智能制造生產(chǎn)線技術(shù)及應(yīng)用 課件全套 鄭秀麗 項(xiàng)目1-8 智能制造總體認(rèn)知 -了解MES

智能制造概念與發(fā)展概述智能制造任務(wù)一：智能制造概念發(fā)展（一）概念提出階段1988年，“智能制造”最早出現(xiàn)在美國(guó)紐約大學(xué)P.K.Wright和卡梅隆大學(xué)D.A.Bourne的《智能制造》（《ManufacturingIntelligence》）一書(shū)中，指出智能制造是利用集成知識(shí)工程、制造軟件系統(tǒng)及機(jī)器人視覺(jué)等技術(shù)，在沒(méi)有人工干預(yù)條件下智能機(jī)器人獨(dú)自完成小批量生產(chǎn)的過(guò)程。在此基礎(chǔ)上，英國(guó)技術(shù)大學(xué)Williams教授對(duì)上述定義作了更為廣泛的補(bǔ)充，認(rèn)為“集成范圍還應(yīng)包括貫穿制造組織內(nèi)部的智能決策支持系統(tǒng)”。（二）概念發(fā)展階段20世紀(jì)90年代，在智能制造概念提出后不久，智能制造的研究獲得歐、美、日等工業(yè)化發(fā)達(dá)國(guó)家的普遍重視，圍繞智能制造技術(shù)(IMT)與智能制造系統(tǒng)(IMS)開(kāi)展國(guó)際合作研究。1991年，日、美、歐共同發(fā)起實(shí)施的“智能制造國(guó)際合作研究計(jì)劃”中定義“智能制造系統(tǒng)是一種在整個(gè)制造過(guò)程中貫穿智能活動(dòng)，并將這種智能活動(dòng)與智能機(jī)器有機(jī)融合，將整個(gè)制造過(guò)程從訂貨、產(chǎn)品設(shè)計(jì)、生產(chǎn)到市場(chǎng)銷售等各個(gè)環(huán)節(jié)以柔性方式集成起來(lái)的能發(fā)揮最大生產(chǎn)力的先進(jìn)生產(chǎn)系統(tǒng)”。（三）概念深化階段21世紀(jì)以來(lái)，隨著物聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、云計(jì)算等新一代信息技術(shù)的快速發(fā)展及應(yīng)用，智能制造被賦予了新的內(nèi)涵，即新一代信息技術(shù)條件下的智能制造一、智能制造概念發(fā)展智能制造的概念最早由歐美日等發(fā)達(dá)國(guó)家于20世紀(jì)80年代末提出，由于制造技術(shù)、信息技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等不斷發(fā)展，關(guān)于智能制造的概念和內(nèi)涵，也處在不斷變化、充實(shí)和完善之中。目前，智能制造概念主要經(jīng)歷了以下發(fā)展階段，尚無(wú)公認(rèn)定義。國(guó)內(nèi)智能制造概念發(fā)展學(xué)者姓名智能制造概念P.K.Wright，D.A.Bourne（1998）智能制造是利用集成知識(shí)工程、信息技術(shù)、制造軟件系統(tǒng)等技術(shù)，自動(dòng)控制智能機(jī)器人完成小批量生產(chǎn)的過(guò)程。Williams（2000）智能制造是包括整個(gè)制造組織內(nèi)部的智能決策支持系統(tǒng)的自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程。McGraw-Hil（2010）智能制造是應(yīng)用自適應(yīng)環(huán)境和滿足工藝要求的生產(chǎn)技術(shù)，最大限度的減少操作與監(jiān)督,生產(chǎn)物品的活動(dòng)。宋天虎（1999）智能制造是工作方式并行化、生產(chǎn)管理結(jié)構(gòu)網(wǎng)絡(luò)化、組織形式自主化和動(dòng)態(tài)化、生產(chǎn)反應(yīng)敏捷化的機(jī)器進(jìn)化過(guò)程。楊叔子（2003）智能制造:把先進(jìn)技術(shù)與先進(jìn)智能進(jìn)行人機(jī)融合的系統(tǒng)，具有自行管理、檢測(cè)的能力和彈性，同時(shí)可以對(duì)復(fù)雜信息妥善處理的制造過(guò)程。熊有倫（2008）智能制造概念可以解釋為數(shù)字制造，具體體現(xiàn)為車間、企業(yè)及服務(wù)達(dá)到數(shù)字化。盧秉恒（2013）智能制造是制造技術(shù)、信息技術(shù)、智能技術(shù)等新技術(shù)的深度融合的制造系統(tǒng)，具備感知、分析、決策、控制等功能。智能制造內(nèi)涵結(jié)合上述智能制造不同發(fā)展階段和不同角度的定義，從智能制造的本質(zhì)特征出發(fā)，智能制造的定義可以歸納為“面向產(chǎn)品的全生命周期，以新一代信息技術(shù)為基礎(chǔ)，以制造系統(tǒng)為載體，在其關(guān)鍵環(huán)節(jié)或過(guò)程，具有一定自主性的感知、學(xué)習(xí)、分析、決策、通信與協(xié)調(diào)控制能力，能動(dòng)態(tài)地適應(yīng)制造環(huán)境的變化，從而實(shí)現(xiàn)某些優(yōu)化目標(biāo)”的智能系統(tǒng)。智能制造是以知識(shí)創(chuàng)新為基礎(chǔ),高端制造系統(tǒng)為主要載體，利用最新的信息化技術(shù)與智能技術(shù)，將制造過(guò)程中的采購(gòu)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)到經(jīng)營(yíng)銷售等環(huán)節(jié)以智能的方式合理快捷地集合起來(lái)，以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)力最大化，同時(shí)，在這過(guò)程中對(duì)其知識(shí)管理結(jié)構(gòu)，生產(chǎn)管理結(jié)構(gòu)進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化，并具有獲取，分析，整合，創(chuàng)造新知識(shí)等功能的先進(jìn)制造系統(tǒng)。智能制造特點(diǎn)（一）生產(chǎn)過(guò)程高度智能智能制造在生產(chǎn)過(guò)程中能夠自我感知周圍環(huán)境，實(shí)時(shí)采集、監(jiān)控生產(chǎn)信息。智能制造系統(tǒng)中的各個(gè)組成部分能夠依據(jù)具體的工作需要，自我組成一種超柔性的最優(yōu)結(jié)構(gòu)并以最優(yōu)的方式進(jìn)行自組織，以最初具有的專業(yè)知識(shí)為基礎(chǔ)，在實(shí)踐中不斷完善知識(shí)庫(kù)，遇到系統(tǒng)故障時(shí)，系統(tǒng)具有自我診斷及修繕能力。智能制造能夠?qū)?kù)存水平、需求變化、運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行反應(yīng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的智能分析、推理和決策。資源的智能優(yōu)化配置信息網(wǎng)絡(luò)具有開(kāi)放性、信息共享性，由信息技術(shù)與制造技術(shù)融合產(chǎn)生的智能化、網(wǎng)絡(luò)化的生產(chǎn)制造可跨地區(qū)、跨地域進(jìn)行資源配置，突破了原有的本地化生產(chǎn)邊界。控制系統(tǒng)化同傳統(tǒng)制造系統(tǒng)相比，智能制造處理的對(duì)象是系統(tǒng)的知識(shí)而并非數(shù)據(jù)，系統(tǒng)處理的方法是智能靈活的；建模的方式是智能數(shù)學(xué)的方法，而不是經(jīng)典數(shù)學(xué)（微積分）的方法。產(chǎn)品高度智能化、個(gè)性化智能制造產(chǎn)品通過(guò)內(nèi)置傳感器、控制器、存儲(chǔ)器等技術(shù)具有自我監(jiān)測(cè)、記錄、反饋和遠(yuǎn)程控制功能。智能產(chǎn)品在運(yùn)行中能夠?qū)ψ陨頎顟B(tài)和外部環(huán)境進(jìn)行自我監(jiān)測(cè)，并對(duì)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄，對(duì)運(yùn)行期間產(chǎn)生的問(wèn)題自動(dòng)向用戶反饋，使用戶可以對(duì)產(chǎn)品的全生命周期進(jìn)行控制管理。智能制造典型模式類別包含項(xiàng)目（內(nèi)容）具體內(nèi)容（指標(biāo)）離散型智能制造產(chǎn)品與工廠設(shè)計(jì)數(shù)字化，制造過(guò)程自動(dòng)化，數(shù)據(jù)的互聯(lián)互通，制造執(zhí)行系統(tǒng)，企業(yè)資源計(jì)劃管理系統(tǒng)，總體技術(shù)，綜合指標(biāo)工廠/車間設(shè)計(jì)、工藝流程及布局建成數(shù)字化模型，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品數(shù)字化三維設(shè)計(jì)與工藝仿真，建立產(chǎn)品數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品全生命周期管理等。流程型智能制造工廠設(shè)計(jì)數(shù)字化，生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化，數(shù)據(jù)的互聯(lián)互通，制造執(zhí)行系統(tǒng)，企業(yè)資源計(jì)劃管理系統(tǒng)，總體技術(shù)，綜合指標(biāo)車間/工廠設(shè)計(jì)、工藝流程和布局建成系統(tǒng)模型，數(shù)據(jù)自動(dòng)化采率、自控投用率90%以上，實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)平臺(tái)與過(guò)程控制系統(tǒng)、生產(chǎn)管理系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)互通集成，可靠的信息安全技術(shù)等。網(wǎng)絡(luò)協(xié)同型智能制造并行工程技術(shù)，資源配置功能，智能制造總體技術(shù)，智能制造綜合指標(biāo)產(chǎn)業(yè)鏈不同環(huán)節(jié)企業(yè)之間資源、信息及知識(shí)共享，圍繞產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)異地的研發(fā)、設(shè)計(jì)、測(cè)試、人力等資源的有效統(tǒng)籌與協(xié)同，信息、知識(shí)等資源異地共享。大規(guī)模個(gè)性化定制型智能制造個(gè)性化產(chǎn)品數(shù)據(jù)庫(kù)，模塊化設(shè)計(jì)方法，個(gè)性化定制平臺(tái)，敏銳彈性智能制造，智能制造技術(shù)，智能制造綜合指標(biāo)產(chǎn)品模塊化設(shè)計(jì)，符合客戶要求的個(gè)性化產(chǎn)品，個(gè)性化數(shù)據(jù)庫(kù)，新產(chǎn)品研發(fā)、彈性生產(chǎn)、貨物運(yùn)輸和售后服務(wù)等有機(jī)統(tǒng)一與不斷優(yōu)化等。遠(yuǎn)程運(yùn)維型智能制造遠(yuǎn)程運(yùn)維服務(wù)平臺(tái)與服務(wù)軟件，遠(yuǎn)程運(yùn)維服務(wù)核心模型，遠(yuǎn)程運(yùn)維服務(wù)綜合指標(biāo)云服務(wù)平臺(tái)，裝備實(shí)現(xiàn)無(wú)人控制、產(chǎn)品儲(chǔ)存實(shí)現(xiàn)優(yōu)化管理、預(yù)測(cè)與決策、運(yùn)行性能優(yōu)化等服務(wù)，核心部件生命周期分析平臺(tái)，專家系統(tǒng)的故障預(yù)測(cè)模型等。國(guó)內(nèi)外智能制造發(fā)展現(xiàn)狀（一）德國(guó)智能制造發(fā)展現(xiàn)狀德國(guó)作為全球制造業(yè)中最具競(jìng)爭(zhēng)力的國(guó)家之一，德國(guó)的西門(mén)子、奔馳、博世、寶馬等品牌以其高品質(zhì)享譽(yù)世界。為了保持德國(guó)制造在世界的影響力，推動(dòng)德國(guó)制造業(yè)的智能化改造，在德國(guó)工程院及產(chǎn)業(yè)界共同推動(dòng)下，德國(guó)在2013年正式推出了德國(guó)工業(yè)4.0戰(zhàn)略。業(yè)4.0的內(nèi)涵是憑借智能技術(shù)，融合虛擬網(wǎng)絡(luò)與實(shí)體的信息物理系統(tǒng)，降低綜合制造成本，聯(lián)系資源、人員和信息，提供一種由制造端到用戶端的生產(chǎn)組織模式，從而推動(dòng)制造業(yè)智能化的進(jìn)程。德國(guó)智能制造以信息物理系統(tǒng)為中心，促進(jìn)高端制造等戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，大幅減少產(chǎn)品生產(chǎn)成本，構(gòu)建德國(guó)特色的智能制造網(wǎng)絡(luò)體系。德國(guó)工業(yè)4.0戰(zhàn)略的智能化戰(zhàn)略主要包括智能工廠、智能物流和智能生產(chǎn)三種類別。總而言之，德國(guó)制造業(yè)的智能化過(guò)程以工業(yè)4.0戰(zhàn)略為依托，順應(yīng)第四次工業(yè)革命的歷史機(jī)遇，通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)化規(guī)范戰(zhàn)略部署，重視創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)制造業(yè)智能化轉(zhuǎn)型升級(jí)的戰(zhàn)略目標(biāo)，使德國(guó)在全球化生產(chǎn)中保持科研先發(fā)優(yōu)勢(shì)。如圖1-4為工業(yè)發(fā)展歷程以及德國(guó)工業(yè)4.0落地企業(yè)生產(chǎn)車間。國(guó)內(nèi)外智能制造發(fā)展現(xiàn)狀（二）美國(guó)智能制造發(fā)展現(xiàn)狀美國(guó)制造業(yè)長(zhǎng)期以來(lái)飽受“去工業(yè)化”、產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)移的困擾。為了復(fù)蘇實(shí)體經(jīng)濟(jì)，美國(guó)政府大力推動(dòng)以發(fā)展智能制造為重點(diǎn)的“制造業(yè)回流”戰(zhàn)略以應(yīng)對(duì)其國(guó)內(nèi)愈發(fā)嚴(yán)重的產(chǎn)業(yè)空心化問(wèn)題。2011年，由美國(guó)政府、產(chǎn)業(yè)界和學(xué)術(shù)界共同組建的美國(guó)智能制造領(lǐng)導(dǎo)聯(lián)盟發(fā)布了《實(shí)施二十一世紀(jì)智能制造》，該報(bào)告明確了智能制造發(fā)展的目標(biāo)和路徑，為制造業(yè)智能化建設(shè)提供了可參考的標(biāo)準(zhǔn)。2012年，美國(guó)國(guó)家科技委員會(huì)發(fā)布了《先進(jìn)制造業(yè)國(guó)家戰(zhàn)略計(jì)劃》，該計(jì)劃明確指出要加強(qiáng)智能制造建設(shè)。在實(shí)行制造業(yè)智能化的過(guò)程中，尤其要重視創(chuàng)新在其中的引領(lǐng)作用。通過(guò)營(yíng)造良好的創(chuàng)新環(huán)境，并通過(guò)眾包、獎(jiǎng)勵(lì)等模式大力鼓勵(lì)開(kāi)放式的全民創(chuàng)新，將創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)戰(zhàn)略放在首位，從而在重大的核心技術(shù)領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)突破并搶占制造業(yè)升級(jí)發(fā)展的先機(jī)。總而言之，美國(guó)的智能制造發(fā)展由政府牽頭，依托技術(shù)創(chuàng)新能力強(qiáng)的大企業(yè)和制造業(yè)科研機(jī)構(gòu)，重視中小企業(yè)和民眾的創(chuàng)新成果，取得了一定的成效。國(guó)內(nèi)外智能制造發(fā)展現(xiàn)狀（三）日本智能制造發(fā)展現(xiàn)狀日本在二戰(zhàn)之后經(jīng)歷了制造業(yè)高速發(fā)展的黃金時(shí)期，但由于勞動(dòng)力短缺、生產(chǎn)要素成本高昂、國(guó)際貿(mào)易摩擦加劇等外部原因，以及日本國(guó)內(nèi)信息技術(shù)已經(jīng)與制造技術(shù)成規(guī)模的融合并應(yīng)用到制造業(yè)生產(chǎn)中的內(nèi)部條件，使日本擁有了實(shí)行智能制造戰(zhàn)略的需求和動(dòng)機(jī)。20世紀(jì)80年代末，日本工業(yè)界專家提出希望能夠通過(guò)對(duì)制造業(yè)的智能化改造來(lái)提高要素生產(chǎn)率，并將先進(jìn)制造技術(shù)推向世界。但是由于該戰(zhàn)略項(xiàng)目的國(guó)際合作成本過(guò)高，以及技術(shù)交流產(chǎn)生的知識(shí)產(chǎn)權(quán)保護(hù)問(wèn)題未能得到妥善解決，導(dǎo)致其實(shí)施效果大打折扣。近年來(lái)，日本政府針對(duì)先進(jìn)制造部門(mén)采用資金推動(dòng)戰(zhàn)略，并通過(guò)努力加強(qiáng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)保護(hù)、促進(jìn)產(chǎn)學(xué)研深度合作來(lái)鼓勵(lì)技術(shù)創(chuàng)新和進(jìn)步。但總的來(lái)說(shuō)，日本的智能制造戰(zhàn)略并未達(dá)成使日本制造業(yè)加速發(fā)展的戰(zhàn)略目標(biāo)。深層次原因在于，支撐日本智能制造發(fā)展的相關(guān)因素未能達(dá)到發(fā)展要求，包括信息化建設(shè)水平較低、企業(yè)和行政體制僵化，以及未能對(duì)創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)發(fā)展戰(zhàn)略加以足夠的重視等。國(guó)內(nèi)外智能制造發(fā)展現(xiàn)狀（五）國(guó)內(nèi)智能制造發(fā)展現(xiàn)狀國(guó)內(nèi)外智能制造發(fā)展現(xiàn)狀（五）國(guó)內(nèi)智能制造發(fā)展現(xiàn)狀任務(wù)二：智能制造領(lǐng)域核心技術(shù)一、智能制造是實(shí)現(xiàn)我國(guó)制造業(yè)由大變強(qiáng)的核心技術(shù)

我國(guó)制造業(yè)強(qiáng)大“韌性”來(lái)自于黨中央的堅(jiān)強(qiáng)領(lǐng)導(dǎo)、堅(jiān)實(shí)的制造基礎(chǔ)、完整的工業(yè)體系、不斷健全的產(chǎn)業(yè)鏈、豐富的人力資源及持續(xù)提升的創(chuàng)新能力。應(yīng)該說(shuō)制造強(qiáng)國(guó)的建設(shè)信心大幅提升，長(zhǎng)三角的制造業(yè)是相當(dāng)發(fā)達(dá)的，也是制造強(qiáng)國(guó)建設(shè)的主力軍，是重要的支撐力量。中國(guó)工程院在《制造強(qiáng)國(guó)戰(zhàn)略研究報(bào)告》中指出，智能制造是實(shí)現(xiàn)我國(guó)制造業(yè)由大變強(qiáng)的核心技術(shù)和主線，綠色制造是重要保障，特別提出要優(yōu)先推進(jìn)制造業(yè)發(fā)展。二、推進(jìn)智能制造要把掌握關(guān)鍵核心技術(shù)作為重點(diǎn)

工信部產(chǎn)業(yè)政策司巡視員辛仁周在出席“2017中國(guó)智造業(yè)年會(huì)”時(shí)提出：“智能制造領(lǐng)域一些關(guān)鍵核心技術(shù)仍掌握在別人手里，未來(lái)推進(jìn)智能制造一定要把掌握關(guān)鍵技術(shù)、核心設(shè)備作為重點(diǎn)。”辛仁周強(qiáng)調(diào)，推進(jìn)智能制造一定要把掌握關(guān)鍵技術(shù)、核心設(shè)備作為重點(diǎn)。“關(guān)鍵技術(shù)控制在別人手里，可以說(shuō)這是一個(gè)命門(mén)、一個(gè)軟肋、一個(gè)風(fēng)險(xiǎn)，未來(lái)一定要把科技創(chuàng)新作為第一動(dòng)力?！比蝿?wù)二：智能制造領(lǐng)域核心技術(shù)三、智能制造是推進(jìn)制造強(qiáng)國(guó)戰(zhàn)略的主要技術(shù)路線

新一輪科技革命和產(chǎn)業(yè)變革與我國(guó)加快轉(zhuǎn)變經(jīng)濟(jì)發(fā)展方式形成了歷史性交匯，智能制造是主要的交匯點(diǎn)，新一代人工智能技術(shù)與先進(jìn)制造技術(shù)深度融合所形成的新一代智能制造技術(shù)成為了新一輪工業(yè)革命的核心技術(shù)，也成為了第四次工業(yè)革命的核心驅(qū)動(dòng)力。四、智能制造是第四次工業(yè)革命的核心技術(shù)

今后15年，正是智能制造這個(gè)新一輪工業(yè)革命的核心技術(shù)發(fā)展的關(guān)鍵時(shí)期，中國(guó)制造業(yè)必須要抓住這一千載難逢的歷史機(jī)遇，集中優(yōu)勢(shì)力量打一場(chǎng)戰(zhàn)略決戰(zhàn)，實(shí)現(xiàn)戰(zhàn)略性的歷史跨越，推動(dòng)中國(guó)制造業(yè)由大變強(qiáng)，進(jìn)入世界產(chǎn)業(yè)鏈的中高端，實(shí)現(xiàn)中國(guó)制造業(yè)的開(kāi)道超車，跨越發(fā)展。任務(wù)二：智能制造領(lǐng)域核心技術(shù)五、信息化技術(shù)與自動(dòng)化控制在智能制造中的應(yīng)用優(yōu)勢(shì)（一）降低技術(shù)應(yīng)用門(mén)檻（二）便于設(shè)備檢修（三）拓寬技術(shù)應(yīng)用范圍任務(wù)二：智能制造領(lǐng)域核心技術(shù)六、機(jī)電一體化技術(shù)在智能制造中的實(shí)踐運(yùn)用（一）傳感技術(shù)傳感技術(shù)是機(jī)電一體化技術(shù)在智能制造中的核心技術(shù)，主要用于捕捉、傳輸生產(chǎn)制造中形成的數(shù)據(jù)信息。任務(wù)二：智能制造領(lǐng)域核心技術(shù)六、機(jī)電一體化技術(shù)在智能制造中的實(shí)踐運(yùn)用（二）數(shù)控技術(shù)數(shù)控技術(shù)是結(jié)合數(shù)字信息、借助計(jì)算機(jī)編程完成生產(chǎn)制造過(guò)程自動(dòng)化控制的制造技術(shù)，包括機(jī)械技術(shù)、計(jì)算機(jī)軟件技術(shù)等。任務(wù)二：智能制造領(lǐng)域核心技術(shù)六、機(jī)電一體化技術(shù)在智能制造中的實(shí)踐運(yùn)用（三）智能機(jī)器人人工智能主要針對(duì)模擬、延伸、擴(kuò)展人類智能的理論、技術(shù)、實(shí)踐進(jìn)行研究、開(kāi)發(fā)以及應(yīng)用，分屬于計(jì)算機(jī)科學(xué)。任務(wù)二：智能制造領(lǐng)域核心技術(shù)六、機(jī)電一體化技術(shù)在智能制造中的實(shí)踐運(yùn)用（四）柔性制造柔性制造系統(tǒng)需要傳輸系統(tǒng)的支持。傳輸系統(tǒng)能夠有效連接生產(chǎn)制造系統(tǒng)的各個(gè)設(shè)備，將待加工零部件傳輸至其他設(shè)備完成生產(chǎn)加工流程。任務(wù)二：智能制造領(lǐng)域核心技術(shù)七、VR/AR在智能制造中的應(yīng)用VR/AR作為新一代計(jì)算平合，支持人類對(duì)智能制造系統(tǒng)產(chǎn)生的大量數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)的、與生產(chǎn)背最相關(guān)的可視化訪問(wèn)。雖然人工智能、數(shù)字化技術(shù)取得長(zhǎng)足發(fā)展，但很長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)人類仍將在制造操作中扮演著不可或缺的角色，VR/AR是實(shí)現(xiàn)以人為本的智能制造的核心技術(shù)。謝謝智能制造生產(chǎn)線概述智能制造生產(chǎn)線任務(wù)一：智能制造生產(chǎn)線概念與組成一、智能制造生產(chǎn)線的概念智能制造為現(xiàn)代制造業(yè)企業(yè)提供了一種有競(jìng)爭(zhēng)力的生產(chǎn)模式。智能制造生產(chǎn)線具備智能制造加工的各類裝備和控制系統(tǒng)等軟硬件，能夠?qū)崿F(xiàn)比較完善的功能。任務(wù)一：智能制造生產(chǎn)線概念與組成光電制造產(chǎn)教研融合平臺(tái)包含機(jī)器人單元、倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)、執(zhí)行單元、加工單元、檢測(cè)單元、工具單元、分揀單元、總控單元、設(shè)備平臺(tái)單元、工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床控制綜合平臺(tái)、專業(yè)群教學(xué)資源庫(kù)等先進(jìn)設(shè)備和技術(shù)，可適應(yīng)多種零件的生產(chǎn)，具有較高的柔性。涉及到的部分加工、激光切割、折彎、焊接須具備連線作業(yè)的能力。同時(shí)產(chǎn)線設(shè)計(jì)與實(shí)際生產(chǎn)相符合且便于教學(xué)，在實(shí)際教學(xué)中既可進(jìn)行整線的實(shí)訓(xùn)，也可進(jìn)行單個(gè)單元的實(shí)訓(xùn)。任務(wù)一：智能制造生產(chǎn)線概念與組成（一）五軸加工中心五軸聯(lián)動(dòng)加工中心也叫五軸加工中心，是一種科技含量高、精密度高、專門(mén)用于加工復(fù)雜曲面的加工中心。五軸加工中心特點(diǎn)：

1、采用FANUC五軸數(shù)控系統(tǒng)，具有支持高轉(zhuǎn)速，高精度，快速穩(wěn)定進(jìn)給，工件一次裝夾就可完成復(fù)雜的加工。

2、采用進(jìn)口高精度CNC雙軸分度盤(pán)，通過(guò)數(shù)控系統(tǒng)控制實(shí)現(xiàn)五軸聯(lián)動(dòng)功能。

3、機(jī)床的潤(rùn)滑采用定時(shí)、定量自動(dòng)集中供油潤(rùn)滑系統(tǒng)。任務(wù)一：智能制造生產(chǎn)線概念與組成（二）立式加工中心立式加工中心如圖2-4是指主軸軸線與工作臺(tái)垂直設(shè)置的加工中心，主要適用于加工板類、盤(pán)類、模具及小型殼體類復(fù)雜零件。立式加工中心特點(diǎn)：1、立柱高度有限，對(duì)箱體類工件加工范圍要減少。2、工件裝夾、定位方便，刃具運(yùn)動(dòng)軌跡易觀，可及時(shí)發(fā)現(xiàn)問(wèn)題進(jìn)行停機(jī)處理或修改。3、冷卻條件易建立，切削液能直接到達(dá)刀具和加工表面。4、三個(gè)坐標(biāo)軸與笛卡兒坐標(biāo)系吻合，感覺(jué)直觀，與圖樣視角一致，切屑易排除和掉落，避免劃傷加工過(guò)的表面。5、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，占地面積較小，價(jià)格較低。任務(wù)一：智能制造生產(chǎn)線概念與組成（三）數(shù)控車床數(shù)控機(jī)床是機(jī)械制造設(shè)備中具有高精度、高效率、高自動(dòng)化和高柔性化等優(yōu)點(diǎn)的工作母機(jī)。按照事先編制好的加工程序，自動(dòng)地對(duì)被加工零件進(jìn)行加工。數(shù)控車床是數(shù)控機(jī)床的主要品種之一，它在數(shù)控機(jī)床中占有非常重要的位置，主要用于軸類零件或盤(pán)類零件的內(nèi)外圓柱面、任意錐角的內(nèi)外圓錐面、復(fù)雜回轉(zhuǎn)內(nèi)外曲面和圓柱、圓錐螺紋等切削加工，并能進(jìn)行切槽、鉆孔、擴(kuò)孔、鉸孔及鏜孔等。任務(wù)一：智能制造生產(chǎn)線概念與組成（四）自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)立體柜Modula立體貨柜如圖2-6是以金屬托盤(pán)為儲(chǔ)存單位，通過(guò)中央升降小車的牽引，實(shí)現(xiàn)貨物的垂直化倉(cāng)儲(chǔ)管理。立體貨柜是儲(chǔ)存、提取和放置物料及產(chǎn)品的自動(dòng)機(jī)器，能夠利用Copilot的觸摸屏控制面板來(lái)操控機(jī)器的功能。（五）地軌機(jī)器人地軌機(jī)器人如圖2-7，安裝于機(jī)器人地軌，主要實(shí)現(xiàn)機(jī)加工區(qū)域即五軸、銑車加工中心、立式車床加工中心等機(jī)床的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)進(jìn)出料接駁料道與立體貨柜之間的工件搬運(yùn)動(dòng)作。任務(wù)一：智能制造生產(chǎn)線概念與組成（六）AGV小車AGV(AutomatedGuidedVehicles)又名無(wú)人搬運(yùn)車（圖2-9），通常也稱為AGV小車。具有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)航裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)航路徑行駛，不需要人工引航，將貨物或物料自動(dòng)從起始點(diǎn)運(yùn)送到目的地，具有安全保護(hù)以及各種移載功能。AGV的特點(diǎn)：1、柔性好，自動(dòng)化程度高和智能化水平高，AGV的行駛路徑可以根據(jù)倉(cāng)儲(chǔ)貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變，并且運(yùn)行路徑改變費(fèi)用低。2、一般配備有裝卸機(jī)構(gòu)，可以與其他物流設(shè)備自動(dòng)接口，實(shí)現(xiàn)貨物和物料裝卸與搬運(yùn)全過(guò)程自動(dòng)化。3、清潔生產(chǎn)，AGV依靠自帶的蓄電池提供動(dòng)力，運(yùn)行過(guò)程中無(wú)噪聲、無(wú)污染，可以應(yīng)用在許多要求工作環(huán)境清潔的場(chǎng)所。任務(wù)二：智能制造生產(chǎn)線的典型應(yīng)用一、基于數(shù)字孿生的智能制造生產(chǎn)線優(yōu)勢(shì)

生產(chǎn)線是加工作業(yè)的執(zhí)行主體，匯合了信息流、物料流和控制流等要素，因此，生產(chǎn)線智能化是實(shí)現(xiàn)智能制造的關(guān)鍵。截止目前，生產(chǎn)線的發(fā)展已經(jīng)歷經(jīng)了多次演化。傳統(tǒng)生產(chǎn)線只包括物理實(shí)體空間，通過(guò)人為操作管理生產(chǎn)要素，制定加工任務(wù)，實(shí)施生產(chǎn)控制。

智能制造生產(chǎn)線可通過(guò)數(shù)字孿生系統(tǒng)快速了解生產(chǎn)線各個(gè)工位的實(shí)時(shí)工作情況，為生產(chǎn)人員制定生產(chǎn)計(jì)劃、檢修各工位設(shè)備以及管理生產(chǎn)資料等提供實(shí)時(shí)的動(dòng)態(tài)信息，對(duì)制造業(yè)領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)智能制造具有一定參考價(jià)值。數(shù)字孿生系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)線作業(yè)過(guò)程中生產(chǎn)信息的實(shí)時(shí)收集，并在上位機(jī)上實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)顯示虛擬模型的作業(yè)情況，達(dá)到了預(yù)期的目的，并為進(jìn)一步研究奠定了基礎(chǔ)。任務(wù)二：智能制造生產(chǎn)線的典型應(yīng)用二、智能制造生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)應(yīng)用

智能制造生產(chǎn)線系統(tǒng)以伺服電機(jī)為載體，能夠支持多個(gè)獨(dú)立單元的運(yùn)行，同時(shí)又能夠完成整線的自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程，該套系統(tǒng)中將智能制造過(guò)程中應(yīng)用的多種制造設(shè)備及生產(chǎn)工藝融合在一起，使實(shí)訓(xùn)學(xué)員能夠?qū)Χ鄠€(gè)領(lǐng)域和生產(chǎn)環(huán)節(jié)進(jìn)行實(shí)踐實(shí)訓(xùn)，為更進(jìn)一步的理解智能制造的概念，為其后期在工作中更好的應(yīng)用智能制造方法，提供了一種良好的實(shí)踐設(shè)備。同時(shí)，該套系統(tǒng)也為智能制造方向的實(shí)訓(xùn)提供了一個(gè)系統(tǒng)、全面的生產(chǎn)應(yīng)用模式，而該模式的應(yīng)用也會(huì)對(duì)未來(lái)智能制造的發(fā)展提供一種應(yīng)用支撐。任務(wù)二：智能制造生產(chǎn)線的典型應(yīng)用三、飛機(jī)總裝脈動(dòng)生產(chǎn)線智能制造技術(shù)的應(yīng)用

智能裝配單元是飛機(jī)總裝智能生產(chǎn)中不可或缺的組成部分。某型飛機(jī)總裝建設(shè)了水平尾翼智能裝配單元，如圖2-12所示。該智能裝配單元以部件裝配和檢測(cè)仿真模型為驅(qū)動(dòng)，以激光跟蹤儀測(cè)量數(shù)據(jù)為輸入，采用大部件對(duì)接誤差實(shí)時(shí)測(cè)量與自適應(yīng)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)部件數(shù)字化裝配與測(cè)量的閉環(huán)工作模式。在飛機(jī)總裝生產(chǎn)中，通過(guò)各個(gè)智能裝配單元之間相互聯(lián)系、相互配合，最終建設(shè)形成高度集成的智能生產(chǎn)線。任務(wù)二：智能制造生產(chǎn)線的典型應(yīng)用四、智能制造生產(chǎn)線在卷煙廠制絲的應(yīng)用

如圖2-13所示，構(gòu)建了一套集先進(jìn)控制技術(shù)、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)、協(xié)同制造、垂直集成和網(wǎng)絡(luò)化的制絲生產(chǎn)線電控系統(tǒng)、集中監(jiān)控系統(tǒng)、生產(chǎn)管理系統(tǒng)（以下簡(jiǎn)稱制絲線管控系統(tǒng)）。任務(wù)二：智能制造生產(chǎn)線的典型應(yīng)用五、智能制造生產(chǎn)線在再生橡膠中的應(yīng)用

在橡膠輪胎行業(yè)，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)在國(guó)外輪胎企業(yè)的物流和智能生產(chǎn)中，已經(jīng)得到了廣泛應(yīng)用，米其林、普利司通、倍耐力等知名輪胎企業(yè)還都擁有獨(dú)特的智能生產(chǎn)技術(shù)。作為全球輪胎制造大國(guó)，中國(guó)輪胎行業(yè)也逐步朝著智能化的方向發(fā)展，越來(lái)越多的企業(yè)已經(jīng)應(yīng)用了自動(dòng)化的立體倉(cāng)庫(kù)、AGV無(wú)人引導(dǎo)車等，工業(yè)機(jī)器人也正在投入使用。國(guó)內(nèi)橡膠機(jī)械制造企業(yè)已研發(fā)成功橡膠輪胎搬運(yùn)機(jī)器人及智能化輸送系統(tǒng)，助力橡膠輪胎行業(yè)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、智能化生產(chǎn)。圖2-14膠片抓取過(guò)程圖2-15碼垛機(jī)器人在生產(chǎn)線的應(yīng)用任務(wù)二：智能制造生產(chǎn)線的典型應(yīng)用六、智能制造生產(chǎn)線在鑄造加工上的應(yīng)用——以聯(lián)誠(chéng)公司為例

山東聯(lián)誠(chéng)精密制造股份有限公司，是國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)、國(guó)家級(jí)綠色工廠、中國(guó)鑄造行業(yè)綜合百?gòu)?qiáng)企業(yè)、省級(jí)企業(yè)技術(shù)中心。公司基礎(chǔ)業(yè)務(wù)專注于鑄鐵、鋁合金等精密鑄件的開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)、生產(chǎn)和銷售，擁有幾百臺(tái)高端機(jī)械加工設(shè)備及十幾條世界先進(jìn)的自動(dòng)化鑄造生產(chǎn)線，在生產(chǎn)工藝和質(zhì)量管理方面潛?研究，已形成了包括模具制造、鑄造、精密加工和表面處理及最終性能檢測(cè)等完整的零部件制造體系，探索出聯(lián)誠(chéng)獨(dú)特的跨行業(yè)、多客戶、多品種、定制式商業(yè)模式，為多家世界500強(qiáng)及行業(yè)領(lǐng)軍企業(yè)提供了大量?jī)?yōu)質(zhì)產(chǎn)品和一站式服務(wù)。謝謝項(xiàng)目二智能制造生產(chǎn)線系統(tǒng)的介紹智能制造生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)教程主要內(nèi)容和重難點(diǎn)主要內(nèi)容1、了解智能制造生產(chǎn)線的概念2、YL-566D型生產(chǎn)線的基本構(gòu)成3、設(shè)備的概況重難點(diǎn)1、各設(shè)備的加工能力及特點(diǎn)智能制造生產(chǎn)線概念智能制造生產(chǎn)線利用智能制造技術(shù)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品生產(chǎn)過(guò)程的一種生產(chǎn)組織形式。主要是通過(guò)各個(gè)設(shè)備之間的互相連接以及有序的配合來(lái)代替人工，實(shí)現(xiàn)高效生產(chǎn)。光電智造產(chǎn)教研融合平臺(tái)供料單元檢測(cè)單元加工單元搬運(yùn)單元分揀單元提取安裝單元操作手單元立體儲(chǔ)存單元典型自動(dòng)化生產(chǎn)線智能制造生產(chǎn)線各工作單元五軸加工中心特點(diǎn)：（1）采用FANUC五軸數(shù)控系統(tǒng)，具有支持高轉(zhuǎn)速，高精度，快速穩(wěn)定進(jìn)給，工件一次裝夾就可完成復(fù)雜的加工。（2）采用進(jìn)口高精度CNC雙軸分度盤(pán)，通過(guò)數(shù)控系統(tǒng)控制實(shí)現(xiàn)五軸聯(lián)動(dòng)功能。（3）機(jī)床的潤(rùn)滑采用定時(shí)、定量自動(dòng)集中供油潤(rùn)滑系統(tǒng)。立式加工中心特點(diǎn)：（1）立柱高度有限，對(duì)箱體類工件加工范圍要減少。（2）裝夾、定位方便，刃具運(yùn)動(dòng)軌跡易觀，可及時(shí)發(fā)現(xiàn)問(wèn)題進(jìn)行停機(jī)處理或修改。（3）冷卻條件易建立，切削液能直接到達(dá)刀具和加工表面。（4）三個(gè)坐標(biāo)軸與笛卡兒坐標(biāo)系吻合，感覺(jué)直觀，與圖樣視角一致，切屑易排除和掉落，避免劃傷加工過(guò)的表面。（5）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，占地面積較小，價(jià)格較低。立體庫(kù)特點(diǎn)：（1）智能立體庫(kù)采用高層貨架、立體存儲(chǔ)，更加高效的利用土地和空間資源。（2）物料流轉(zhuǎn)、存儲(chǔ)作業(yè)過(guò)程為自動(dòng)化操作，智能立體庫(kù)通過(guò)電子設(shè)備控制，整個(gè)作業(yè)過(guò)程更加快捷和高效。（3）智能立體庫(kù)除了存儲(chǔ)功能外，還具有分揀、理貨等功能。地軌機(jī)器人特點(diǎn)：（1）提高生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化程度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，工廠可更準(zhǔn)確地控制生產(chǎn)的節(jié)拍，安排生產(chǎn)計(jì)劃。（2）替換人工安全地完成作業(yè)，極大地改善了工人的勞動(dòng)條件，同時(shí)，在一些動(dòng)作簡(jiǎn)單但又重復(fù)作業(yè)的操作中，以機(jī)械手代替人手進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。AGV小車特點(diǎn)：（1）柔性好，自動(dòng)化程度高和智能化水平高，AGV的行駛路徑可以根據(jù)倉(cāng)儲(chǔ)貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變，并且運(yùn)行路徑改變費(fèi)用低。（2）一般配備有裝卸機(jī)構(gòu)，可以與其他物流設(shè)備自動(dòng)接口，實(shí)現(xiàn)貨物和物料裝卸與搬運(yùn)全過(guò)程自動(dòng)化。（3）AGV依靠自帶的蓄電池提供動(dòng)力，運(yùn)行過(guò)程中無(wú)噪聲、無(wú)污染，可以應(yīng)用在許多要求工作環(huán)境清潔的場(chǎng)所。謝謝觀看數(shù)控車床智能制造生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)教程學(xué)習(xí)目標(biāo)1.認(rèn)識(shí)數(shù)控機(jī)床；2.了解數(shù)控機(jī)床的結(jié)構(gòu)、加工特點(diǎn)；3.掌握數(shù)控車床的工作原理；4.培養(yǎng)學(xué)生操作設(shè)備過(guò)程中，樹(shù)立人身安全第一的觀念。機(jī)床簡(jiǎn)介數(shù)控車床能自動(dòng)地完成對(duì)軸類與盤(pán)類零件內(nèi)外圓柱、圓錐面、圓弧面、螺紋等切削加工，并能進(jìn)行切槽、鉆孔、擴(kuò)孔和鉸孔等工作。數(shù)控車床具有加工精度穩(wěn)定性好、加工靈活、通用性強(qiáng)，能適應(yīng)多品種、小批生產(chǎn)自動(dòng)化的要求，特別適合加工形狀復(fù)雜的軸類和盤(pán)類零件。

數(shù)控車床加工零件時(shí)，首先根據(jù)所設(shè)計(jì)的零件圖，經(jīng)過(guò)加工工藝分析、設(shè)計(jì)，將加工過(guò)程中所需的各種操作，如主軸起停、主軸變速、刀具選擇、切削用量、進(jìn)給（走刀）路線、切削液供給、刀具與工件相對(duì)位移量等，以規(guī)定的數(shù)控代碼按一定的格式編寫(xiě)成加工程序，然后通過(guò)鍵盤(pán)或其他輸入設(shè)備將信息傳送到數(shù)控系統(tǒng)，由數(shù)控系統(tǒng)中的計(jì)算機(jī)對(duì)接受的程序指令進(jìn)行處理和計(jì)算，向伺服系統(tǒng)和其他各輔助控制線路發(fā)出指令，使它們按程序規(guī)定的動(dòng)作順序、刀具運(yùn)動(dòng)軌跡和切削工藝參數(shù)來(lái)進(jìn)行自動(dòng)加工，零件加工結(jié)束時(shí)，機(jī)床停止。工作原理1.自動(dòng)化程度高。2.加工零件精度高，質(zhì)量穩(wěn)定。3.能加工形狀復(fù)雜的零件。4.加工適應(yīng)性強(qiáng)。加工特點(diǎn)5.生產(chǎn)效率高6.良好的經(jīng)濟(jì)效益7.易于構(gòu)建計(jì)算機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)8.便于生產(chǎn)管理的現(xiàn)代化系統(tǒng)操作面板說(shuō)明控車床的操作面板是由系統(tǒng)操作面板和機(jī)床控制面板組成的。注：具體按鍵功能詳見(jiàn)書(shū)。數(shù)控車床常見(jiàn)操作故障數(shù)控車床的故障種類繁多，有電氣、機(jī)械、系統(tǒng)、液壓、氣動(dòng)等部件的故障，產(chǎn)生的原因也比較復(fù)雜，但很大一部分故障是由于操作人員操作車床不當(dāng)引起的，數(shù)控車床常見(jiàn)的操作故障有：1.防護(hù)門(mén)未關(guān)，車床不能運(yùn)轉(zhuǎn)。2.車床未回零。3.主軸轉(zhuǎn)速S超過(guò)最高轉(zhuǎn)速限定值。。4.回零時(shí)離零點(diǎn)太近或向零速度太快，引起超程。9…………5.刀具補(bǔ)償測(cè)量設(shè)置錯(cuò)誤。6.刀具半徑補(bǔ)償方向搞錯(cuò)。7.切入、切出方式不當(dāng)。8.工件未夾緊。1、數(shù)控系統(tǒng)的編程、操作和維修人員必須經(jīng)過(guò)專門(mén)的技術(shù)培訓(xùn)，熟悉所用數(shù)控車床的使用環(huán)境、條件和工作參數(shù)等,嚴(yán)格按機(jī)床和系統(tǒng)的使用說(shuō)明書(shū)要求正確、合理地操作機(jī)床。2、數(shù)控車床的使用環(huán)境要避免光的直接照射和其他熱輻射，避免太潮濕或粉塵過(guò)多的場(chǎng)所,特別要避免有腐饞氣體的場(chǎng)所。3、為避免電源不穩(wěn)定給電子元件造成損壞，數(shù)控車床應(yīng)采取專線供電或增設(shè)穩(wěn)壓裝置。4、數(shù)控車床的開(kāi)機(jī)、關(guān)機(jī)順序，一定要按照機(jī)床說(shuō)明書(shū)的規(guī)定操作。5、…………安全操作規(guī)程數(shù)控車床操作者除了應(yīng)掌握好數(shù)控車床的性能、精心操作外，還要管好、用好和維護(hù)好數(shù)控車床，養(yǎng)成文明生產(chǎn)的良好工作習(xí)慣和嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ髯黠L(fēng)，具有良好的職業(yè)素質(zhì)、費(fèi)任心，做到安全文明生產(chǎn)，嚴(yán)格遵守以下數(shù)控車床安全操作規(guī)程：數(shù)控車床單機(jī)操作開(kāi)機(jī)之前的設(shè)置：1.打開(kāi)機(jī)床電源總開(kāi)關(guān)并啟動(dòng)數(shù)控系統(tǒng)，啟動(dòng)后旋開(kāi)急停開(kāi)關(guān)。2.檢查機(jī)床無(wú)報(bào)警且信號(hào)燈為黃色，液壓尾座位置后移到位。3.數(shù)控車床需要執(zhí)行G30U0W0,將車床回到第二參考點(diǎn)（參數(shù)1241X=0Z=0）。4.數(shù)控車床在自動(dòng)模式下，按下F3按鍵,排屑器正反轉(zhuǎn)燈交替閃爍時(shí),表示聯(lián)機(jī)模式生效。5.數(shù)控車床當(dāng)前運(yùn)行的程序?yàn)镺0606。6.數(shù)控系統(tǒng)緊貼機(jī)床，不然運(yùn)行產(chǎn)線時(shí)會(huì)有撞擊風(fēng)險(xiǎn)。操作步驟1.打開(kāi)數(shù)控機(jī)床電源總開(kāi)關(guān)并啟動(dòng)數(shù)控系統(tǒng)，啟動(dòng)后旋開(kāi)急停開(kāi)關(guān)。2.檢查機(jī)床無(wú)報(bào)警且信號(hào)燈為黃色。3.數(shù)控車床進(jìn)入MDI模式，進(jìn)入程序界面輸入程序G30U0W0，按下【循環(huán)啟動(dòng)】按鈕，將車床回到第二參考點(diǎn)。4.數(shù)控車床當(dāng)前運(yùn)行的程序?yàn)镺0808。5.面板歸位。注：具體操作流程詳見(jiàn)書(shū)。謝謝觀看立加加工中心智能制造生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)教程學(xué)習(xí)目標(biāo)1.認(rèn)識(shí)立式加工中心機(jī)床；2.了解立式加工中心機(jī)床的結(jié)構(gòu)、加工特點(diǎn)；3.掌握數(shù)控加工中心的工作原理；4.培養(yǎng)學(xué)生一絲不茍、精益求精的工匠精神。機(jī)床簡(jiǎn)介立式加工中心

加工中心是在普通數(shù)控機(jī)床的基礎(chǔ)上增加了自動(dòng)換刀裝置及刀庫(kù)，并帶有其他輔助功能，從而使工件在一次裝夾后，可以連續(xù)、自動(dòng)完成多個(gè)平面或多個(gè)角度位置的鉆、擴(kuò)、鉸、鏜、攻絲、銑削等工序的加工，工序高度集中。可搭配工業(yè)機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)各類智能制造。數(shù)控加工的基本工作原理則是將加工過(guò)程所需的各種操作，步驟以及工件的形狀、尺寸用程序——數(shù)字化的代碼來(lái)表示，再由計(jì)算機(jī)控制裝置對(duì)這些輸入的信息進(jìn)行處理和運(yùn)算，把刀具與工件兒的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)分隔成一些最小單元量，然后由數(shù)控系統(tǒng)按照零件程序的要求控制機(jī)床伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使坐標(biāo)移動(dòng)若干個(gè)最小位移量，從而實(shí)現(xiàn)刀具與工件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，以完成零件的加工。工作原理由此可見(jiàn)，要實(shí)現(xiàn)數(shù)控加工，則必須有一臺(tái)能達(dá)到下述要求的數(shù)控設(shè)備：1.數(shù)控裝置即能接受零件圖樣加工要求的信息，并按照一定的數(shù)字模型進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算，實(shí)時(shí)地向各坐標(biāo)軸發(fā)出速度控制指令及切削用量的數(shù)字控制計(jì)算機(jī)。2.快速響應(yīng)具有快速響應(yīng)并具有足夠功率的驅(qū)動(dòng)裝置。3.輔助功能為實(shí)現(xiàn)數(shù)控加工，還必須有能滿足上述加工方式要求的機(jī)床主機(jī)、刀具、輔助設(shè)備以及各種加工所需的輔助功能。工作原理1.能自動(dòng)改變機(jī)床主軸轉(zhuǎn)速、進(jìn)給量和刀具相對(duì)于工件的運(yùn)動(dòng)軌跡。2.有的加工中心帶有雙工作臺(tái)，一個(gè)工作臺(tái)上的工件在加工的同時(shí)，另一個(gè)工件可在處于裝卸位置的工作臺(tái)上裝卸，然后交換加工(裝卸)位置，進(jìn)而節(jié)省總加工時(shí)間。3.可以明顯減少工件裝夾、測(cè)量和機(jī)床的調(diào)整時(shí)間，減少工件的周轉(zhuǎn)、搬運(yùn)和存儲(chǔ)時(shí)間，大大提高生產(chǎn)率。4.對(duì)于加工形狀比較復(fù)雜、精度要求較高、品種更換頻繁的零件，更具有良好的經(jīng)濟(jì)性。加工特點(diǎn)結(jié)構(gòu)說(shuō)明1.機(jī)械結(jié)構(gòu)：（1）大鑄件：支撐各機(jī)構(gòu)及工件之機(jī)構(gòu)。（2）主軸單元：機(jī)器加工時(shí)，夾持刀具運(yùn)轉(zhuǎn)之部位。（3）主軸頭單元：以主軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)主軸之機(jī)構(gòu)。（4）三軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：由伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)、鞍座或主軸之機(jī)構(gòu)。（5）潤(rùn)滑系統(tǒng)：提供滑動(dòng)界面潤(rùn)滑以減低磨損。（6）空壓系統(tǒng)：提供主軸吹氣、主軸夾松刀及刀庫(kù)換刀作業(yè)。（7）冷卻系統(tǒng)：用于切削工件時(shí)冷卻，以避免刀具鈍化。（8）防護(hù)系統(tǒng)：防止切屑進(jìn)入滑動(dòng)件或傷及人體。結(jié)構(gòu)說(shuō)明2.機(jī)械移動(dòng)主軸與各坐標(biāo)軸的關(guān)系（1）各軸依工作臺(tái)與主軸移動(dòng)方向名稱X軸：工作臺(tái)水平移動(dòng)（左右）Y軸：工作臺(tái)橫向移動(dòng)（前后）Z軸：主軸頭上下移動(dòng)（上下）（2）X、Y、Z軸移動(dòng)正負(fù)方向定義+X：工作臺(tái)向左移

-X：工作臺(tái)向右移+Y：工作臺(tái)向前移

-Y：工作臺(tái)向后移+Z：主軸頭向上移

-Z：主軸頭向下移注：軸方向的定義是假定操作人員站在機(jī)器前方，面向機(jī)器。3.主軸（1）傳動(dòng)系統(tǒng)I、直聯(lián)式；主軸與主電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器聯(lián)接II、皮帶式。轉(zhuǎn)速：50—8000/10000/12000rpm傳動(dòng)比1:1（2）主軸組件之拆卸I、移動(dòng)松刀氣缸與氣缸座。II、將主軸頭下移并使主軸依靠在工作臺(tái)面上。III、松開(kāi)主軸套筒之8顆螺絲，朝上移動(dòng)Z軸主軸組件即可拆下。（4）主軸定位系統(tǒng)I、當(dāng)機(jī)床進(jìn)行換刀時(shí)，主軸會(huì)停于固定的角度。II、當(dāng)欲消除定位時(shí)，只須按“RESER”按鈕即可。III、可通過(guò)執(zhí)行M19指令主軸定向。IV、當(dāng)主軸定位角度發(fā)生偏差時(shí)，可通過(guò)內(nèi)部參數(shù)（#4031）進(jìn)行微量調(diào)整。結(jié)構(gòu)說(shuō)明任務(wù)二立式加工中心的單機(jī)操作目標(biāo)1.了解立式加工中心的主要結(jié)構(gòu)、性能和加工范圍；2.熟悉立式加工中心機(jī)床的操作面板；3.掌握立式加工中心的操作步驟。4.養(yǎng)成良好的規(guī)范操作習(xí)慣，維護(hù)好機(jī)床的正常運(yùn)行。必備知識(shí)1.機(jī)床控制面板上的各種功能鍵可執(zhí)行簡(jiǎn)單的操作，直接控制機(jī)床的動(dòng)作及加工過(guò)程；2.由顯示屏和MDI鍵盤(pán)兩部分組成，其中顯示屏主要用來(lái)顯示相關(guān)坐標(biāo)位置、程序、圖形、參數(shù)、診斷、報(bào)警等信息。任務(wù)二立式加工中心的單機(jī)操作目標(biāo)1.了解立式加工中心的主要結(jié)構(gòu)、性能和加工范圍；2.熟悉立式加工中心機(jī)床的操作面板；3.掌握立式加工中心的操作步驟。4.養(yǎng)成良好的規(guī)范操作習(xí)慣，維護(hù)好機(jī)床的正常運(yùn)行。必備知識(shí)1.機(jī)床控制面板上的各種功能鍵可執(zhí)行簡(jiǎn)單的操作，直接控制機(jī)床的動(dòng)作及加工過(guò)程；2.由顯示屏和MDI鍵盤(pán)兩部分組成，其中顯示屏主要用來(lái)顯示相關(guān)坐標(biāo)位置、程序、圖形、參數(shù)、診斷、報(bào)警等信息。操作規(guī)程1.在操作機(jī)床前請(qǐng)仔細(xì)檢查輸入的數(shù)據(jù)，以免引起誤操作；2.確保指定的進(jìn)給速度與操作所要的進(jìn)給速度相適應(yīng)；3.當(dāng)使用刀具補(bǔ)償時(shí)，請(qǐng)仔細(xì)檢查補(bǔ)償方向與補(bǔ)償量；4.CNC與PMC參數(shù)都是機(jī)床廠設(shè)置的，通常不需要修改。如果必須修改參數(shù)，在修改前請(qǐng)確保對(duì)參數(shù)有深入全面的了解；5.機(jī)床通電后，CNC裝置尚未出現(xiàn)位置顯示或報(bào)警畫(huà)面前，請(qǐng)不要碰MDI面板上的任何鍵。MDI上的有些鍵專門(mén)用于維護(hù)和特殊操作，在開(kāi)機(jī)的同時(shí)按下這些鍵可能使機(jī)床產(chǎn)生數(shù)據(jù)丟失等誤操作。操作步驟1.打開(kāi)機(jī)床電源總開(kāi)關(guān)并啟動(dòng)數(shù)控系統(tǒng)，啟動(dòng)后旋開(kāi)急停開(kāi)關(guān)。2.檢查機(jī)床無(wú)報(bào)警且信號(hào)燈為黃色。3.加工中心需要執(zhí)行G91G30X0Y0Z0,將加工中心回到第二參考點(diǎn)（參數(shù)1241X=0Y=0Z=0）。4.加工中心當(dāng)前運(yùn)行的程序?yàn)镺0808。5.加工中心在自動(dòng)模式下，按下F2按鍵,F2按鍵燈亮?xí)r,表時(shí)聯(lián)機(jī)模式生效。數(shù)控系統(tǒng)緊貼機(jī)床，不然運(yùn)行產(chǎn)線時(shí)會(huì)有撞擊風(fēng)險(xiǎn)。注：具體操作流程詳見(jiàn)書(shū)。謝謝觀看五軸加工中心智能制造生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)教程學(xué)習(xí)目標(biāo)1.認(rèn)識(shí)五軸加工中心機(jī)床；2.了解五軸加工中心機(jī)床的結(jié)構(gòu)、加工特點(diǎn)；3.掌握五軸加工中心的工作原理；4.培養(yǎng)學(xué)生操作過(guò)程一絲不茍、精益求精的工匠精神。機(jī)床簡(jiǎn)介五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控機(jī)床是解決葉輪、葉片、船用螺旋槳、重型發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子、汽輪機(jī)轉(zhuǎn)子、大型柴油機(jī)曲軸等加工的重要手段，五軸加工技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于航空航天、船舶、大型模具制造及軍工領(lǐng)域，是目前復(fù)雜零件型面精加工的主要解決方法。在數(shù)控加工零件時(shí)，首先將被加工零件的幾何信息和工藝信息數(shù)字化，根據(jù)零件加工圖樣的要求確定零件加工的工藝過(guò)程、工藝參數(shù)、刀具參數(shù)，再按數(shù)控機(jī)床規(guī)定采用的代碼和程序格式，將與加工零件有關(guān)的信息如工件的尺寸、刀具運(yùn)動(dòng)中心軌跡、切削參數(shù)（主軸轉(zhuǎn)速、進(jìn)給率、背吃刀量）以及輔助操作（換刀、主軸轉(zhuǎn)動(dòng)方向）等編制成數(shù)控加工程序，然后將程序代碼輸入到機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)。工作原理1.可以加工一般三軸數(shù)控機(jī)床不能加工或很難在一次裝夾完成加工的連續(xù)、平滑的自由曲面，如航空發(fā)動(dòng)機(jī)和汽輪機(jī)的葉片、螺旋推進(jìn)器等。如采用三軸數(shù)控機(jī)床加工，由于其刀具相對(duì)于工件的姿態(tài)在加工過(guò)程中不能改變，加工某些復(fù)雜曲面時(shí)，就可能產(chǎn)生干涉和欠加工。而用五軸加工由于刀具的軸線可隨時(shí)調(diào)整，避免刀具與工件的干涉，并能一次裝夾完成全部加工。2.可以提高空間自由曲面的加工精度、質(zhì)量和效率。例如三軸加工復(fù)雜曲面時(shí)，多采用球頭銑刀，球頭銑刀是以點(diǎn)接觸，切削效率低，刀具/工件姿態(tài)在加工過(guò)程不能調(diào)整，一般很難保證用球頭上的最佳切削點(diǎn)（即球頭上線速度最高點(diǎn)）進(jìn)行切削。如果采用五軸機(jī)床加工，由于刀具/工件姿態(tài)在加工過(guò)程隨時(shí)調(diào)整，可獲得更高的切削速度、切削效率和切削質(zhì)量。加工特點(diǎn)結(jié)構(gòu)說(shuō)明1.機(jī)械結(jié)構(gòu)：（1）工作臺(tái)：實(shí)現(xiàn)多軸聯(lián)動(dòng)，加工出復(fù)雜的空間曲面。（2）進(jìn)給系統(tǒng)：實(shí)現(xiàn)X、Y、Z三個(gè)方向的進(jìn)給。（3）主軸系統(tǒng)：以主軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)主軸之機(jī)構(gòu)。（4）潤(rùn)滑系統(tǒng)：提供滑動(dòng)界面潤(rùn)滑以減低磨損。（5）機(jī)床的冷卻系統(tǒng)、排屑系統(tǒng)：自動(dòng)收集和清除產(chǎn)生的金屬屑。工作臺(tái)進(jìn)給系統(tǒng)五軸加工中心的應(yīng)用（1）五軸加工技術(shù)在航空航天中的應(yīng)用航空航天工業(yè)的零件加工有很多類型：K板形零件，梁、緣條、肋和壁板等均是此類零件，其特點(diǎn)是長(zhǎng)寬比大，內(nèi)、外緣為空間曲面；框架形零件，異型肋、支架和接頭等均是此類，它們的特點(diǎn)是形狀復(fù)雜，加工量大，工藝性差，如果采取重復(fù)裝夾的加工方式，效率低，精度無(wú)法保證，而在使用五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床后，可以一次裝夾完成所有加工任務(wù)，大大提高加工效率和精度；發(fā)動(dòng)機(jī)蝸輪、葉片、整體葉輪等復(fù)雜曲面形零件，傳統(tǒng)的三軸加工無(wú)法完成，而高速加工技術(shù)的發(fā)展使得直接用五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控機(jī)床加工硬質(zhì)合金整體葉輪成為可能，從而代替?zhèn)鹘y(tǒng)的電加工，減少了加工復(fù)雜程度，簡(jiǎn)化了工藝，極大地提高了加工效率。五軸加工中心的應(yīng)用（2）五軸加工技術(shù)在模具制造業(yè)的應(yīng)用汽車模具，表面幾何形狀復(fù)雜，凹凸不一，大部分的加工時(shí)間消耗在表面外形雕刻上。常用的三軸銑床只能沿著三個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)，對(duì)復(fù)雜曲面的加工采用圓頭面銑刀，不可避免地會(huì)在工件表面留下扇形尖點(diǎn)，如改用較小的進(jìn)給量時(shí)會(huì)導(dǎo)致加工時(shí)間加長(zhǎng)，而如用人工方式磨平這些尖點(diǎn)，又是相當(dāng)費(fèi)力的工作。用五軸加工機(jī)床加工模具，可使用平頭面銑刀取代圓頭面銑刀，由于同時(shí)具備五個(gè)軸向的自由度，刀具可保持和工件表面的垂直，不僅切削效率高，同時(shí)可加工出符合設(shè)計(jì)需求的曲面，節(jié)省大部分的鉗工作業(yè)。五軸中心的單機(jī)操作開(kāi)機(jī)之前的設(shè)置1.了解立式加工中心的主要結(jié)構(gòu)、性能和加工范圍；（一）五軸機(jī)床需要運(yùn)行G75X0Y0Z0B0C0FP=2,將五軸機(jī)床回到第二參考點(diǎn)(零點(diǎn)不變的情況下，參數(shù)14514[3]=X軸=-800.2，14514[4]=Y軸=42.69，14514[5]=Z軸=-37，14514[6]=B軸=0，14514[7]=C軸=0），點(diǎn)亮觸摸屏上五軸機(jī)床取放料位到位。（二）五軸機(jī)床在自動(dòng)模式下，按下面板機(jī)器人按鍵I7.2為機(jī)器人選擇按鍵,按鍵燈為Q5.2,當(dāng)燈亮起時(shí)為機(jī)器人有效,在手動(dòng)方式下,沒(méi)有主軸正反轉(zhuǎn),沒(méi)有進(jìn)給保持燈,沒(méi)有循環(huán)啟動(dòng)燈時(shí),按鍵才有效。（三）切換五軸機(jī)床當(dāng)前運(yùn)行的程序?yàn)椋ㄋ模?shù)控系統(tǒng)緊貼機(jī)床，不然運(yùn)行產(chǎn)線時(shí)會(huì)有撞擊風(fēng)險(xiǎn)。操作步驟1.打開(kāi)機(jī)床電源總開(kāi)關(guān)并啟動(dòng)數(shù)控系統(tǒng)，啟動(dòng)后旋開(kāi)急停開(kāi)關(guān)。2.檢查機(jī)床無(wú)報(bào)警且信號(hào)燈為黃色。3.使能4.加工中心需要執(zhí)行G75X0Y0Z0B0C0FP=2,將加工中心回到第二參考點(diǎn)。4.點(diǎn)【程序管理器】，選擇【NC】，將光標(biāo)移動(dòng)到【零件程序】中程序名為T(mén)EST的文件，點(diǎn)擊【執(zhí)行】，程序即被選中。5.面板歸位。注：具體操作流程詳見(jiàn)書(shū)。謝謝觀看數(shù)控折彎?rùn)C(jī)智能制造生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)教程學(xué)習(xí)目標(biāo)1.了解數(shù)控折彎?rùn)C(jī)的結(jié)構(gòu)、加工特點(diǎn)；2.掌握數(shù)控折彎?rùn)C(jī)的工作原理；3.了解數(shù)控折彎?rùn)C(jī)的常見(jiàn)故障和維護(hù)4.培養(yǎng)學(xué)生一絲不茍、精益求精的工匠精神。數(shù)控折彎?rùn)C(jī)簡(jiǎn)介折彎?rùn)C(jī)是一種廣泛應(yīng)用的金屬加工設(shè)備，主要用于折彎（彎曲）金屬板材，以制造各種形狀的金屬制品。結(jié)構(gòu)說(shuō)明1.機(jī)身：折彎?rùn)C(jī)的機(jī)身是制造金屬制品的主體結(jié)構(gòu)，通常由底座、立柱、橫梁、工作臺(tái)等部位組成。其中，底座是整個(gè)設(shè)備的支撐結(jié)構(gòu)，由厚實(shí)的鋼板焊接而成，底座上設(shè)有支撐腳，用于調(diào)整設(shè)備的水平度。立柱是支撐橫梁的垂直柱狀結(jié)構(gòu)，通常由整體鑄造或沖床加工而成。橫梁是連接立柱的橫向梁狀結(jié)構(gòu)，也稱為上橫梁，可以上下移動(dòng)，通過(guò)控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)上下行程，完成金屬板材的折彎。工作臺(tái)是放置金屬板材的平臺(tái)結(jié)構(gòu)，在設(shè)備底部靠近立柱處，用于支承金屬板材，完成折彎工作。結(jié)構(gòu)說(shuō)明2.

液壓系統(tǒng)折彎?rùn)C(jī)的液壓系統(tǒng)是該設(shè)備的重要組成部分，用于提供壓力和動(dòng)力，完成金屬板材的折彎工作。液壓系統(tǒng)通常由油箱、油泵、電機(jī)、油管、換向閥等多個(gè)部分組成。油箱是液壓油的儲(chǔ)存空間，通常位于機(jī)身底部，油泵通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)，將油液送入油管，形成壓力，通過(guò)換向閥控制油液流量和方向，完成折彎工作。液壓系統(tǒng)的質(zhì)量和穩(wěn)定性直接影響折彎?rùn)C(jī)的工作效率和精度。結(jié)構(gòu)說(shuō)明3.控制系統(tǒng)折彎?rùn)C(jī)的控制系統(tǒng)通常由電器控制柜、液壓控制器、編碼器、行程開(kāi)關(guān)等部分組成，用于對(duì)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)和折彎工作進(jìn)行控制。電器控制柜是所有電控元器件的總控制部分，用于監(jiān)測(cè)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)和報(bào)警。液壓控制器通過(guò)與電器控制柜聯(lián)動(dòng)控制油液流量和開(kāi)關(guān)。編碼器是用于測(cè)量橫梁上下行程的測(cè)量元器件，行程開(kāi)關(guān)是用于探測(cè)橫梁位置的探測(cè)元器件?？刂葡到y(tǒng)通過(guò)高精度測(cè)量和準(zhǔn)確控制來(lái)保證折彎?rùn)C(jī)的工作效率和精度，實(shí)現(xiàn)各種金屬板材的折彎工作。結(jié)構(gòu)說(shuō)明4.模具模具是折彎?rùn)C(jī)必不可少的配件，是用于實(shí)現(xiàn)金屬板材各種形狀的工裝件。模具通常由上模和下模兩個(gè)部分組成，上模固定在橫梁上并通過(guò)液壓系統(tǒng)的壓力進(jìn)行下壓變形，下模則一般固定在工作臺(tái)上，因此上模承受壓力，下模承受余弦力。模具材料種類繁多，常用的材料有合金鋼、高速鋼、硬質(zhì)合金等，不同材料適用于不同板材的折彎工作，選擇合適的模具可以提高折彎?rùn)C(jī)的折彎精度和成品質(zhì)量折彎?rùn)C(jī)基本原理就是利用折彎?rùn)C(jī)的折彎刀(上模)、V形槽(下模)，對(duì)鈑金件進(jìn)行折彎和成形。通過(guò)對(duì)上模施加壓力（下動(dòng)式），使上模與板材接觸并產(chǎn)生擠壓，最后根據(jù)上下模形狀和壓力大小成形工作原理折彎?rùn)C(jī)折彎成形原理常見(jiàn)折彎模示意圖1、上電時(shí)數(shù)控系統(tǒng)顯示不正常這個(gè)故障一般是由軟件原因造成的，操作過(guò)程中的誤操作或經(jīng)常性的非正常關(guān)機(jī)都可能導(dǎo)致文件丟失，從而使軟件不能正常運(yùn)行?？梢愿鶕?jù)系統(tǒng)的提示進(jìn)行判斷，然后再?zèng)Q定是否要重裝軟件。2、滑塊運(yùn)動(dòng)故障機(jī)床的滑塊運(yùn)動(dòng)可以分為四個(gè)過(guò)程，為開(kāi)機(jī)回零、快速驅(qū)動(dòng)、工作行程以及滑塊返程。常見(jiàn)故障1、外觀保養(yǎng)：機(jī)床進(jìn)行擦拭，要擦拭干凈，無(wú)油污和污漬；零件如有缺損應(yīng)配齊。2、上滑塊保養(yǎng)：檢查并調(diào)整上滑塊與工作臺(tái)的平行度，修刮滑塊并去除導(dǎo)軌毛刺，各部間隙應(yīng)調(diào)整適當(dāng)；檢查并調(diào)整直控平衡閥，擦拭導(dǎo)軌、絲桿、以及滑動(dòng)面，零件如磨損嚴(yán)重應(yīng)及時(shí)更換。3、液壓潤(rùn)滑保養(yǎng)：油泵、油缸、活塞、濾網(wǎng)、換向閥等進(jìn)行清洗和檢查，有毛刺應(yīng)去除，有磨損應(yīng)更換；油質(zhì)、油量要檢查，油路要暢通無(wú)阻。4、電氣保養(yǎng)：電動(dòng)機(jī)和電器箱進(jìn)行清掃并擦拭，潤(rùn)滑脂及時(shí)補(bǔ)充或更換；檢查緊固裝置是否出現(xiàn)松動(dòng)，還要對(duì)線路和控制系統(tǒng)進(jìn)行檢修。維護(hù)方法操作規(guī)程-對(duì)原點(diǎn)1、打開(kāi)紅色組合開(kāi)關(guān)電源。2、打開(kāi)鑰匙開(kāi)關(guān)。3、啟動(dòng)液壓泵。4、踩腳踏下，確認(rèn)工作臺(tái)降到最低。5、轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)到寸動(dòng)。6、點(diǎn)L原點(diǎn)，后定尺到最后面自動(dòng)找參考點(diǎn)，到位后變成綠色。7、D軸修改，D值自動(dòng)調(diào)節(jié)，到80停止，踩腳踏向上至機(jī)床停住，然后繼續(xù)踩住向上，同時(shí)旋轉(zhuǎn)手輪使刀片與模具合模，微調(diào)手輪看壓力表，指針對(duì)到兩小格后，按D原點(diǎn)，變成綠色準(zhǔn)備完成。8、踩腳踏下，即對(duì)原點(diǎn)完成。操作步驟1、一覽表選擇程序T5。2、點(diǎn)擊加工條件，分別確認(rèn)材質(zhì)、板厚、V槽的角度。3、設(shè)置L值，D值（比板厚大一點(diǎn)）。4、如需多步操作按工序?，設(shè)置第二個(gè)工序的L值，與D值，以此類推。5、按右上角起動(dòng)，進(jìn)入運(yùn)行準(zhǔn)備狀態(tài)。6、轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)切換到自動(dòng)，按右下角啟動(dòng)，運(yùn)行折彎?rùn)C(jī)。注：具體操作流程詳見(jiàn)書(shū)。謝謝觀看激光切割機(jī)智能制造生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)教程學(xué)習(xí)目標(biāo)1.認(rèn)識(shí)激光切割機(jī)；2.了解激光切割機(jī)的結(jié)構(gòu)、加工特點(diǎn)；3.掌握激光切割機(jī)的工作原理；4.培養(yǎng)學(xué)生一絲不茍、精益求精的工匠精神。機(jī)床簡(jiǎn)介立式加工中心在現(xiàn)代工業(yè)加工制造領(lǐng)域，傳統(tǒng)的板材加工方法有：裁剪、沖壓、線切割、水切割、等離子切割等，每種加工方式都有其各自的優(yōu)缺點(diǎn)和適用范圍。在研究某些新型材料時(shí)，傳統(tǒng)加工方法加工難度高，而激光加工正好可以避免這樣的問(wèn)題，人們的目光從傳統(tǒng)加工方式中脫離出來(lái)，轉(zhuǎn)變到激光加工中去。與傳統(tǒng)方式相比，激光切割設(shè)備成本略高，但是其無(wú)接觸加工，不會(huì)造成表面損傷，切割質(zhì)量?jī)?yōu)越，柔性化程度高，加工效率等優(yōu)點(diǎn)突出。激光切割的工作原理是利用反射鏡控制激光束對(duì)被切割材料進(jìn)行處理。反射鏡對(duì)激光器發(fā)射的光束進(jìn)行發(fā)射，再由一個(gè)特殊的透鏡對(duì)其進(jìn)行聚攏對(duì)焦，形成高能量密度的光束再對(duì)材料表面進(jìn)行處理。在激光切割的過(guò)程中，輔助氣體由噴嘴噴出加入到激光對(duì)焦光束中，同向同軸的氣體起到可以增加激光束的切割能力或保護(hù)被切割材料特性的作用。工作原理1、精度高，速度快，切縫窄，熱影響區(qū)最小，切割面光滑無(wú)毛刺。2、激光切割頭不會(huì)與材料表面相接觸，不劃傷工件。3、切縫最窄，熱影響區(qū)最小，工件局部變形極小，無(wú)機(jī)械變形。4、加工柔性好，可以加工任意圖形，亦可以切割管材及其他異型材。5、可以對(duì)鋼板、不銹鋼、鋁合金板、硬質(zhì)合金等任何硬度的材質(zhì)進(jìn)行無(wú)變形切割。加工特點(diǎn)結(jié)構(gòu)說(shuō)明加工平臺(tái)：設(shè)備主機(jī)整體剛性好、強(qiáng)度高，底座采用濟(jì)南青大理石，黑色光澤，結(jié)構(gòu)精密，質(zhì)地均勻，穩(wěn)定性好，強(qiáng)度大，硬度高，能在重負(fù)荷及一般溫底下保持高精度，并且具有不生銹，耐酸堿，耐磨性，不磁化，不變型等優(yōu)點(diǎn)。大理石平板的特點(diǎn)主要是精度穩(wěn)定、維護(hù)方便，結(jié)構(gòu)說(shuō)明2.橫梁橫梁采用擠壓鋁型材，剛性好，重量輕，減少傳統(tǒng)橫梁裝配過(guò)程中產(chǎn)生的累計(jì)誤差，結(jié)構(gòu)強(qiáng)度好，可承受更大加速度所產(chǎn)生的慣性，保證切割精度更加穩(wěn)定,鋁橫梁外表加了不銹鋼保護(hù)罩3.滾珠絲桿滾珠絲杠是工具機(jī)械和精密機(jī)械上最常使用的傳動(dòng)元件，其主要功能是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成線性運(yùn)動(dòng)，或?qū)⑴ぞ剞D(zhuǎn)換成軸向反復(fù)作用力，同時(shí)兼具高精度、可逆性和高效率的特點(diǎn)。由于具有很小的摩擦阻力，滾珠絲杠被廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)設(shè)備和精密儀器；滾珠絲杠由螺桿、螺母、鋼球、預(yù)壓片、反向器、防塵器組成。它的功能是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成直線運(yùn)動(dòng)。結(jié)構(gòu)說(shuō)明3.激光切割頭組件根據(jù)實(shí)際工況選擇切割頭的功率，激光頭內(nèi)部完全密封，可避免光學(xué)部分收到灰塵污染。激光頭采用兩點(diǎn)對(duì)中調(diào)節(jié)，調(diào)焦采用凸輪結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)精確方便。保護(hù)鏡片采用抽屜式安裝，更換方便。結(jié)構(gòu)說(shuō)明操作規(guī)程-開(kāi)機(jī)之前檢測(cè)1、開(kāi)啟激光切割機(jī)電源。2、從右到左依次按下，電腦、24V、伺服、激光等按鈕。3、開(kāi)啟冷水機(jī)電源，并檢查水位。4、檢查氮?dú)馄繅毫?。操作步驟1.打開(kāi)折彎?rùn)C(jī)電源總開(kāi)關(guān)。2.開(kāi)啟激光切割機(jī)。3.依次開(kāi)啟輔助設(shè)備。4.打開(kāi)軟件。5.機(jī)床回零。6.一鍵標(biāo)定。7.操作流程。注：具體操作流程詳見(jiàn)書(shū)。8.導(dǎo)入圖形。9.預(yù)處理。10.工藝設(shè)置。11.刀路規(guī)劃。12.加工前檢查。13.實(shí)際加工。謝謝觀看工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)線集成概述智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域碼垛應(yīng)用焊接應(yīng)用裝配應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人基本組成（一）機(jī)械部分1、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：要使機(jī)器人運(yùn)行起來(lái)，需要各個(gè)關(guān)節(jié)安裝傳感裝置和傳動(dòng)裝置，這就是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。它的作用是提供機(jī)器人各部分、各關(guān)節(jié)動(dòng)作的原動(dòng)力。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)傳動(dòng)部分可以是液壓傳動(dòng)系統(tǒng)、電動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)、氣動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)，或者是幾種系統(tǒng)結(jié)合起來(lái)的綜合傳動(dòng)系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人基本組成（一）機(jī)械部分2、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)主要由基座、臂部、手腕和手部四大部分構(gòu)成，每個(gè)部分具有若干的自由度，構(gòu)成一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。①末端操作器：是直接安裝在手腕上的一個(gè)重要部件。②臂部和手腕：是工業(yè)機(jī)器人的主要執(zhí)行部件。手臂連接手部和基座，用來(lái)改變手腕和末端執(zhí)行器的空間位置。③基座：是整個(gè)機(jī)器人的支持部分，用于機(jī)器人的安裝和固定，也是工業(yè)機(jī)器人的電線電纜、氣管油管的輸入連接部位。工業(yè)機(jī)器人基本組成（二）感知部分為工業(yè)機(jī)器人工作提供感覺(jué)，使工業(yè)機(jī)器人工作過(guò)程更加精確。系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用于獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。（三）控制部分控制部分相當(dāng)于工業(yè)機(jī)器人的大腦，可以直接或者通過(guò)人工對(duì)工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制?？刂葡到y(tǒng)主要是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。工業(yè)機(jī)器人集成產(chǎn)線組成1、工業(yè)機(jī)器人本體2、控制柜①機(jī)器人的I/0接口：機(jī)器人本體的運(yùn)行信息和機(jī)器人與外圍設(shè)備連接的端口②控制系統(tǒng)：機(jī)器人的操作系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)集成

③安全保護(hù)：包括信號(hào)傳人的短路保護(hù)和電壓保護(hù)，控制柜設(shè)有多路的熔斷機(jī)制工業(yè)機(jī)器人集成產(chǎn)線組成3、工業(yè)機(jī)器人工作站的常見(jiàn)周邊設(shè)備①供料、送料設(shè)備供料、送料設(shè)備②搬運(yùn)、安裝部分③機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)④倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)⑤現(xiàn)場(chǎng)總線及工業(yè)以太網(wǎng)工業(yè)機(jī)器人地軌（第七軸）立體庫(kù)工業(yè)機(jī)器人參數(shù)（技術(shù)指標(biāo)）型號(hào)M-20iA機(jī)構(gòu)多關(guān)節(jié)型機(jī)器人控制軸數(shù)6軸（J1,J2,J3,J4,J5,J6）可達(dá)半徑1811mm安裝方式地面安裝、傾斜安裝、倒吊安裝動(dòng)作范圍（最高速度）J1340o/370o(190o/s)J2260o(175o/s)J3458o(180o/s)J4400o(360o/s)J5360o(360o/s)J6900o(550o/s)手腕部最高運(yùn)動(dòng)速度2000mm/s手腕部最大負(fù)載20kgJ3手臂部最大負(fù)載12kg手腕允許負(fù)載轉(zhuǎn)矩J444NmJ544NmJ622Nm手腕允許負(fù)載慣量J41.04kgm2J51.04kgm2J60.28kgm2驅(qū)動(dòng)方式交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)重復(fù)定位精度±0.08mm機(jī)器人質(zhì)量250kg輸入電源功率3kVA（1kW）安裝條件環(huán)境溫度：0-45℃；環(huán)境濕度：通常在75%RH一下（無(wú)結(jié)露現(xiàn)象）；振動(dòng)加速度：4.9m/s2（0.5G）以下注：M-20iA機(jī)器人負(fù)載20Kg搬運(yùn)700mm長(zhǎng)的路徑所花費(fèi)的時(shí)間為0.78s。任務(wù)內(nèi)容任務(wù)實(shí)施根據(jù)實(shí)訓(xùn)室中智能制造產(chǎn)線機(jī)器人工作站實(shí)際布置，找出真實(shí)工作站對(duì)應(yīng)設(shè)備，并寫(xiě)出其名稱及其作用功能。任務(wù)目標(biāo)1、 了解工業(yè)機(jī)器人的基本組成和特點(diǎn)；2、 熟悉工業(yè)機(jī)器人工作站外圍設(shè)備的作用；3、 熟悉工業(yè)機(jī)器人工作站的工作過(guò)程；4、 了解機(jī)器人末端執(zhí)行器的作用與分類。謝謝工業(yè)機(jī)器人示教與操作智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)示教器的使用示教器的使用——示教器按鍵功能介紹示教器的使用——示教器按鍵功能介紹

在示教器屏幕的最上方會(huì)顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的各種狀態(tài)以及報(bào)警信息，下表列出了各種狀態(tài)的意義，方便在示教時(shí)進(jìn)行查閱理解。示教器的使用——屏幕顯示狀態(tài)信息符號(hào)表達(dá)信息符號(hào)表達(dá)信息FAULT異常顯示一個(gè)報(bào)警I/OENBL顯示信號(hào)被允許HOLD暫停顯示暫停鍵被按下JOINT關(guān)節(jié)顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系SETP單步執(zhí)行顯示在單步狀態(tài)XYZ直角坐標(biāo)顯示示教坐標(biāo)系是直角坐標(biāo)系BUZY處理中顯示機(jī)器人在工作或程序在執(zhí)行或打印機(jī)和軟盤(pán)正在工作TOOL工具坐標(biāo)顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系RUNNING運(yùn)行中顯示程序正在執(zhí)行PRODMODE生產(chǎn)模式當(dāng)接收到起動(dòng)信號(hào)時(shí)，程序開(kāi)始執(zhí)行機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)類型（一）關(guān)節(jié)坐標(biāo)系機(jī)器人沿各軸軸線進(jìn)行單獨(dú)動(dòng)作，所使用的坐標(biāo)系稱關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系在機(jī)器人調(diào)試完成后就設(shè)定完成，不可更改。以目前常用的六軸機(jī)器人為例，如圖4-12，關(guān)節(jié)坐標(biāo)系表示機(jī)器人每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的位置量。機(jī)器人自身具備六個(gè)關(guān)節(jié)軸，其中，軸1、軸2、軸3為機(jī)器人的基本軸，實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器在工作空間中的位置運(yùn)動(dòng)。軸4、軸5、軸6為機(jī)器人的腕部軸，實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器在工作空間中的姿態(tài)運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)類型（一）關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（二）世界坐標(biāo)系一個(gè)物體在空間中，通過(guò)一個(gè)點(diǎn)可以確認(rèn)其位置，以該點(diǎn)為原點(diǎn)建立一個(gè)空間直角坐標(biāo)系，其坐標(biāo)系X、Y、Z軸的方向則可確定其姿態(tài)。機(jī)器人系統(tǒng)便是基于這一原理，來(lái)實(shí)現(xiàn)工作站中各作業(yè)點(diǎn)的準(zhǔn)確定位。機(jī)器人的世界坐標(biāo)采用的是笛卡兒坐標(biāo)，可以按照?qǐng)D4-14所示的方法用右手定則判定，即站在機(jī)器人正前方，面向機(jī)器人，舉起右手，XYZ的正方向如下：中指所指方向?yàn)閄+，拇指所指方向?yàn)閅+，食指所指方向?yàn)閆+。不管機(jī)器人處于什么位置，均可沿設(shè)定的X軸、Y軸、Z軸平行移動(dòng)。機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)類型（二）世界坐標(biāo)系用“COORD”鍵可以切換到世界坐標(biāo)系下。此時(shí)，按Jl、J2、J3的移動(dòng)鍵會(huì)變成沿對(duì)應(yīng)軸方向的平移動(dòng)作，按J4、J5、J6鍵則會(huì)變沿對(duì)應(yīng)軸的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。這一“旋轉(zhuǎn)”是針對(duì)工具的旋轉(zhuǎn)。需要注意的是，機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的動(dòng)作是單軸運(yùn)動(dòng)的，在直角坐標(biāo)系下則是多軸聯(lián)動(dòng)的。機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)類型（三）工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系是用來(lái)定義工具中心點(diǎn)（TCP）的位置和工具姿態(tài)的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系將工具中心點(diǎn)設(shè)為零位，由此定義工具的位置和方向。工具坐標(biāo)系必須事先進(jìn)行設(shè)置，若無(wú)設(shè)置，將由默認(rèn)工具坐標(biāo)系來(lái)替代該坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系把機(jī)器人腕部法蘭盤(pán)所持工具的有效方向作為Z軸。假定工具的有效方向?yàn)閆軸方向，用右手定則可確定Y軸和X軸，如圖4-16所示。示教器中可設(shè)定多個(gè)不同編號(hào)的工具坐標(biāo)系。其中，0號(hào)工具坐標(biāo)為基礎(chǔ)工具坐標(biāo)，不可設(shè)定、修改，該坐標(biāo)與直角坐標(biāo)相同。工具坐標(biāo)1-10號(hào)用戶可根據(jù)實(shí)際工具情況進(jìn)行設(shè)定。機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)類型（四）用戶坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)可以根據(jù)機(jī)器人的工作環(huán)境來(lái)定義，如果沒(méi)有定義，就默認(rèn)與機(jī)器人的世界坐標(biāo)重合，機(jī)器人只有一個(gè)世界坐標(biāo)，用戶是不能修改的。如圖4-17所示，機(jī)器人可以根據(jù)工作臺(tái)設(shè)立用戶坐標(biāo)，用戶坐標(biāo)的方向不一定與世界坐標(biāo)相同，可根據(jù)實(shí)際動(dòng)作需要進(jìn)行設(shè)定。示教器中可設(shè)定多個(gè)不同編號(hào)的用戶坐標(biāo)系。0號(hào)用戶坐標(biāo)系為基準(zhǔn)用戶坐標(biāo)系，不可設(shè)定、修改，該坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系相同。用戶坐標(biāo)1-10號(hào)用戶可根據(jù)需要設(shè)定。在工具坐標(biāo)系下，按鍵動(dòng)作原理同世界坐標(biāo)系。機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)類型任務(wù)熟悉工業(yè)機(jī)器人示教器界面分別調(diào)取示教器FCTN功能菜單和MENU菜單，并拍照記錄針對(duì)機(jī)器人進(jìn)行不同坐標(biāo)系切換，并拍照記錄在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，分別以不同移動(dòng)速率移動(dòng)機(jī)器人，熟悉示教器按鍵和機(jī)器人各關(guān)節(jié)動(dòng)作的對(duì)應(yīng)關(guān)系在世界坐標(biāo)系下，分別以不同移動(dòng)速率移動(dòng)機(jī)器人，熟悉示教器按鍵和機(jī)器人動(dòng)作的對(duì)應(yīng)關(guān)系如下圖所示，合理使用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人法蘭口中心和夾具口中心的對(duì)接謝謝機(jī)器人坐標(biāo)系建立智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立（一）三點(diǎn)法創(chuàng)建工具坐標(biāo)系1、單擊示教器上的[MENU]（菜單）鍵，選擇“6設(shè)置→5坐標(biāo)系”。2、按下示教器上的[F3]（坐標(biāo)）鍵，選擇“工具坐標(biāo)系”，然后按下示教器上的[ENTER]（確定）鍵。3、將光標(biāo)移動(dòng)到1號(hào)工具坐標(biāo)系，按下[F2]（詳細(xì)）鍵，進(jìn)入1號(hào)工具坐標(biāo)系設(shè)置界面。4、按下示教器上的[F2]（方法）鍵，選擇“三點(diǎn)法”。5、進(jìn)入三點(diǎn)法創(chuàng)建工具坐標(biāo)系設(shè)置界面，選擇合適的手動(dòng)操縱模式，一般關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系配合使用。操縱工業(yè)機(jī)器人需要設(shè)置的TCP點(diǎn)移動(dòng)到固定點(diǎn)，此處以方形端點(diǎn)處作為參考。6、當(dāng)點(diǎn)位固定后，光標(biāo)選擇示教器上的接近點(diǎn)2,按住[SHIFT]+[F5]（記錄）鍵，記錄接近點(diǎn)1坐標(biāo)。采用同樣的方法，更換機(jī)器人姿態(tài)工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立工具坐標(biāo)檢驗(yàn)1、在工具坐標(biāo)系界面中按下示教器[F5]（切換）鍵。界面會(huì)顯示“輸入坐標(biāo)系編號(hào)”。在對(duì)應(yīng)處輸人需要檢驗(yàn)的工具坐標(biāo)系，然后按下示教器上的[ENTER]（確定）鍵即可。2、將工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系選定為工具坐標(biāo)系，按下示教器上的[SHIFT]+[COORD]鍵，選擇工具坐標(biāo)系。3、操縱工業(yè)機(jī)器人，使TCP盡可能地靠近方塊尖端參考點(diǎn)，然后按下使能開(kāi)關(guān)和[SHIFT]+[J4]、[J5]、[J6]鍵，檢驗(yàn)工業(yè)機(jī)器人的TCP是否準(zhǔn)確。整個(gè)過(guò)程中，如果TCP設(shè)置準(zhǔn)確的話，可以看到工具參考點(diǎn)與固定點(diǎn)始終保持接觸，不發(fā)生偏移，而工業(yè)機(jī)器人只會(huì)改變姿態(tài)，即TCP點(diǎn)和方塊尖端始終保持重合。注意：工具坐標(biāo)示教三點(diǎn)法實(shí)質(zhì)：三點(diǎn)法實(shí)際不是指三個(gè)點(diǎn)，是機(jī)器人三個(gè)姿態(tài)變化后都能基本指向一個(gè)點(diǎn)。目的是在于告訴機(jī)器人系統(tǒng)，工具怎么變換姿態(tài)，其尖端工作點(diǎn)不變，從未把法蘭中心點(diǎn)移到工具中心點(diǎn)或尖端。工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立（二）三點(diǎn)法創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系1、單擊示教器上的[MENU]（菜單）鍵，選擇“6設(shè)置→5坐標(biāo)系”。2、進(jìn)入設(shè)置坐標(biāo)系界面，按下示教器上的[F3]（坐標(biāo)）鍵，選擇“用戶坐標(biāo)系”。3、進(jìn)入用戶坐標(biāo)系列表界面，其中可以選擇1-9號(hào)用戶坐標(biāo)系進(jìn)行設(shè)定。4、按下[F2]（詳細(xì)）鍵，進(jìn)入1號(hào)用戶坐標(biāo)系設(shè)置界面。5、按下示教器上的[F2]（方法）鍵，進(jìn)行工具坐標(biāo)系建立方法的選擇，此處選擇三點(diǎn)法。6、將光標(biāo)移到坐標(biāo)原點(diǎn)，進(jìn)行第一個(gè)坐標(biāo)系原點(diǎn)設(shè)置。選擇合適的手動(dòng)操縱模式，一般關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系配合使用。操縱工業(yè)機(jī)器人TCP點(diǎn)移動(dòng)到方形桌角處，同時(shí)保持夾具與桌面垂直。當(dāng)點(diǎn)位固定后，光標(biāo)選擇示教器界面上的坐標(biāo)原點(diǎn),按住[SHIFT]+[F5]（記錄）鍵。7、選擇合適的手動(dòng)操縱模式，操縱工業(yè)機(jī)器人沿著桌面邊緣移動(dòng)。移動(dòng)過(guò)程中，采用世界坐標(biāo)系進(jìn)行移動(dòng)，從而可以更好地保證工具與桌面的垂直關(guān)系。當(dāng)點(diǎn)位固定后，光標(biāo)選擇示教器上的Y方向點(diǎn),按住[SHIFT]+[F5]（記錄）鍵，記錄Y方向點(diǎn)坐標(biāo)，記錄完成后會(huì)顯示“已記錄”。8、選擇合適的手動(dòng)操縱模式，操縱工業(yè)機(jī)器人沿著桌面邊緣移動(dòng)。過(guò)程中，可先將光標(biāo)移動(dòng)到坐標(biāo)原點(diǎn)，按住[SHIFT]+[F4]（移至）鍵，機(jī)器人會(huì)移動(dòng)到原先設(shè)置的坐標(biāo)原點(diǎn)位置，再選擇世界坐標(biāo)系，將機(jī)器人進(jìn)行平移，平移過(guò)程中機(jī)器人始終保持原有與桌面的姿態(tài)關(guān)系。當(dāng)點(diǎn)位到達(dá)后，光標(biāo)選擇示教器上的X方向點(diǎn),按住[SHIFT]+[F5]（記錄）鍵，記錄X方向點(diǎn)坐標(biāo)。記錄完成后會(huì)顯示“已記錄”。工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立用戶坐標(biāo)系檢驗(yàn)1、在用戶坐標(biāo)系界面中按下示教器[F5]（切換）鍵，輸入需要檢驗(yàn)的用戶坐標(biāo)系，然后按下示教器上的[ENTER]（確定）鍵即可。2、將工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系選定為用戶坐標(biāo)系。按下示教器上的[SHIFT]+[COORD]鍵。然后按下[F5]（用戶）鍵即可。3、操縱工業(yè)機(jī)器人沿X、Y、Z方向運(yùn)動(dòng)，檢查用戶坐標(biāo)系的方向設(shè)定是否有偏差，即是否沿著桌面邊線移動(dòng)。若偏差不符合要求，重復(fù)以上設(shè)定的所有步驟。謝謝FANUC機(jī)器人編程指令（一）智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)FANUC機(jī)器人程序創(chuàng)建操作（一）在示教器上按下SELECT鍵（程序一覽）進(jìn)入程序目錄界面；（二）按下創(chuàng)建（CREAT）按鍵，進(jìn)行TP程序創(chuàng)建。程序命名要求程序名開(kāi)頭不能是空格、符號(hào)、數(shù)字。上下移動(dòng)光標(biāo)可選擇單詞、大寫(xiě)和小寫(xiě)，進(jìn)行命名符號(hào)格式的切換。本節(jié)新建了名為“TEST3”的程序名；（三）命名完成后按下“ENTER”鍵結(jié)束退出；（四）進(jìn)入新建的程序即可進(jìn)行相應(yīng)的程序編寫(xiě)。在此界面，可以使用功能命令在編輯區(qū)域進(jìn)行程序的編寫(xiě)，獲取程序指令內(nèi)容，了解執(zhí)行程序的程序名稱，當(dāng)前執(zhí)行處于的程序行數(shù)，以及當(dāng)前所使用的的坐標(biāo)系類型。FANUC機(jī)器人編程指令運(yùn)動(dòng)指令（一）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn)是：1、運(yùn)動(dòng)的具體過(guò)程是不可預(yù)見(jiàn)的；2、六個(gè)軸同時(shí)啟動(dòng)并且同時(shí)停止。（1）指令格式1：JP[1]100％FINE2:JP[1]100％CNT100指令格式說(shuō)明如下：J：機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。P[1]：目標(biāo)點(diǎn)(坐標(biāo)位置會(huì)儲(chǔ)存在P[1]中)。100％：機(jī)器人關(guān)節(jié)以100％速度運(yùn)動(dòng)。FINE：?jiǎn)涡兄噶钸\(yùn)動(dòng)結(jié)束稍作停頓。CNTIOO：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，以100mm半徑圓弧過(guò)度。運(yùn)動(dòng)指令（一）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令編程實(shí)例根據(jù)下面所編程序，機(jī)器人從P0開(kāi)始運(yùn)動(dòng)至P3軌跡如圖4-40所示。P2到P3采用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令，呈弧形以500mm/s運(yùn)動(dòng)。LP[1]200mm/secCNTIOLP[2]100mm/secFINEJP[3]500mm/secFINE運(yùn)動(dòng)指令（二）直線運(yùn)動(dòng)指令直線運(yùn)動(dòng)指令的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)是：1、運(yùn)動(dòng)路徑可預(yù)見(jiàn)；2、在指定的坐標(biāo)系中可實(shí)現(xiàn)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。（1）指令格式1：LP[1]100mm/secFINE2:LP[1]200mm/secCNT100指令格式說(shuō)明如下：J：機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)。P[1]：目標(biāo)點(diǎn)(坐標(biāo)位置會(huì)儲(chǔ)存在P[1]中)。100mm/sec：機(jī)器人TCP以100mm/s的速度運(yùn)動(dòng)。FINE：?jiǎn)涡兄噶钸\(yùn)動(dòng)結(jié)束稍作停頓。CNTIOO：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，以100mm半徑圓弧過(guò)度運(yùn)動(dòng)指令（三）圓弧運(yùn)動(dòng)指令（1）指令格式CP[1]P[2]200mm/secFINE指令格式說(shuō)明如下：C：機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)。P[1]：圓弧中間點(diǎn)。P[2]：圓弧終點(diǎn)。100mm/sec：機(jī)器人以100mm/s的運(yùn)動(dòng)速度。FINE：?jiǎn)涡兄噶钸\(yùn)動(dòng)結(jié)束稍作停頓。運(yùn)動(dòng)指令（三）運(yùn)動(dòng)指令添加方法（1）在程序編輯界面將光標(biāo)移到要添加運(yùn)動(dòng)指令的序號(hào)處，在[END]處添加，即在程序最末處加入指令；（2）按下下方功能欄處“點(diǎn)”按鈕，出現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作選擇方框，上下移動(dòng)光標(biāo)選擇所需動(dòng)作指令即可。注：若找不到“點(diǎn)”按鍵，可按下右功能拓展鍵尋找。（3）選擇完指令后，即將此刻機(jī)器人所處點(diǎn)位記錄至P[5]。注意：圖中J@P[5]100%FINE中的“@”表示機(jī)器人實(shí)際姿態(tài)正處于點(diǎn)P記錄的姿態(tài)。謝謝FANUC機(jī)器人編程指令（二）智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)條件比較指令I(lǐng)F（一）IF指令格式IF條件指令主要用于機(jī)器人執(zhí)行動(dòng)作時(shí)的條件判斷條件比較指令I(lǐng)F（二）IF指令說(shuō)明IF指令用于判斷條件是否成立，成立，則執(zhí)行指定的程序段；不成立，則跳過(guò)不執(zhí)行該程序段。條件可以是單一的條件，也可以是復(fù)合條件。例如：IFR[1]<=9，JUMPLBL[2]如果R[1]小于9，則跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號(hào)為L(zhǎng)BL[1]的該行執(zhí)行，否則執(zhí)行下一行程序IFR[1]<9ANDDI[102]=ONCALLTEST3如果R[1]小于9且DI[102]信號(hào)為ON，則調(diào)用子程序TEST3，否則執(zhí)行下一行程序IFR[1]<9ORDI〔102]<>ONCALLTEST3如果R[1]小于9或DI[102〕信號(hào)為OFF，調(diào)用子程序TEST3，否則執(zhí)行下一行程序條件比較指令I(lǐng)F（三）IF指令插入步驟以“IFR[1]<3,JMPLBL[10]”為例等待指令（一）等待指令格式等待指令，可以在所指定的時(shí)間，或條件得到滿足之前使程序的執(zhí)行等待。等待指令有2類。 指定時(shí)間等待指令——使程序的執(zhí)行在指定時(shí)間內(nèi)等待。 條件等待指令——在指定的條件得到滿足之前，使程序執(zhí)行等待等待指令（二）等待指令插入步驟1、在程序編輯界面將光標(biāo)移到要添加指令的序號(hào)處，如圖4-46所示，在[END]處添加，即在程序最末處加入指令；2、按下下方功能欄處“指令”按鈕，出現(xiàn)指令選擇方框。根據(jù)實(shí)際編程所需邏輯，在彈出的選擇框中選擇相應(yīng)指令。本小節(jié)以“WAIT…(sec)”為例，完成參數(shù)選擇填寫(xiě)。3、選擇完成后移動(dòng)光標(biāo)輸入所需時(shí)間5秒。跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令JMP/LBL（一）指令格式JMPLBL[i]指令，使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到相同程序內(nèi)所指定的標(biāo)簽。格式如下：標(biāo)簽指令LBL[i：Comment]——用于標(biāo)記標(biāo)簽點(diǎn)，i的范圍1-32766，Comment為注釋內(nèi)容，

最多16字符。跳轉(zhuǎn)指令LBL[i：Comment]——用于標(biāo)記標(biāo)簽點(diǎn)，i的范圍1-32766，Comment為注釋內(nèi)容，

最多16字符。程序中標(biāo)記1處為第6行當(dāng)程序執(zhí)行到完第一行，即機(jī)器人到達(dá)P[3]，然后執(zhí)行第二行調(diào)轉(zhuǎn)指令。此時(shí)程序不再執(zhí)行第三、四、五行，直接跳轉(zhuǎn)到第六行標(biāo)記1處，開(kāi)始執(zhí)行第七行并繼續(xù)往下執(zhí)行。跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令JMP/LBL（二）等待指令插入步驟在程序中加入等待指令步驟：1、在程序編輯界面將光標(biāo)移到要添加指令的序號(hào)處；2、按下下方功能欄處“指令”按鈕，出現(xiàn)指令選