開封市第一屆職業(yè)技能大賽工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員項目樣題（省賽）

開封市第一屆職業(yè)技能大賽

工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員項目（省賽精選）

樣題

開封市第一屆職業(yè)技能大賽執(zhí)委會技術指導組

2023年2月

項目說明

項目名稱：工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員項目

一、項目完成時間：

180分鐘（3小時），本項目共有六個模塊，其中模塊A工業(yè)機器人機械、電氣系統(tǒng)的常規(guī)安裝與調(diào)試；

模塊B工業(yè)機器人系統(tǒng)的故障診斷與故障處理；模塊C對工業(yè)機器人系統(tǒng)的基本測量與配準；模塊D對

工業(yè)機器人整機性能的檢測與評估；模塊E工業(yè)機器人的運行維護與保養(yǎng)；模塊F職業(yè)素養(yǎng)與安全意

識。各模塊比賽用時選手可根據(jù)自身情況自行分配，在180分鐘時間內(nèi)完成所有任務（含評分時間）。

注：本次競賽采用過程評分，評分時間計入選手比賽用時，選手完成相應任務后即可舉

手示意裁判員評分。

二、項目配分：滿分100分，其中模塊A工業(yè)機器人機械、電氣系統(tǒng)的常規(guī)安裝與調(diào)試，10分；模

塊B工業(yè)機器人系統(tǒng)的故障診斷與故障處理，20分；模塊C對工業(yè)機器人系統(tǒng)的基本測量與配準，20分；

模塊D對工業(yè)機器人整機性能的檢測與評估，35分；模塊E工業(yè)機器人的運行維護與保養(yǎng)，10分；模

塊F職業(yè)素養(yǎng)與安全意識，5分。

三、競賽設備：XM-YWXL10工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員競賽平臺。

四、注意事項

1.選手要在抽簽的工位上進行比賽，按要求在任務書封面上填寫好工位號、市或地區(qū)、選手姓名。

2.除組委會規(guī)定允許攜帶的比賽工具、萬用表和選手自帶物品清單上的物料外，不得攜帶任何與競賽

無關的物品和通訊工具等進場。進入競賽場地后，必須遵守賽場紀律，否則現(xiàn)場裁判人員有權取消該選手

參賽資格。

3.請不要在試卷內(nèi)填寫與競賽無關的內(nèi)容，按題目要求完成競賽任務。

4.競賽時間結束，所有參賽選手要立刻停止操作，等待裁判人員驗收。

5.在比賽過程中，選手若有違規(guī)操作，將根據(jù)具體情況在專業(yè)規(guī)范扣除相應的分數(shù)。

6.每次任務完成后，應保證桌面、工具清潔，現(xiàn)場工具及其他物品擺放整齊。不合格者視情況在專

業(yè)規(guī)范項扣除相應的分數(shù)。

模塊A工業(yè)機器人機械、電氣系統(tǒng)的常規(guī)安裝與調(diào)試

分值：10分

一、任務描述

某公司正在全面進行生產(chǎn)過程的升級改造，引進一批工業(yè)機器人需要安裝調(diào)

試。

你作為一名技術人員，請對工業(yè)機器人機械、電氣系統(tǒng)進行常規(guī)安裝與調(diào)試。

二、任務要求

任務1-1工業(yè)機器人及外部工裝安裝與調(diào)試

1.按照產(chǎn)品樣本的要求，對工業(yè)機器人本體進行機械安裝及本體與控制柜的

電纜連接。電纜連接包括：工業(yè)機器人控制柜外部輸入/輸出接口連接線、示教

器連接線、電源線、重載連接器連接線，按照要求正確連接在工業(yè)機器人控制系

統(tǒng)相對應接口上。

圖1－1工業(yè)機器人控制系統(tǒng)接口圖

2.工業(yè)機器人末端執(zhí)行器和工具的安裝：將工業(yè)機器人末端執(zhí)行器-工具（任

選一）正確安裝到工業(yè)機器人J6關節(jié)法蘭上。

圖1-2工業(yè)機器人末端執(zhí)行器-工具

3.對安裝的機器人機械系統(tǒng)進行常規(guī)檢查。

完成任務1-1后，舉手示意裁判進行評判！

任務1-2工業(yè)機器人末端手爪控制氣路安裝與調(diào)試

1.安裝工業(yè)機器人末端手爪控制氣路；

2.安裝工業(yè)機器人真空發(fā)生器氣路；

3.工業(yè)機器人主氣路電磁閥安裝及接頭的連接，并進行氣動回路的常規(guī)檢查。

完成任務1-2后，舉手示意裁判進行評判！

任務1-3工業(yè)機器人工作站其它外設及工作站控制器的安裝與

調(diào)試

1.對機器人工作站的外設進行安裝、調(diào)試和機械、電氣常規(guī)檢查：

（1）正確安裝相機通訊線、電源線；

（2）將視頻連接線、通訊線、電源線等線路連接至視覺系統(tǒng)控制器；

（3）正確安裝工作站工件傳送帶裝置。

2.對工作站控制器進行安裝調(diào)試：

（1）完成主控PLC線路安裝；

（2）完成傳送帶控制變頻器參數(shù)設置，設置完成后，傳送帶應在PLC數(shù)字

量控制下，以50Hz頻率定速運行；

3.對工作站的安全設施進行安裝調(diào)試和機械、電氣常規(guī)檢查：

完成安全光柵、光電傳感器的接線與調(diào)試，使后續(xù)編程時能夠實現(xiàn)：

（1）當觸發(fā)安全光柵時，工業(yè)機器人停止運動；

（2）光電傳感器能夠正確感應到工件。

安裝調(diào)試完成后，可對工業(yè)機器人及工作站周邊設備進行簡單動作的編程和

通電試運行。

完成任務1-3后，舉手示意裁判進行評判！

模塊B工業(yè)機器人系統(tǒng)的故障診斷與故障處理

分值：20分

一、任務描述

工業(yè)機器人安裝完畢后，在通電調(diào)試之前，需要對機械系統(tǒng)和電氣系統(tǒng)進行

檢查與診斷，并對故障進行處理。

二、任務要求

任務2-1：機械系統(tǒng)檢查與診斷

1.對工業(yè)機器人制動功能進行檢查和故障診斷；

2.對末端執(zhí)行器氣動系統(tǒng)的連接與密封進行故障定位、分析和原因判定；

3.對工業(yè)機器人周邊設備機械系統(tǒng)運行狀態(tài)以及與工業(yè)機器人的適配性檢

查。

完成任務2-1后，舉手示意裁判進行評判！

任務2-2：電氣系統(tǒng)檢查與診斷

1.通過工業(yè)機器人控制系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)信息對其運行狀況進行檢查、故障定位、

分析和原因判定；

2.對工業(yè)機器人控制系統(tǒng)安全回路等連接線路進行檢查、故障定位、分析和

原因判定；

3.檢查周邊設備電氣系統(tǒng)的線路故障及控制參數(shù)。

完成任務2-2后，舉手示意裁判進行評判！

任務2-3：機械系統(tǒng)的故障處理

1.處理末端執(zhí)行器氣動系統(tǒng)的連接與密封失效問題；

2.處理周邊設備機械傳動噪音、振動等問題；

3.處理周邊設備機械傳動失效問題；

4.填寫機械系統(tǒng)故障處理記錄。

完成任務2-3后，舉手示意裁判進行評判！

任務2-4：電氣系統(tǒng)的故障處理

1.處理工業(yè)機器人控制系統(tǒng)運行狀態(tài)異常問題；

2.處理工業(yè)機器人控制系統(tǒng)安全回路等連接線路問題；

3.處理周邊設備電氣系統(tǒng)的線路問題；

4.處理周邊設備控制參數(shù)問題；

5.更換電氣系統(tǒng)元器件；

6.填寫電氣系統(tǒng)故障處理記錄。

完成任務2-4后，舉手示意裁判進行評判！

模塊C對工業(yè)機器人系統(tǒng)的基本測量與配準(試題)

分值：20分

一、任務描述

確定工業(yè)機器人機械系統(tǒng)和電氣系統(tǒng)無任何問題之后，需要上電對工業(yè)機器

人、視覺系統(tǒng)進行基本測量與配準。

二、任務要求

系統(tǒng)中主要模塊的預設IP地址分配如下表1所示，各參賽隊可根據(jù)實際情

況自行修改。

表1主要功能模塊預設IP地址分配表

序號模塊名稱參考IP地址備注

1工業(yè)機器人192.168.1.100預設

2視覺系統(tǒng)192.168.1.20預設

3主控系統(tǒng)PLC192.168.1.10預設

4主控HMI觸摸屏192.168.1.11預設

5外部計算機192.168.1.123預設

任務3-1：對工業(yè)機器人關節(jié)及工作站外部設備的零點校對

利用工業(yè)機器人示教器對機器人各關節(jié)零點進行零點校對，保證工業(yè)機器人

位姿準確度檢測的準確性。

完成任務3-1后，舉手示意裁判進行評判！

任務3-2：對工業(yè)機器人主要工作參數(shù)的測量與評估

對工業(yè)機器人主要工作參數(shù)，如工作空間、自由度、有效負載、運動精度、

運動特性、動態(tài)特性等進行必要的測量和評估，確保位姿準確度檢測裝置位于工

業(yè)機器人工作空間范圍內(nèi)，且自由度滿足測量要求。

完成任務3-2后，舉手示意裁判進行評判！

任務3-3：對工業(yè)機器人工作站視覺系統(tǒng)的圖像配準

1.打開安裝在視覺控制器上的視覺系統(tǒng)軟件MVS客戶端，連接和配置相機，

通過調(diào)整相機鏡頭焦距及亮度，使智能相機穩(wěn)定、清晰地攝取圖像信號，在軟件

中能夠實時查看現(xiàn)場放置于相機上方合適高度的工件圖像，要求工件圖像清晰。

實現(xiàn)后的界面效果如圖3-1所示。

圖3-1實現(xiàn)后的界面效果示例

2.在?？低昖isionMaster3.3.0軟件中，設置視覺控制器觸發(fā)方式及視

覺控制器與主控PLC的通信；

3.樣本學習任務，要求如下：

（1）對3種工件逐一進行拍照，獲取工件的顏色，將工件的顏色信息正確

傳遞給PLC；

（2）依次手動放置3種工件于拍照區(qū)域，在軟件中能夠得到工件的顏色，

并實時顯示在觸摸屏上，從而驗證視覺系統(tǒng)學習的正確性。

圖3-2視覺系統(tǒng)拍照效果示例

完成任務3-3后，舉手示意裁判進行評判！

任務3-4：對工業(yè)機器人TCP的標定；對世界坐標系、機器人機

座坐標系、工具坐標系及工件坐標系進行測量與配準

對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器法蘭TCP進行正確標定,利用測量工具對世界坐標

系、機器人機座坐標系進行測量。利用工業(yè)機器人示教器，完成競賽平臺提供的

幾種工具的工具坐標系配準；選擇競賽平臺提供的合適的工件位置，完成工業(yè)機

器人工件（用戶）坐標系的配準。

完成任務3-4后，舉手示意裁判進行評判！

模塊D對工業(yè)機器人整機性能的檢測與評估(試題)

分值：35分

一、任務描述

在完成對工業(yè)機器人、視覺系統(tǒng)的基本測量與配準之后，需要對工業(yè)機器人

整機性能的檢測與評估。

二、任務要求

任務4-1：工業(yè)機器人的機械接口負載特性、位姿準確度進行檢

測與評估

1.機械接口負載特性檢測：

將測量頭、配重塊、聯(lián)接螺栓進行正確配重，使機器人機械接口負載滿足

《GB-T12642-2013工業(yè)機器人_性能規(guī)范及其試驗方法》（以下簡稱國家標準）

要求，即所有試驗項目都應在100%額定負載條件下進行，即制造商規(guī)定的質量、

重心位置和慣性力矩，額定負載條件應在試驗報告中注明。

為表征機器人與負載有關的性能，可將額定負載減至10%或由制造商指定的

其他數(shù)值進行附加試驗。

如部分測量儀器附加于機器人上，應把其質量和位置當作試驗負載的一部分。

末端執(zhí)行器的CG（重心）和TCP（工具中心點）有偏移。試驗時，TCP是測量點

（MP）。測量點的位置應在試驗報告中說明。

完成測量頭配重后，需將其正確安裝到工業(yè)機器人末端法蘭上，在機器人系

統(tǒng)內(nèi)建立測量頭TCP（工具坐標系）。

圖4-1位姿準確度及位姿重復性檢測用測量頭

2.正確使用競賽平臺提供的測量頭等檢測工具和位姿準確度檢測儀器，按照

國家標準的規(guī)定，對機器人位姿準確度進行檢測與評估，檢測要求如下：

圖4-2檢測裝置安裝示意圖

（1）位姿準確度檢測應在指定位姿間可達到的最大速度下進行?？紤]到選

手對系統(tǒng)不熟悉和安全的因素，本次大賽要求在軌跡規(guī)劃時，以10%速度運行，

在位姿檢測時，以50%額定速度運行。

（2）在檢測報告中應注明軌跡速度。每次檢測所規(guī)定的速度取決于軌跡的

形狀和尺寸。機器人至少應能在檢測軌跡50%的長度內(nèi)達到此速度。以保證性能

指標的有效性。在檢測報告中應說明速度是以點位方式還是以連續(xù)軌跡方式來規(guī)

定的。

（3）位姿準確度檢測立方體在空間的位置應位于工業(yè)機器人工作空間中預

期應用最多的一部分：本次大賽規(guī)定測試立方體的尺寸為400*400*400,要求其

棱邊平行于機座坐標系。在檢測報告中應以圖形說明工作空間中所用立方體的位

置；要求測量平面選用國家標準要求的主平面。

（4）檢測位姿：五個要測量的點位于測量平面的對角線上，并對應于選用

平面上的P1到P5點，點P1?P5是機器人手腕參考點的位置。

P1是對角線的交點，也是立方體的中心，點P2到P5離對角線端點的距離

等于對角線長度的（10±2）%。

（5）當機器人在各位姿間運動時，所有關節(jié)均應運動。

（6）檢測軌跡形狀和尺寸：檢測可根據(jù)國家標準選用檢測平面上的一條矩

形軌跡、一條直線軌跡。在立方體對角線上的直線軌跡，軌跡長度應是所選平面

相對頂點間距離的80%。應使用最少數(shù)目的指令位姿，在檢測報告中應說明指令

位姿的數(shù)目、位置和編程方法（示教編程、人工輸入數(shù)字數(shù)據(jù)或離境編程）。

（7）循環(huán)次數(shù)和檢測順序：應嚴格按照技術委員會規(guī)定的檢測循環(huán)次數(shù)和

檢測順序進行檢測（見具體試題）。

（8）檢測過程中，選手應將所有檢測點的測量數(shù)據(jù)及檢測報告中需指明的

編程方法等，如實填寫在檢測報告中，并根據(jù)國家標準，計算得出位置準確度及

姿態(tài)準確度檢測結果。

任務4-2：工業(yè)機器人位姿重復性進行檢測與評估

正確使用競賽平臺提供的測量頭等檢測工具和位姿準確度檢測儀器,按照國

家標準的規(guī)定，對機器人位姿重復性進行檢測與評估，工業(yè)機器人位姿重復性檢

測要求與位姿準確度檢測相同。檢測過程中，選手應將所有檢測點的測量數(shù)據(jù)及

檢測報告中需指明的編程方法等，如實填寫在檢測報告中，并根據(jù)國家標準，計

算得出位置重復性及姿態(tài)重復性檢測結果。

完成任務4-1、4-2后，舉手示意裁判進行評判！

任務4-3：工業(yè)機器人及工作站周邊設備進行工業(yè)機器人工藝軌

跡測試

利用工業(yè)機器人示教器，編寫下圖方框中所示兩個圖形的工藝軌跡程序并進

行驗證。

圖4-3工藝軌跡示意圖

完成任務4-3后，舉手示意裁判進行評判！

任務4-4：建立工作站通訊連接，識讀并監(jiān)測工業(yè)機器人系統(tǒng)實

時數(shù)據(jù)

建立工業(yè)機器人、可編程邏輯控制器、上位控制系統(tǒng)等之間的通信連接；

完成視覺系統(tǒng)、上位控制系統(tǒng)、可編程邏輯控制器和觸摸屏的通訊線路連接:

按照系統(tǒng)網(wǎng)絡拓撲圖（如圖4-4所示）完成系統(tǒng)組網(wǎng)。

圖4-4系統(tǒng)網(wǎng)絡拓撲圖

1.使用數(shù)據(jù)采集程序進行數(shù)據(jù)采集；

2.通過人機交互界面等識讀工業(yè)機器人系統(tǒng)的實時軸數(shù)據(jù)：J1、J2、J3、J4、

J5、J6、Rx、Ry、RZ、X、Y、Z等；

3.通過實時數(shù)據(jù)監(jiān)測工業(yè)機器人系統(tǒng)的工作狀態(tài)；

4.填寫工業(yè)機器人系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測記錄。

完成任務4-4后，舉手示意裁判進行評判！

模塊E工業(yè)機器人的運行維護與保養(yǎng)(試題)

分值：10分

一、任務描述

在完成工業(yè)機器人整機性能的檢測與評估之后，需要對工業(yè)機器人的運行與

維護有一定的操作能力。

二、任務要求

任務5-1：工業(yè)機器人系統(tǒng)保養(yǎng)

1.使用示教器備份和恢復工業(yè)機器人的系統(tǒng);

2.更換工業(yè)機器人本體電池。

完成任務5-1后，舉手示意裁判進行評判！

任務5-2：工業(yè)機器人系統(tǒng)運行維護

1.配置工業(yè)機器人輸入輸出（I/O）信號；

2.配置與工業(yè)機器人相關的周邊設備參數(shù)；

3.使用示教器修改和存儲工業(yè)機器人程序；

4.使用示教器調(diào)試工業(yè)機器人分撿程序。

要求如下：

（1）工件料倉中放置有紅、綠、黃三種工件各一個，系統(tǒng)運行至分揀工件

程序后，傳送帶自動啟動運行，推料氣缸自動將料倉中最底層一個工件推出，待

傳送帶首端光電傳感器檢測到有工件時，推料氣缸縮回，完成送料；

（2）傳送帶末端光電傳感器檢測到工件到達時，傳送帶自動停止運行,工業(yè)

機器人運動至工件正上方，利用吸盤工具將工件吸取至視覺系統(tǒng)上方，等待視覺

系統(tǒng)拍照完成；

（3）拍照完成后，工業(yè)機器人將工件運送至工作臺物料工位；

（4）工件放置完成后，工業(yè)機器人運行到安全點；

（5）工業(yè)機器人繼續(xù)分揀第二個工件，直至完成3種顏色工件的分揀；

（6）工件分揀完成后，工業(yè)機器人回到工作原點。

圖5-1傳送帶位置示意圖

完成任務5-2后，舉手示意裁判進行評判！

模塊F職業(yè)素養(yǎng)與安全意識(試題)

分值：5分

一、任務描述

在完成工業(yè)機器人系統(tǒng)一系列的工作過程中，選手的工作效率、操作規(guī)范性、

質量與成本控制及安全意識等職業(yè)素養(yǎng)也是很關鍵的。

二、任務要求

1.整個評判采取過程評判，按照任務順序進行，不得跳項評判。任務4為過

程性評分，每完成1個子任務，必須舉手示意裁判進行現(xiàn)場實時評判，否則任務

評分無效；

2.任務4測量過程中，每次讀取檢測點位置誤差時，必須按下工業(yè)機器人急

停按鈕，并將安全防護裝置安裝到位方可開始讀數(shù)，測量全過程選手需佩戴安全

帽，否則本次測量無效。

附表1工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員競賽評分記錄表（樣表）

評分細節(jié)

序評分內(nèi)記錄完成的情況，單項：正確打“√”，不正配得裁判

任務

號容確打“X”；多項：需要文字記錄，描述實際分分簽名

完成情況。

正確連接工業(yè)機器人控制柜外部輸入/

輸出接口連接線（0.5）

工業(yè)機

正確連接示教器連接線（0.5）

器人及

正確連接電源線（0.5）

1外部工3

正確連接重載連接器連接線（0.5）

裝安裝

正確安裝快換裝置到機器人J6法蘭

與調(diào)試

（0.5）

正確安裝任一工具到快換裝置（0.5）

舉手示意裁判進行評判時間

正確連接工業(yè)機器人末端手爪氣路

一、

工業(yè)機（0.5）

工業(yè)

器人末正確連接工業(yè)機器人真空發(fā)生器氣路

機器端手爪（0.5）

23

人機控制氣正確安裝工業(yè)機器人主氣路電磁閥及

械、電路安裝其氣路（1）

氣系與調(diào)試

統(tǒng)的檢測電磁閥氣路是否正確（1）

常規(guī)

安裝舉手示意裁判進行評判時間

與調(diào)

正確安裝相機通訊線、電源線（0.5）

試

正確連接視頻連接線、通訊線及電源線

工業(yè)機

（0.5）

器人工

正確調(diào)節(jié)傳送帶皮帶松緊度（0.5）

作站其

它外設正確安裝主控PLC線路（0.5）

3及工作4

正確排除主控PLC線路故障（0.5）

站控制

器的安正確排除變頻器線路故障（0.5）

裝與調(diào)

試正確設置變頻器參數(shù)（0.5）

正確連接安全光柵、光電傳感器（0.5）

舉手示意裁判進行評判時間

得分小計

機械系成功排查機器人的氣路故障（2）

1統(tǒng)檢查

成功排查末端執(zhí)行器的電磁閥故障（2）4

與診斷

舉手示意裁判進行評判時間

成功排查變頻器故障，使傳送帶正常運

電氣系行（2）

二、工2統(tǒng)檢查成功排查機器人與PLC的I/O點故障6

業(yè)機與診斷（2）

器人成功排查視覺驅動器故障（2）

系統(tǒng)

的故舉手示意裁判進行評判時間

障診

斷與機械系成功解決機器人的氣路故障（2）

故障3統(tǒng)故障4

成功解決末端執(zhí)行器的電磁閥故障（2）

處理處理

舉手示意裁判進行評判時間

成功解決變頻器故障，使傳送帶正常運

電氣系行（2）

4統(tǒng)故障成功解決機器人與PLC的I/O點故障6

處理（2）

成功解決視覺驅動器故障（2）

舉手示意裁判進行評判時間

得分小計

1關節(jié)軸零點校對（1）

對工業(yè)

機器人2關節(jié)軸零點校對（0.5）

三、

關節(jié)及

工業(yè)3關節(jié)軸零點校對（0.5）

1工作站5

機器

外部設4關節(jié)軸零點校對（1）

人系

備的零5關節(jié)軸零點校對（1）

統(tǒng)的

點校對

基本6關節(jié)軸零點校對（1）

測量

舉手示意裁判進行評判時間

與配

準工業(yè)機測量工業(yè)機器人工作空間（1.5）

2器人主5

要工作設定工業(yè)機器人自由度（1.5）

參數(shù)的

設定工業(yè)機器人運動加速度（1）

測量與

評估設定工業(yè)機器人運動速度（1）

舉手示意裁判進行評判時間

正確連接和配置相機（0.5）

正確調(diào)節(jié)相機焦距和亮度（0.5）

正確設定視覺通信及觸發(fā)方式（1）

對工業(yè)編寫樣品學習程序，正確獲取第1種工

機器人件顏色（0.5），實時顯示在觸摸屏上

工作站

3（0.5）5

視覺系編寫樣品學習程序，正確獲取第2種工

統(tǒng)的圖件顏色（0.5），實時顯示在觸摸屏上

像配準（0.5）

編寫樣品學習程序，正確獲取第3種工

件顏色（0.5），實時顯示在觸摸屏上

（0.5）

舉手示意裁判進行評判時間

工具坐

正確設定吸盤坐標（3）

標、工件

45

坐標設

正確設定工件坐標（2）

定

舉手示意裁判進行評判時間

得分小計

正確對測量頭、配重塊、聯(lián)接螺栓配重

（額定負載的10%）（1）

正確安裝配重后的測量頭（1）

正確設定測量頭TCP（2）

四、對

正確使用測量工具測算出檢測裝置中

工業(yè)

五個測量點的誤差，測量1個點得0.5

機器

位姿準

人整分，共2.5分（2.5）

確度的

機性1正確將測量頭TCP移動至測量中心點，15

檢測與

能的并將該坐標記錄（0.5）

評估

檢測正確設定剩下的4個測量點坐標（0.5）

與評正確編寫機器人程序，能以50%速度自

估動運行經(jīng)過上述設定的5個測量點，經(jīng)

過1個測量點得0.5分，共2.5分；機

器人循環(huán)運行5次得0.5分（3）

正確記錄5次循環(huán)實際經(jīng)過的5個測量

點的誤差值，每記錄1個得0.1分，共

計25個點，共2.5分（2.5）

正確計算出位姿準確度（2）

位姿重利用上述記錄的5個測量點的誤差值，

復性的正確計算出位姿重復性得（2）

25

檢測與

完成一份檢測報告（3）

評估

舉手示意裁判進行評判時間

工業(yè)機示教再現(xiàn)矩形圖形（4）

器人工

38

藝軌跡示教再現(xiàn)S型圖形（4）

測試

舉手示意裁判進行評判時間

工業(yè)機正確建立機器人與PLC通信（0.5）

器人狀正確建立PLC與觸摸屏通信（0.5）

47

態(tài)監(jiān)測

觸摸屏正確顯示機器人軸數(shù)據(jù)，每顯示

與評估

一處得0.5分（6）

舉手示意裁判進行評判時間

得分小計

正確使用示教器進行系統(tǒng)備份和恢復

工業(yè)機

（0.5）

1器人系1

指出工業(yè)機器人的電池位置及型號

統(tǒng)保養(yǎng)

（0.5）

舉手示意裁判進行評判時間

五、按下啟動鍵后，自動推出工件（0.5）

工業(yè)工件推出后，傳送帶自動運行（0.5）

機器工件到達末端后，傳送帶自動停止

人的（0.5）

運行

機器人正確抓取第一個工件（0.5）

維護

工業(yè)機機器人抓取第一個工件后正確移動至

與保

器人系相機上方（0.5）

養(yǎng)29

統(tǒng)運行相機正確識別第一個工件顏色并顯示

維護在觸摸屏上（0.5）

機器人將第一個工件搬運至對應顏色

的工件工位上方（0.5）

機器人將第一個工件正確放入對應工

位（0.5）

機器人正確抓取第二個工件（0.5）

機器人抓取第二個工件后正確移動至

相機上方（0.5）

相機正確識別第二個工件顏色并顯示

在觸摸屏上（0.5）

機器人將第二個工件搬運至對應顏色

的工件工位上方（0.5）

機器人將第二個工件正確放入對應工

位（0.5）

機器人正確抓取第三個工件（0.5）

機器人抓取第三個工件后正確移動至

相機上方（0.5）

相機正確識別第三個工件顏色并顯示

在觸摸屏上（0.5）

機器人將第三個工件搬運至對應顏色

的工件工位上方（0.5）

機器人將第三個工件正確放入對應工

位（0.5）

舉手示意裁判進行評判時間

得分小計

公平競賽，遵守賽場紀律1

六、

操作規(guī)范，無事故，賽位清潔1

職業(yè)

安全與著裝規(guī)范整潔，愛護設備，保持競賽環(huán)境清潔

素養(yǎng)1

1職業(yè)素有序，不佩戴安全帽及護目鏡扣0.5分，不穿

與安

養(yǎng)戴電工鞋扣0.5分

全意

識操作合理，冷靜、高效，一絲不茍1

尊重裁判1

得分小計

選手簽字：

附表2工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員競賽違規(guī)扣分表

場次：工位：

考核內(nèi)容扣分標準扣分

工業(yè)機器人碰撞相機10分

工業(yè)機器人氣爪、畫筆碰損3分

操作不當

破壞賽場發(fā)生嚴重機械碰撞事故5-10分

提供的設發(fā)生吸盤工具碰損3分

備

發(fā)生測量頭碰損3分

工件損壞1分/次

調(diào)試過程中出現(xiàn)電路短路故障扣10分

傳感器安裝后發(fā)生接線錯誤導致設備損壞視情節(jié)扣2-5分

在裁判長發(fā)出開始比賽指令前，提前

扣3分

操作

不服從裁判指令扣3分/次

在裁判長發(fā)出結束比賽指令后，繼續(xù)

扣3分

操作

違反賽場選手簽名時，使用了真實姓名或者具

取消比賽資格

紀律，擾體參賽隊

亂賽場秩

擅自離開本參賽隊賽位取消比賽資格

序

與其他工位的選手交流取消比賽資格

在賽場大聲喧嘩、無理取鬧取消比賽資格

攜帶紙張、U盤、手機等不允許攜帶的

取消比賽資格

物品進場

裁判簽字：

選手簽字：

附表3

工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員項目

場地準備清單和選手準備清單

一、場地準備清單

（一）場地設備清單

競賽平臺主要由工業(yè)機器人單元、工藝軌跡模塊、觸摸

屏、四種不同顏色圓形工件、傳送帶、視覺系統(tǒng)、安全光柵、

三色指示燈、工業(yè)機器人性能檢測裝置、工控顯示屏、交換

機，以及配套工具、量具等組成。競賽設備及耗材均由賽場

提供。

具體工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員項目賽場提供設施、設備及

軟件配置清單列表如下：

序數(shù)

組成名稱

號量

采用XM-IR607工業(yè)機器人:

工作范圍:960mm

有效荷重:7kg

集成氣源:手腕設氣路2路

重復定位精度:±0.05mm

額定功率：2.9KW

防護等級:IP40

各軸運動參數(shù)

11

軸運動工作范圍最大速度

軸1旋轉+100°~-100°270°/s

軸2手臂+130°~-70°270°/s

軸3手臂+75°~-65°360°/s

軸4手腕+145°~-145°360°/s

軸5彎曲+120°~-120°570°/s

軸6翻轉+360°~-360°570°/s

支持外部通訊及接口：以太網(wǎng)接口RJ45、VGA、USB、CANopen等；

控制器電源：單相220V50/60Hz。

機器人控制系統(tǒng)：

內(nèi)存及存儲空間：4G內(nèi)存容量、60G用戶存儲空間；

21

開關按鈕：電源開關、急停按鈕、電源指示燈；

控制軸數(shù)：單機6軸，另可擴展外部軸，進行聯(lián)運及協(xié)同運動。

機器人示教器：

3彩色觸摸屏，實體按鍵、安全使能開關、急停按鈕、手/自動切換鑰1

匙。

4機器人I/O端子臺2

5算法平臺VisionMasterV3.3.01

6工業(yè)相機MV-CA060-10GC1

7相機鏡頭MVL-HF2528M-6MP1

8視覺控制器VB22001

9SIEMENSS7-1200CPU1215CDC/DC/DCPLC1

10SIEMENS數(shù)字量輸入輸出模塊8DI8DO1

11斷路器NA9ANvigiC10/2P2

12交流接觸器LC1-N0910M5N1

13中間繼電器RXM4LB2BD1

14熔斷器RT20-1A5

15開關電源NDR-120-241

16三晶變頻器VM1000B1

17端子臺IDC204

18三色燈套件1

19安全光柵套件1

20昆侖通態(tài)觸摸屏TPC7062TI1

21空氣壓縮機1

22立體軌跡模塊1

23機器人性能檢測模塊1

24輸送帶模塊1

25輸送視覺識別料塊銀黃綠紅4

26工具模塊1

27吸盤工具1

28夾爪工具1

29畫筆工具1

30手動快換套件1

31交換機1

32顯示器1

33鍵盤鼠標1

34計算機1

競賽軟件配置列表

序號軟件名稱軟件版本

1操作系統(tǒng)Windows10專業(yè)版

2輸入法搜狗輸入法11.2正式版

3文本處理軟件WPS2021

4文本處理軟件AdobereaderXI（11.0.20）

5PLC編程軟件SIEMENSTIAPortalV15

6觸摸屏組態(tài)軟件MCGS7.7

（二）賽場藥品配備

1.賽場須配備醫(yī)護人員和必需的藥品。

2.選手受傷，必須進行醫(yī)療衛(wèi)生處理，不得延誤。

二、選手準備清單

（一）工具

選手自帶工具清單如下（推薦但不限制）：

序號組成名稱規(guī)格型號數(shù)量

1萬用表高精度數(shù)字顯示萬用表，具有過載保護