trio 入門手冊資料

目的..............................................................................2

原貝IJ..................................................................................................................2

內(nèi)容.............................................................2

1用途.......................................................2

1.1應(yīng)用領(lǐng)域..............................................2

1.2應(yīng)用實例..............................................3

2運動限制系統(tǒng)構(gòu)架..........................................3

2.1組成..................................................3

2.2各部分功能...........................................4

3配線.......................................................6

3.1MC206X介紹........................................6

3.2供電..................................................8

3.3限制器、驅(qū)動器配線...................................9

3.4孔制器、上位機連接..................................12

4軟件編程..................................................12

4.1支持軟件運用........................................12

4.2簡潔運動指令舉例....................................26

4.3簡潔運動限制程序舉例................................33

目的

通過閱讀本手冊，讓剛剛接觸TRIO運動限制器的客戶可以從用途、系統(tǒng)

構(gòu)架、TRIO在系統(tǒng)中的作用以和軟、硬件有一個初步的了解。其中最主

要的是，通過本手冊肯定要讓用戶能夠自己搭建一個簡潔的限制系統(tǒng)，能

用MotionPerfet與限制器、電機連接起來，對電機進行一些簡潔的操作。

為用戶將來運用TRIO運動限制器開發(fā)項目打下基礎(chǔ)。

原則

簡潔、好用、圖文并茂。

內(nèi)容

1用途

1.1應(yīng)用領(lǐng)域

TRIO運動限制器主要應(yīng)用在工業(yè)限制領(lǐng)域，可以對伺服，步進，變

頻器等進行限制。其特點是指令簡潔，完成困難的多軸協(xié)調(diào)運動，只需幾

條簡潔的指令就可以完成。

12應(yīng)用實例

2運動限制系統(tǒng)構(gòu)架

2.1組成

2.1.1運動限制系統(tǒng)概念

運動限制是指在肯定的環(huán)境中，依據(jù)給定的條件，將預(yù)定的限制方案、

規(guī)劃指令轉(zhuǎn)變成期望的機械運動。實現(xiàn)對被控目標機械部件精確的位置限

制、速度限制、加速度限制、轉(zhuǎn)矩或力的限制，以和這些限制的綜合限制。

當(dāng)今的運動限制，由于環(huán)境條件的困難，使得限制方案，數(shù)據(jù)也顯得

越來越困難，這樣，實際中要想完成預(yù)定的動作，實現(xiàn)精確的運動限制，

更多的依靠大型的運動限制系統(tǒng)。

運動限制系統(tǒng)包括處理運動算法和信號的限制器、增加信號，可供應(yīng)

運動限制器供應(yīng)運動輸出的放大器、執(zhí)行機構(gòu)、反饋系統(tǒng)（傳感器/變送

器），可基于輸出和輸入的比較值，調(diào)整過程變量。有的系統(tǒng)還包括操作

員界面或主機終端前端處理設(shè)備。

2.1.2運動限制系統(tǒng)框圖

人機交互運動控制器二）-驅(qū)動器執(zhí)行機構(gòu)

反饋裝置

2.2各部分功能

＞人機交互：一般由上位機或觸摸屏完成人機交互功能。其作用主要有

兩點：1.參數(shù)初始化

這一過程是每一個限制系統(tǒng)都必需做的工作，所設(shè)計的系統(tǒng)主要

依據(jù)這里下載的參數(shù)進行工作。相當(dāng)于告知系統(tǒng)一個運動規(guī)則。

2.監(jiān)控系統(tǒng)運行

也是一參數(shù)的形式報告系統(tǒng)當(dāng)前運動狀態(tài)，包括系統(tǒng)是否運行指

定動作、運動過程中是否出錯、運動進行的進度等等。

＞運動限制器

限制器是整個系統(tǒng)的核心，其功能主要是接收運動限制信號和參

數(shù)，做出運算，把限制輸出送到相應(yīng)的驅(qū)動器或執(zhí)行器。

一、運動參數(shù)，限制信號的獲得

要完成肯定規(guī)律的運動，必須要有肯定的參數(shù)作為前提，比如速

度、距離、哪一軸等，這些參數(shù)一般由上位機，或觸摸屏傳送到限制

器中。限制信號包括各種限位，手自動轉(zhuǎn)換等，這些信號一般通過數(shù)

字量輸入，或模擬量輸入，傳送到限制器內(nèi)部。

二、對運動參數(shù)的運算

一般客戶傳送到限制器內(nèi)部的參數(shù)都是比較直觀的參數(shù)，這些參

數(shù)還不是限制器賴以運用的實際參數(shù)，這就須要做一些轉(zhuǎn)換運算，這

些也是在限制器內(nèi)的運算子程序中完成的。

三、運動限制

當(dāng)限制器得到足夠的參數(shù)后，會依據(jù)這些參數(shù)和客戶編制的運動

限制程序，對機械部件發(fā)出指令，限制其運動。

四、接收反饋，監(jiān)控運動執(zhí)行狀況

在限制器發(fā)出運動指令后，會依據(jù)反饋回來的信號，對運動執(zhí)行

狀況作出推斷和調(diào)整。

五、上傳監(jiān)控信息

用戶一般須要直觀的監(jiān)控整個系統(tǒng)的運行狀況，這樣限制器會依

據(jù)客戶的須要，把相關(guān)信息上傳到上位機或觸摸屏。

驅(qū)動器

受控于運動限制器，接收到運動限制指令后，按指令要求，限制

電機等執(zhí)行機構(gòu)完成動作。

執(zhí)行機構(gòu)

受控于驅(qū)動器，一整個系統(tǒng)的動力源。系統(tǒng)中每一個動作都來自

這里，我們所說的運動限制，其實也就是對執(zhí)行機構(gòu)的限制。

反饋裝置

反饋裝置是限制系統(tǒng)中比不行少的組成部分，一般都安裝在執(zhí)行

機構(gòu)上，比如電機上的碼盤反饋，可以對執(zhí)行機構(gòu)的位置速度等進行

測量并反饋到驅(qū)動器或限制器。

3配線

3.1MC206X介紹

3.1.1總體介紹

MC206是TRIO公司推出的一款四軸運動限制器，通過軟件配置各

軸屬性，可以對四個伺服軸或四個步進軸或二者的組合進行限制。

MC206X的基本硬件配置包括：CAN總線通訊接口1個、數(shù)字量輸入通

道8路，數(shù)字量輸入輸出雙向通道8路、模擬量輸入通道1路、伺服使能

1個、伺服速度限制模擬量指令4路、差分式編碼器輸入一個、差分式編

碼器/脈沖輸出4個、USB接口一個、串行口兩個。

應(yīng)用TRIOBASIC語言可以對MC206X進行多任務(wù)編程,MC206X

支持脫機運行TRIOBASIC程序，當(dāng)程序調(diào)試完畢，下載到限制器后，

假如不須要上位機的話，MC206X可以單獨運行。在運動限制器內(nèi)部固

化很多運動算法，只須要用幾條簡潔的TRIOBASIC指令，就可產(chǎn)生像

凸輪曲線、電子齒輪、軸連接、插補等困難的運動，以和協(xié)調(diào)運動。

3.1.2各部分介紹

CAN總線：

標準的CAN總線，其連接端子在五孔連接器上。用于I/O模塊擴展,

也可以用作與其它CAN總線設(shè)備通訊。

24V數(shù)字輸入通道:

在MC206X本體上供應(yīng)了8路數(shù)字量輸入專用通道，可用作零點開

關(guān)、限位開關(guān)、進給保持（暫停）開關(guān)等，在24V輸入電路連接時把I/O

電源的Ov與限制器上I/OOv相接。

24V數(shù)字I/O通道：

在MC206X上，除了上面說的專用24vINPUT外，還供應(yīng)了8路I/O

雙向通道。當(dāng)用作輸出時，24V的I/O電源肯定要連接。當(dāng)不用做輸出時,

任何一腳都可以用作輸入，用作輸入時，和輸入專用通道特性一樣。

模擬量輸入通道：

在MC206X上有一路。一10V,1。位辨別率的模擬量輸入通道。模

擬輸入電壓是相對于IOOv的。為了A/D轉(zhuǎn)換器能正常工作，24vI/O電

源肯定要供應(yīng)。

伺服使能：

在MC206X上配有和伺服放大器上servo_on相對應(yīng)的常開繼電器

開關(guān)。用作對伺服放大器的便能。值得留意的是，在限制器上此功能只是

一個開關(guān)的閉合，所以要把此開關(guān)和伺服電源串接到一起。此繼電器的可

由MotionPerfect中的DriveEnable按鈕或TRIOBASIC指令

WDOG=ON/OFF來限制。

模擬量輸出：

在MC206X上有和軸0—3對應(yīng)的四路模擬量輸出，用作速度限制

模式下的速度指令輸出。

差分式編碼器輸入:

軸4,可以作為參考編碼器的輸入軸。為傳送帶、滾筒、飛剪的測量、

記錄和同步功能供應(yīng)一個編碼器輸入。該接口可連接高速的差分方式的線

性驅(qū)動編碼器。

差分式編碼器輸入/脈沖輸出：

在限制器上對應(yīng)的是四個DB9型接口。依據(jù)用法不同，其接線方式

不同，詳見TRIO手冊和本文的3.3節(jié)。

USB:

USB接口供應(yīng)一種與PC或其他支持USB設(shè)備的高速連接。通過這個

USB接口，運用MotionPerfect可以實現(xiàn)對限制器的編程操作。此外，

采納Trio的ActiveX控件編寫的上位機用戶程序也可以通過該USB口,

實現(xiàn)與限制器的高速連接。

串行口：

串行口A用作MotionPerfect的連接。串行口B特征見手冊。

3.2供電

3.2.1限制器供電

限制器工作電源為24V直流電源，通過五孔連接器引入。當(dāng)用到數(shù)字

量輸出的時候，必需單獨供應(yīng)241/0電源。在限制器內(nèi)部，限制器電源

和I/O電源光電隔離的，這樣就最大限度的削減了干擾。

3.2.2驅(qū)動器、電機供電

驅(qū)動器和電機的供電請見所用型號的說明書，一般驅(qū)動器須要主回路

電源和限制回路電源，電機動力線是由限制器供應(yīng)的。

3.3限制器、驅(qū)動器配線

限制器和驅(qū)動器之間的配線依據(jù)限制方式的不同，其接線方式也不

同。主耍有以下兩種接線方式：

3.3.1模擬量方式

TRIOMC206X運動控制器與安川驅(qū)動器接線圖（模擬量方式）

注意：

1：驅(qū)動器需設(shè)置為速度控制模式

2：安川編延器分頻輸出的默認方向與TRIO控制滯方向相反，因此將其

A相信號與TR10控制器A相信號反接，特此說明。

3：控制器代盤反饋的第五腳必須與驅(qū)動器的SG引腳相連，否則會導(dǎo)致

控制器的損壞

3.3.2脈沖方式

TRIOMC206X運動控制器與安川伺服驅(qū)動器接線圖（脈沖方式）

TRIOMC206

注意：

1：驅(qū)動器需設(shè)置為位置控制模式

2：控制曙碼盤反饋的第五腳必須與驅(qū)動器的SG引腳相連，否則會導(dǎo)致

控制器的損壞

3.4限制器、MtionPerfect連接

MotionPerfect編程電纜

4軟件編程

4.1支持軟件運用

MotionPerfect2是Trio公司為其限制器開發(fā)的軟件編程和調(diào)試的

集成環(huán)境。應(yīng)用上位機，在windows系統(tǒng)下可以實現(xiàn)對軸的配置，程序

編寫，跟蹤調(diào)試。其具體應(yīng)用見Trio用戶手冊第十章。這里主要介紹用

戶在剛剛接觸時的一些操作要領(lǐng)。幫助用戶盡快熟識該環(huán)境，以便開發(fā)出

優(yōu)質(zhì)的運動限制程序。

4.1.1打開MotionPerfect2前的打算工作

?斷開全部電源

?檢查限制器與電機驅(qū)動器一側(cè)連接是否正確

?應(yīng)用Trio專用串口連接線，把限制器上的串口A(serialA)與電腦

的一個正常的串口相連

?再次檢查接線狀況

?無誤后接通限制器電源

4.1.2打開MotionPerfects

在運用MotionPerfect2時肯定要保證您所下載的版本是我們最新

的版本，最新版本在網(wǎng)站：可以下載到。

點擊起先菜單----程序----triomotion-----motionperfect2打開軟

件。打開軟件后，MotionPerfect2會自動找尋連接在電腦上的運動限制

器。假如勝利連接的話會顯示如下界面：

MotionPerfect2

CheckingCOM2:9600,7,2,eVersion:2.3,1.11

?>ControllerMC206x@COM2version1.66found

Cancel

OK

本例中連接的是TriO運動限制器MC206在COM2上

點擊OK按鈕，MotionPerfect2會對您限制器上的程序進行檢查,

假如電腦上的程序與限制器上的一樣，點擊OK按鈕，進入到程序編寫調(diào)

試界面。假如電腦上的程序不一樣，則出現(xiàn)以下界面：

Checkproject

D:\曹德雷\Untitled\Untitledprj

Controlle-ProjecBt

MC206x@COM2BMOVEABSA

UCAMBMOVECIRC

|]STARTUP^MOVELINK

MOVEMODIFY

STARTUP

TEACHING

ReadingdirectoryfromprojectfileA

Compaingcontrollerdefinedinprojectwithconnected

Checkingcontrollerprogramsagainstproject

Checkingprojectprogramsagainstcontroller

PrograTisinprojectdifferfromthoseoncontroller

Savecontrollerprogramstonewproject

Loadedifferentprojecl

Changsprojectforcomparison

Erasecontrollerprogramsandcreateanewpioject

Resolveprojectandcontrollermismatches

其右下側(cè)的按鈕含義分別為：

Save:把限制器上的工程存到電腦

Load:把電腦上的工程下載到限制器

Change:更換電腦上的工程，是之與限制器上的相匹配

New:新建工程

Resolve:添加或刪除個別程序使限制器和電腦的工程一樣

Cancel:取消木次連接

依據(jù)狀況進行相應(yīng)的操作，就可以進入編程調(diào)試界面了。

4.1.3通訊設(shè)置

假如沒有勝利連接，請檢查通訊設(shè)置。點擊菜單欄option選項

communications會彈出如下菜單:

ConfigureCoa*unicationsX

Ports

NOTE:

COM2

Add/Delete

portsand

Deletechange

Packet

Commsonly

■■available

whennot

Configureconnected

UsePacketCommsonseriallink0

(Controllersystemversion1.48orgreater)

Controllermessagetimeout廠

(Min=2,Normal=10zMax=100)|10

QK|

在這里，您可以點擊Add或Delete添加或刪除啟動連接時系統(tǒng)要

查詢的端口，同時也可以用上下箭頭來設(shè)置查詢的依次。點擊Configure

按鈕可以實現(xiàn)對通訊端口的屬性進行配置。一般應(yīng)用默認值即可。

4.1.4開發(fā)調(diào)試界面

正確設(shè)置通訊，并勝利啟動限制器和電腦的連接后，你就可以進行編

程和調(diào)試了。MotionPerfect2主界面如下:

MainMenu：標準的windows菜單，可以訪問MotionPerfect2的

全部功能。

Toolbar:訪問MotionPerfect工具的快捷按鈕。

ControlPanel:顯示當(dāng)前限制器內(nèi)容，通過它，可以查看限制器狀

態(tài)，運行或編輯程序。

DesktopWorkspace：顯示用戶窗口和工具。

ControllerMessages：限制器的狀態(tài)或出錯信息。

StatusBar：當(dāng)前工程和限制器的連接信息。

4.1.5工具欄簡介

工具欄里的按鈕是我們跟蹤調(diào)試時用到最多的。所以在這里我們將針

對工具欄的每一個按鈕作具體的介紹。

下圖為工具欄示例

終端

軸參數(shù)

智能驅(qū)動

示波器—

鍵盤顯示--------

試運行-------

數(shù)字I/O——

模擬量輸入

Table變量觀察器

VR變量觀察器

普通變量觀察器

終端■J：供應(yīng)了與限制器的干脆聯(lián)系。當(dāng)點擊此按鈕時，顯示如下界

面:

SelectchannelB

cDK

arc

通道為吩咐行輸入通道，“5,6,7”通道用來和限制器上運行

的程序進行通訊。同一時間，只能運用一個通道。

軸參數(shù)室此參數(shù)特別重要，顯示了當(dāng)前全部軸的狀態(tài)，具體見以

下兩表：

軸參數(shù)：

NoParametersDescriptionDetailsRemar

*k

1P_GAINProportionalgain比例增益

2I_GAINIntegralgain積分增益

3D_GAINDerivativegain微分增益

4OV.GAINOutputvelocity輸出速度平滑增益，

gain一般為0

5VFF_GAINVelocityfeed前饋增益

forwardgain

6UNITSUnits作為其他參數(shù)單位的限制器

肯定限制器計數(shù)，比計數(shù)在

如每毫米、每轉(zhuǎn)或每模擬量

度的記數(shù)限制方

式下，是

反饋脈

沖的4

倍頻。在

脈沖限

制方式

下為16

倍頻

7SPEEDSpeed速度units/s

8ACCELAccel加速度units/s

2

9DECELDecal減速度units/s

2

10CREEPCreep原點搜尋速度units/s

11JOGSPEEDJogspeed試運行速度units/s

12FELIMITFelimit跟隨誤差限，是一個

允許的一個偏差值，

當(dāng)FE的值大于這個

值時，會有故障出現(xiàn)。

1DACDAC開環(huán)限制時的速度輸

3出，當(dāng)SERVO=0

時此值有效。

14SERVOServo1為閉環(huán),0為開環(huán)限

制

15REPDISTRepeatdistance脈沖計數(shù)權(quán)值，當(dāng)

MPOS到達此值時，

自動回零

(RE_OPTION-ON

)或回到此值的負值

(rep_option=off)

16FWDJNForwardinput正向限位輸入管腳號

(0—31)

17REVJNReverseinput反向限位輸入管腳號

(0-31)

18DAT_INDatuminput零點信號輸入管腳號

(0-31)

19FHJNFeedholdinput進給保持信號輸入管

腳號(0—31)

20FSLIMITForwardsoftware正向軟件限位，相當(dāng)

limit于正向的軟限位。

21RSLIMITReversesoftware反向軟件限位，相當(dāng)

limit于反向的軟限位。

22MTYPECurrenttype當(dāng)前運動類型，當(dāng)前只讀

軸的當(dāng)前的一種運行

類型。

23NTYPENexttype下一個運動類型，當(dāng)只讀

前軸的下一將要運行

的類型。

24MPOSMeasured測量位置，檢測到的只讀

position反饋位置。

25DPOSDemandposition目標位置，目標所要只讀

的位置。

26FEFollow偏差(跟蹤誤差)，以上只讀

error=MPOS-DP兩個位置的偏差。

OS

27AXISSTATUAxisstatus軸狀態(tài)（參照下表）只讀

S

28VPSPEEDVelocitypro合成運動的速度只讀

軸狀態(tài)列表:

BitDescription描述Valuechar

0Unused未用1

1Followingerrorwarningrange跟隨誤差報警2w

范圍

2Communicationserrortoremote遠程驅(qū)動通訊4a

drive出錯

3Remotedriveerror遠程驅(qū)動出錯8m

4Inforwardlimit正向限位到達16f

5Inreverselimit反向限位到達32r

6Datuming零點到達64d

7Feedhold進給保持開啟128h

8Followingerrorexceedslimit跟隨誤差超限256e

9Inforwardsoftwarelimit正向軟件限位512X

到達

10Inreversesoftwarelimit反向軟件限位1024y

到達

11Cancellingmove運動取消2048C

12Encoderpowersupplyoverload編碼器電壓過4096O

(MC206)載

13SetonSSIaxisafterinitialisation初始化成SSI8192

軸

示波器腳：用來跟蹤軸和運動的參數(shù)。有助于軟件開發(fā)。點擊該圖

標，將顯示如下界面:

□Oscilloscope

卜JONE勺n

||NONEJJ_I4|

I勺西—hJwiqql

[MPOS_3Ax.FzJ

?^?|[!ooo

(MPOS3AX.I丁二]

^Ipooo

此軟件示波器，可以同時跟蹤四路信號。在屏幕上每路信號用不同的

顏色表示，各路信號的顏色就是其限制區(qū)的外框的顏色。在限制區(qū)上可以

選擇該路信號要視察的參數(shù)，在哪軸或哪一通道，界面的刻度。也可以

設(shè)置縱向偏移量、復(fù)位偏移量，標尺等。

在界面的左下角可以設(shè)置時間基準（橫向每一小格代表的時間）、連續(xù)

觸發(fā)還是單次觸發(fā)、手動觸發(fā)還是程序觸發(fā)。橫向滾動條用來察看超出屏

幕的軌跡。除在手動觸發(fā)下，點擊Trigger按鈕，觸發(fā)示波器，起先跟蹤

過程。Option為示波器的選項設(shè)置，一般應(yīng)用默認值即可。

鍵盤顯示耳：點擊該圖標，系統(tǒng)會提示您為該功能選擇通訊通道。

界面如下：

所選通道必需是沒被占用的通道，否則鍵盤顯示界面將無法打開。勝

利打開的界面如下圖所示：

在這里可以完全仿照實際的鍵盤顯示功能。

試運行a:點擊該圖標會顯示如下界面:

通過Axis按鈕可以設(shè)置要運動的軸。在上圖中可以知道，軸。的試

運行速度為L2500,反轉(zhuǎn)觸發(fā)開關(guān)是1/08,正轉(zhuǎn)觸發(fā)開關(guān)為1/09.留意,

該輸入為低電平有效，即當(dāng)1/08為低電平常，軸0反向運動。1/09為

低電平常，軸。正向運動。

數(shù)字I/O視察窗口點擊彈出如下界面:

在這里可以對限制器上配置的全部數(shù)字量I/O進行監(jiān)控。當(dāng)數(shù)字量同

輸入通道由輸入時，相應(yīng)的通道指示會亮。上圖中顯示數(shù)字量輸入通道3

有輸入。數(shù)字量輸出通道可由鼠標點擊相應(yīng)通道號，當(dāng)其指示成黃色時，

數(shù)字量已經(jīng)輸出。

模擬量輸入視察口唱：點擊該圖標會彈出如下界面:

此功能只有在系統(tǒng)中有模擬量輸入時才有效，在這里可以直觀的觀測

到模擬量輸入口的輸入狀況。模擬量輸入進來的值已經(jīng)轉(zhuǎn)換成十進制數(shù)在

屏幕上以進度條的形式顯示出來。

TABLE變量視察窗口圖：點擊該圖標會彈出如下界面:

T浦IeVieiwi

Addtet$Vciue■Rarae

1001440」Fran

hen

1011520

1021610To

1031690|14O

皿1750

1051810

1061870|1S9

1071910

——1

1081350-Zl-l

1091930

110199U

1112000

1122000

1131990

1950

1141

1151330

.

在這里可以通過界面右側(cè)的輸入欄設(shè)置要視察的TABLE變量號，點

擊刷新按鈕，想要的變量就顯示在左側(cè)的表格里了。值得留意的是這里的

變量不能自動刷新，只能在須要的時候手動刷新。同時在這里也可以進行

TABLE變量的定義。

VR變量視察窗口斐：其界面、操作和TABLE變量都特別相像，這

里就不多講了。

4.2簡潔運動指令舉例

1、按triomc206x和安川伺服驅(qū)動器接線圖(模擬量方式)完成接線。

2、檢查無誤后，用TRI。專用編程電纜，把限制器上的串口A(SERIAL

A)與PC機一個串行口相連。

3、接通限制器和驅(qū)動器電源。

4、打開MotionPerfect2軟件。系統(tǒng)會自動對串口進行掃描，完成鏈接。

CheckingCOM2:96007,2,eVersion:2.3.1.11

?>ControllerMC206x@C0M2version1.66found

OK

Checkproject

D:\曹德雷\Untitled\Untitledpi

ControllerProject

MC206x@COM2MOVEABS

UCAMMOVECIRC

BSTARTUPMOVELINK

MOVEMODIFY

STARTUP

TEACHING

xReadingdirectoryfromprojectfile

“Comparingcontrollerdefinedinprojectwithconnected

xCheckingcontrollerprogramsagainstproject

xCheckingprojectprogramsagainstcontroller

在checkproject窗口點擊new,創(chuàng)建一個新工程。彈出如下窗口:

Projectlanager

點擊yes

RevprojectX

DiskdirectoryProjectcontents

i

-o曾德雷nMOVEMODIFY

s2n

05BMOVE

aaB

a1MOVEABS

園

甲s

BBCTAKEAWAYENGLISHADDDAC

園

時

：csaodeleiCAM

曲B

…firstIOTEST

園

回s

…fisrtCPM2C_TEST

園

.-：

…MC302Xv19308BDEMO

時sm

.OFFICE11_SP2_CHS_V2.2GET

曲-

：PresentationsTEACHING

曲^

l=~l

.project=MOVELINK

曲^

：testCAMBOX

曲l=-l

-

.trioprofiles引

Selectprojectdirectory

Projectname

呼||UntitledCreateCancel

可以命名為triofirst,選擇合適的路徑點擊Create就可以了。在新建的

工程中點擊program-new

nNewProgramx

創(chuàng)建一個新程序命名為startup點擊ok

昂dit:STARTUP(BASIC)

EditDebugToolsWindowHelp

昌乂睛噌I&拗喘?1?■畫方EK

Re