chuàng)新、試驗(yàn)驗(yàn)證、產(chǎn)業(yè)推進(jìn)，應(yīng)用推廣相結(jié)合，本

著先進(jìn)性、科學(xué)性、合理性及如下原則進(jìn)行制定工作。

本標(biāo)準(zhǔn)制定內(nèi)容體現(xiàn)先進(jìn)性、前瞻性、適用性；

符合現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章，與其保持一致；

在技術(shù)內(nèi)容上與相關(guān)國家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)協(xié)調(diào)一致；

積極采用先進(jìn)技術(shù)和科技成果，經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證后轉(zhuǎn)化到標(biāo)準(zhǔn)中。

三、確定標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容

1、范圍

本文件規(guī)定了伺服電動(dòng)直線執(zhí)行器的術(shù)語和定義、結(jié)構(gòu)型式與標(biāo)記﹑

基本參數(shù)、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、貯存和運(yùn)輸。

本文件適用于公稱推（拉）力在1kN～300kN，行程不大于250mm范圍

內(nèi)，通過伺服電動(dòng)直線執(zhí)行器把伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化為直線

運(yùn)動(dòng)。

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2、主要內(nèi)容的論據(jù)及解決的主要問題

2.1術(shù)語和定義

本文件中對(duì)伺服電動(dòng)直線執(zhí)行器、額定推（拉）力、最大行程專用術(shù)

語進(jìn)行了定義。

2.2結(jié)構(gòu)型式

按照?qǐng)?zhí)行器的使用情況（連接方式）可分為圓筒型和方筒型。圓筒型（折

疊式）：伺服電機(jī)通過同步帶、同步帶輪與絲杠傳動(dòng)，結(jié)構(gòu)長度較短，適用

于安裝位置較小的場(chǎng)合的場(chǎng)景。方筒型（直線式）：伺服電機(jī)通過聯(lián)軸器與

絲杠直接連接，使伺服電機(jī)編碼器直接反饋缸體活塞的位移量，減少中間

環(huán)節(jié)的慣量和間隙，提高了控制精度。伺服電機(jī)與缸體直連，安裝容易、

使用方便。

2.3基本參數(shù)

按照銀川合宜科技有限公司現(xiàn)有的生產(chǎn)規(guī)格，并根據(jù)多年的市場(chǎng)需求

及參照國外同類的產(chǎn)品,主要參照力士樂、奇石樂和儒拉瑪特三家公司產(chǎn)品

的參數(shù)指標(biāo)。按照公稱推拉力的大小將圓筒型伺服電動(dòng)直線執(zhí)行器分為

1kN-100kN8個(gè)規(guī)格,;方筒型1kN-300kN為10個(gè)規(guī)格；在基本參數(shù)中對(duì)額

定推拉力、額定行程、快進(jìn)速度、工進(jìn)速度、可設(shè)置保壓時(shí)間、重量、最

大工裝重量、重復(fù)定位精度、力系統(tǒng)精度進(jìn)行了詳細(xì)的、明確的規(guī)定。對(duì)

于同類產(chǎn)品的研發(fā)起到指導(dǎo)性的意義，同時(shí)也為縮短研發(fā)周期、提高產(chǎn)品

的研發(fā)設(shè)計(jì)質(zhì)量起到重要的作用。

3、解決的主要問題

通過本標(biāo)準(zhǔn)的制定，解決的主要問題有：一是規(guī)范行業(yè)行為，促進(jìn)行

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業(yè)資源優(yōu)化配置、引導(dǎo)行業(yè)在統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)約束下健康快速發(fā)展，進(jìn)而使產(chǎn)

品從設(shè)計(jì)、生產(chǎn)制造、檢驗(yàn)、包裝、儲(chǔ)存等方面做到統(tǒng)一化、通用化、系

列化、組合化，達(dá)到對(duì)行業(yè)的有效指導(dǎo)，以獲得產(chǎn)業(yè)的最佳秩序和最佳社

會(huì)效益。二是更好地推廣科學(xué)技術(shù)成果，促進(jìn)科技成果的轉(zhuǎn)化應(yīng)用。三是

為判定產(chǎn)品是否達(dá)到相關(guān)要求提供科學(xué)和準(zhǔn)確的技術(shù)評(píng)價(jià)依據(jù)。四是通過

標(biāo)準(zhǔn)的制訂，還可填補(bǔ)伺服電動(dòng)直線執(zhí)行器方面沒有適用的標(biāo)準(zhǔn)可依的空

白，解決這一領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)缺失問題。

四、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）情況分析

4.1驗(yàn)證方法

本標(biāo)準(zhǔn)主要采用收集國際同類設(shè)備指標(biāo)佐證或第三方檢測(cè)驗(yàn)證，輔助

采用現(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)證等方方式，基于項(xiàng)目的實(shí)施情況分階段步驟進(jìn)行直接有效的

驗(yàn)證。其中，范圍、規(guī)范性引用文件、術(shù)語和定義、結(jié)構(gòu)型式、基本參數(shù)

等部分的合理性進(jìn)行佐證和驗(yàn)證（由國際同類設(shè)備樣冊(cè)進(jìn)行佐證），現(xiàn)場(chǎng)

驗(yàn)證單位為銀川合宜數(shù)控有限公司和相關(guān)使用單位。

表1驗(yàn)證標(biāo)準(zhǔn)的條款及驗(yàn)證方法

驗(yàn)證方法

序號(hào)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容

佐證第三方檢驗(yàn)機(jī)構(gòu)現(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)證

1.范圍●●

2.規(guī)范性引用文件●●

3.術(shù)語和定義●●

4.結(jié)構(gòu)型式●●

5.額定推拉力●●

6.額定行程●●

7.快進(jìn)速度●●

8.基本參數(shù)工進(jìn)速度●●

9.可設(shè)置保壓時(shí)間●●

10.重復(fù)定位精度●●

11.力系統(tǒng)精度●●

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4.2驗(yàn)證情況分析

結(jié)合本標(biāo)準(zhǔn)驗(yàn)證，以現(xiàn)有項(xiàng)目為依托，驗(yàn)證標(biāo)準(zhǔn)中各項(xiàng)要求的合理性

和科學(xué)性，依據(jù)條款要求進(jìn)行逐條驗(yàn)證，驗(yàn)證情況如下：

表2驗(yàn)證結(jié)論表

序號(hào)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容驗(yàn)證方法驗(yàn)證結(jié)論

1.范圍現(xiàn)場(chǎng)或第三方符合

2.規(guī)范性引用文件現(xiàn)場(chǎng)或第三方符合

3.術(shù)語和定義現(xiàn)場(chǎng)或第三方符合

4.結(jié)構(gòu)型式佐證或現(xiàn)場(chǎng)符合

5.公稱推（拉）力佐證或現(xiàn)場(chǎng)符合

6.額定行程佐證或現(xiàn)場(chǎng)符合

7.快進(jìn)速度佐證或現(xiàn)場(chǎng)符合

8.工進(jìn)速度佐證或現(xiàn)場(chǎng)符合

9.可設(shè)置保壓時(shí)間佐證或現(xiàn)場(chǎng)0~99可調(diào)符合

10.重復(fù)定位精度佐證或現(xiàn)場(chǎng)符合

11.力系統(tǒng)精度佐證或現(xiàn)場(chǎng)符合

五、標(biāo)準(zhǔn)中所涉及專利情況

本項(xiàng)目的核心技術(shù)和知識(shí)產(chǎn)權(quán)不涉及本公司的專利，與國內(nèi)外專利無

關(guān)。

六、預(yù)期達(dá)到的社會(huì)效益，對(duì)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用等情況

伺服電動(dòng)直線執(zhí)行器（執(zhí)行單元）是裝配智能生產(chǎn)線和裝配智能工廠

的重要組成部分。伺服電動(dòng)直線執(zhí)行器產(chǎn)業(yè)在我國是近六七年才高速發(fā)展

的，而國外已經(jīng)有六七十年的歷史，正因?yàn)榘l(fā)展的比較快，所以相關(guān)的產(chǎn)

品標(biāo)準(zhǔn)、應(yīng)用的標(biāo)準(zhǔn)都還沒有形成體系，還滿足不了產(chǎn)業(yè)的技術(shù)發(fā)展，尤

其是和國際接軌的需求。因此，大力推進(jìn)執(zhí)行器標(biāo)準(zhǔn)化工作，對(duì)于固化創(chuàng)

新成果，推動(dòng)技術(shù)進(jìn)步，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)跨越式發(fā)展具有重要意義。

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標(biāo)準(zhǔn)對(duì)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用，一是對(duì)行業(yè)發(fā)展起到重要的技術(shù)支撐作用，

標(biāo)準(zhǔn)是質(zhì)量的基礎(chǔ)，制定和實(shí)施標(biāo)準(zhǔn)的過程，是解決高新技術(shù)領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)缺

失、滯后，提升管理水平、提高產(chǎn)品市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力的過程。二是對(duì)行業(yè)的引

領(lǐng)發(fā)展作用，對(duì)于更新?lián)Q代快、壽命周期短的高新技術(shù)產(chǎn)品，“后補(bǔ)型”

的標(biāo)準(zhǔn)化工作模式顯然不能適應(yīng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的需要，而應(yīng)該采取“前瞻性”

的工作模式，及時(shí)制定和實(shí)施超前的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，引領(lǐng)行業(yè)未來發(fā)展方向，

對(duì)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展起到主導(dǎo)作用。三是通過標(biāo)準(zhǔn)的貫徹實(shí)施，使企業(yè)降低生產(chǎn)

成本，減少浪費(fèi)，提高企業(yè)經(jīng)濟(jì)效益和資源利用水平，進(jìn)一步提升企業(yè)在

國內(nèi)外的核心競(jìng)爭(zhēng)力，為行業(yè)的可持續(xù)發(fā)展夯實(shí)了基礎(chǔ)。

銀川合宜科技有限公司擁有伺服電動(dòng)直線執(zhí)行器專有技術(shù)，年產(chǎn)數(shù)控

壓力機(jī)200余臺(tái)，產(chǎn)值4000萬元。產(chǎn)品客戶包括西門子數(shù)控（南京）、上

海博世力士樂液壓及自動(dòng)化、博西華電器（江蘇）、儒拉瑪特自動(dòng)化技術(shù)(蘇

州)有限公司、上海博澤電機(jī)、常州亞通杰威電機(jī)、浙江田中精機(jī)等自動(dòng)化

設(shè)備等知名企業(yè)，并建立了長期供需合作關(guān)系，“合宜”產(chǎn)品已在國內(nèi)市

場(chǎng)占有一席之地。

七、與國內(nèi)、國外對(duì)比情況

（1）本項(xiàng)目尚無國際標(biāo)準(zhǔn)或國外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)。本專業(yè)領(lǐng)域尚無相關(guān)的國

際標(biāo)準(zhǔn)，國際上只有關(guān)于伺服電動(dòng)執(zhí)行單元方面的樣冊(cè)及說明書等，項(xiàng)目

參考和借鑒了這些方面的部分內(nèi)容。表3列舉了我公司參數(shù)和其它3家公

司主要性能參數(shù)的對(duì)比。

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表3伺服電動(dòng)直線執(zhí)行器基本參數(shù)國內(nèi)外對(duì)比表

基江蘇儒拉瑪特—（礪星工業(yè)科技（上海）

本標(biāo)準(zhǔn)

本參數(shù)德國奇石樂—瑞士有限公司—

公稱推（拉）力1kN、2kN、5kN、0.5kN、1kN、2kN、5kN、10kN、5kN、10kN、15kN、

10kN、20kN、3kN、5kN、10kN、15kN、30kN、30kN、60kN、100kN、

30kN、50kN、20kN、30kN、5060kN、100kN、150kN、200kN、300kN、

100kN、200kN、kN、100kN、200kN200kN、300kN500kN

300kN、

額定行程≦500mm≦400mm≦≦400mm≦400mm

快進(jìn)速度0-250mm/s≦400mm/s≦250mm/s≦250mm/s

工進(jìn)速度0-80可調(diào)無無無

mm/s

可設(shè)置保壓時(shí)間99s

重復(fù)定位精度≤0.01＜0.01mm0.01mm0.01mm

力系統(tǒng)精度1%FS≤±2‰額定壓力0.5%0.5%額定壓力

（2）本標(biāo)準(zhǔn)的技術(shù)水平

我公司采用擁有的自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，自主研發(fā)、生產(chǎn)的“伺服電動(dòng)直線

執(zhí)行器”是一款智能化、自動(dòng)化、模塊化的高新技術(shù)產(chǎn)品。該產(chǎn)品投放市