拖拉機自動導航精準作業(yè)技術(shù)

拖拉機自動導航精準作業(yè)技術(shù)20世紀80年前，Willrodt就開始了對農(nóng)用車輛的自動導航的研究。最近20GPSGPS、GPS衛(wèi)星GPS在農(nóng)業(yè)車輛導航系統(tǒng)中被廣泛采用[104-106]。一種實時動態(tài)DGPS（RealKinematicsDifferential能每隔0.2s2cm。另一種基于載波相位的PPS（rrirPhseifrntilPS，誤差約為1cmStanford大學研究者率先把用于航天器的CPDGPS引JohnDeere7800大型拖拉3.25km/h時橫向偏差的標準差小于2.5cm。之后，許多研究者對基于GPS的農(nóng)Integration于農(nóng)用智能拖拉機沿目標路徑和地頭掉頭時的自動導航。他們利用GPS棒性，Noguchi和Reid應(yīng)用多傳感器融合技術(shù)，開發(fā)了一套集GPS、陀螺儀和機器視覺于一體的拖拉機自動導航系統(tǒng)。德國Hohenheim大學采用兩個Trimble7400型GPS定位系統(tǒng)在飼料收Halle-Wittenberg大學也在GPS導航和多傳感器信息融合方面取得了研究成果。芬蘭ModulaireLtd公司采用DGPS和陀螺儀控制靜液壓驅(qū)動的橡膠履帶拖拉機，使它能夠按照任意預(yù)先給定的全局路徑作業(yè)。荷蘭農(nóng)業(yè)與環(huán)境研究所采用GPS[107-109]公司和加拿大Hemisphere公司的農(nóng)機作業(yè)GPS導公司的Autopilot自動駕駛系統(tǒng)由中文彩（內(nèi)置一體化GPS接收機GPS壓控制組件等組成，作業(yè)精度是±（0~100m。加拿大eisphre公司的OutbackS3自動駕駛系統(tǒng)由A220雙頻GPS接收器、OutbackS3農(nóng)用導航儀和eDriveTC自動駕駛儀等組成，主要差分模式為HP/XP和SBAS/DGPS，行間精度是100mm。國內(nèi)基于衛(wèi)星導航技術(shù)的農(nóng)機自動導航系統(tǒng)的開發(fā)研究起步相90江大學對基于GPS和傳感器技術(shù)的農(nóng)用車輛自動導航系統(tǒng)進行了研GPS和固態(tài)慣性傳感器技術(shù)為農(nóng)用作業(yè)機械提供亞米頻率，開發(fā)了基于模型和多傳感器信息融合技術(shù)的Kalman濾波器，仿真結(jié)果顯示，該Kalman濾波器可以提供高達50Hz的定位數(shù)據(jù)輸出頻率，定位誤差在0.1~0.5m。華南農(nóng)業(yè)大學將GPS技術(shù)、計算機12國農(nóng)業(yè)大學研究了在鐵牛654拖拉機上搭建DGPS自動駕駛系統(tǒng)的硬件組成及關(guān)鍵技術(shù)，重點設(shè)計了自動駕駛控制的軟件系統(tǒng)[110-115]。駛方向發(fā)展，作業(yè)控制系統(tǒng)研究