智能制造生產(chǎn)線技術(shù)及應(yīng)用 教案 項(xiàng)目4 生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用

。第三部分：課堂總結(jié)、布置作業(yè)及課后預(yù)習(xí)要求一、課堂總結(jié)二、布置作業(yè)如下為立體庫的機(jī)器人控制信號(hào)：DO[31] RBO立體庫出庫組合1DI[64] RBI立體庫一層到位DO[32] RBO立體庫出庫組合2DI[65] RBI立體庫二層到位DO[33] RBO立體庫出庫組合3注：其中根據(jù)3個(gè)DO信號(hào)，通過二進(jìn)制轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)立體庫不同庫位，如當(dāng)DO[31-33]分別為“111”時(shí)，對(duì)應(yīng)7號(hào)庫位出庫。根據(jù)以上信號(hào)，編寫程序控制指定立體庫庫位出庫和入庫。三、課后預(yù)習(xí)機(jī)器人手爪快換示教編程XXXXX學(xué)院?jiǎn)卧虒W(xué)設(shè)計(jì)XXXX—XXX學(xué)年第X學(xué)期課程名稱：授課班級(jí)：任課教師：所在系部及教研室：本單元標(biāo)題機(jī)器人手爪快換示教編程教學(xué)目的讓學(xué)生能夠通過編程示教完成機(jī)器人分手爪快換動(dòng)作。教學(xué)目標(biāo)能力（技能）目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)（1）能正確區(qū)分工業(yè)機(jī)器人不同類型的IO信號(hào)。（2）能正確使用IO信號(hào)控制機(jī)器人外部執(zhí)行器。（3）能夠編寫程序完成機(jī)器人手夾快換動(dòng)作。（1）掌握機(jī)器人的點(diǎn)位示教方法。（2）掌握機(jī)器人的I/O指令。（3）掌握工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)控制方法。重點(diǎn)難點(diǎn)及解決方法重難點(diǎn)：能夠編寫程序完成機(jī)器人手夾快換動(dòng)作解決方法：理論講解，通過多媒體等手段解讀任務(wù)，實(shí)操演練，提示學(xué)生如何攻破討論的問題。在學(xué)習(xí)過程中，緊密結(jié)合課程上機(jī)、實(shí)驗(yàn)或者實(shí)踐環(huán)節(jié)加深對(duì)機(jī)器人手爪快換編程的理解。參考資料[1]汪勵(lì),陳小艷.工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成[M].機(jī)械工業(yè)出版社,2014.[2]李志謙.精通FANUC機(jī)器人編程、維護(hù)與外圍集成[M].機(jī)械工業(yè)出版社,2020[3]陳曉明,霍永紅,項(xiàng)萬明.工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程(FANUC)初級(jí)[M].機(jī)械工業(yè)出版社,2022.[4]王哲祿,何紅軍.工工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程與集成技術(shù)[M].機(jī)械工業(yè)出版社,2022.[5]廖常初.S7-1200PLC應(yīng)用教程[M].機(jī)械工業(yè)出版社,2020.[6]鄉(xiāng)碧云.自動(dòng)化生產(chǎn)線組建與調(diào)試(第2版)—以亞龍YL-335B為例（三菱PLC版本）[M].機(jī)械工業(yè)出版社,2023.第一部分：復(fù)習(xí)上次課主要內(nèi)容第二部分：新課導(dǎo)入及學(xué)習(xí)新內(nèi)容（90min實(shí)踐）【步驟一】新課導(dǎo)入【步驟二】新知識(shí)的講授一、任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)教學(xué)所使用的實(shí)訓(xùn)設(shè)備如圖4-66所示。要求示教編程實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手夾快換后取出，再放回松開復(fù)位的連續(xù)動(dòng)作。圖4-66機(jī)器人手夾快換設(shè)備實(shí)物圖任務(wù)中所需要的編程相關(guān)指令包括：（一）線性運(yùn)動(dòng)指令:線性運(yùn)動(dòng)指令用于將TCP沿直線移動(dòng)至給定目標(biāo)點(diǎn)。當(dāng)TCP保持固定時(shí),該指令亦可用于調(diào)整工具方位。（二）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令:當(dāng)機(jī)器人無須沿直線運(yùn)動(dòng)時(shí),關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令用于將機(jī)械臂迅速地從一點(diǎn)移動(dòng)至另一點(diǎn),機(jī)械臂和外部軸沿非線性路徑運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位置。所有軸均同時(shí)到達(dá)目標(biāo)位置。（三）WAIT:等待指令,可等待時(shí)間,也可等待信號(hào)。（四）RO[1]=ON/OFF:用于置位和復(fù)位機(jī)器人快換松開信號(hào)。（五）RO[2]=ON/OFF:用于置位和復(fù)位機(jī)器人快換鎖緊信號(hào)。二、示教要求及機(jī)器人程序的編寫根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡編寫機(jī)器人程序時(shí),首先根據(jù)控制要求繪制機(jī)器人程序流程圖，然后編寫機(jī)器人主程序，過程中要先設(shè)計(jì)好機(jī)器人的運(yùn)行軌跡,定義好機(jī)器人的程序點(diǎn)。機(jī)器人程序流程圖如圖4-67所示。圖4-67機(jī)器人快換夾爪程序流程圖機(jī)器人參考程序如下：RSR0001(手夾取出)1：JPR[1:初始點(diǎn)]100％FINE2：JP[1:手夾上方]100％FINE3：LP[2:快換正上方]10mm/secFINE4：LP[3:鎖緊點(diǎn)位]5mm/secFINE5：WAIT2．00(sec)6：RO[1:快換松開（小心掉）]：OFF7：RO[2:快換鎖緊]：ON8：WAIT1.00(sec)9：LP[4:移出點(diǎn)1]10mm/secFINE10：LP[5:移出點(diǎn)2]100mm/secFINE11：JPR[1]100％FINERSR0002(手夾放回)1：JPR[1:初始點(diǎn)]100％FINE2：LP[5:移出點(diǎn)2]100mm/secFINE3：LP[4:移出點(diǎn)1]10mm/secFINE4：LP[3:鎖緊點(diǎn)位]5mm/secFINE5：WAIT2．00(sec)6：RO[2:快換鎖緊]：OFF7：RO[1:快換松開（小心掉）]：ON8：WAIT1．00(sec)9：LP[2:快換正上方]10mm/secFINE10：JP[1:手夾上方]100％FINE11：JPR[1:初始點(diǎn)]100％FINE【步驟二】任務(wù)實(shí)施（45min實(shí)踐）任務(wù)基于生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)平臺(tái)進(jìn)行。下面簡(jiǎn)單對(duì)本次任務(wù)所需的I/O信號(hào)接口含義做簡(jiǎn)單說明。本次任務(wù)要求通過改變IO信號(hào)狀態(tài)控制吸盤夾具吸取鋁板并搬運(yùn)（編程思路可參考上文機(jī)器人手夾快換編程實(shí)例）。吸盤夾具結(jié)構(gòu)如圖4-66所示。圖4-66實(shí)訓(xùn)平臺(tái)吸盤夾具實(shí)物圖機(jī)器人夾具左側(cè)兩個(gè)吸盤由RO[5]控制，右側(cè)兩個(gè)吸盤由RO[6]控制。實(shí)操任務(wù)：1、 手動(dòng)完成手爪的快換鎖緊；2、 控制機(jī)器人手夾氣爪張開夾緊；3、 檢查手夾張開夾緊狀態(tài)下到位信號(hào)狀態(tài)；4、 手動(dòng)完成手爪的快換松開。示教要求：1)在進(jìn)行手動(dòng)快換松開時(shí)要求握住手爪，防止松開后手爪掉落損壞手爪結(jié)構(gòu)。單元教學(xué)設(shè)計(jì)第三部分：課堂總結(jié)、布置作業(yè)及課后預(yù)習(xí)要求一、課堂總結(jié)二、布置作業(yè)如下為立體庫的機(jī)器人控制信號(hào)：DO[31] RBO立體庫出庫組合1DI[64] RBI立體庫一層到位DO[32] RBO立體庫出庫組合2DI[65] RBI立體庫二層到位DO[33] RBO立體庫出庫組合