機械行業(yè)職業(yè)教育技能大賽-“華中數(shù)控杯”工業(yè)機器人裝調與應用技術賽項樣題（高校組）

-2022年度機械行業(yè)職業(yè)教育技能大賽“華中數(shù)控杯”工業(yè)機器人裝調與應用技術賽項高校組樣題（虛擬仿真）選手須知：本任務書如出現(xiàn)任務書缺頁、字跡不清等問題，請及時向裁判申請更換任務書。請仔細研讀任務書，檢查考核平臺，如有模塊缺少、設備問題、網絡問題，請及時向考評人員提出。競賽現(xiàn)場不得攜帶任何電子存儲設備。請在120分鐘內完成任務書規(guī)定內容。參考資料以pdf格式存放在“D:\工業(yè)機器人數(shù)字孿生虛擬調試軟件\參考資料”文件夾下。競賽過程中，請及時保存工業(yè)機器人工作站場景文件。具體保存位置為“D:\工業(yè)機器人數(shù)字孿生虛擬調試軟件\**號工位”指定文件夾中。競賽完成的工業(yè)機器人工作站場景文件和錄制視頻文件均需要選手放置在“D:\工業(yè)機器人數(shù)字孿生虛擬調試軟件\**號工位”指定文件夾中，放置其它位置將無法參與評分。競賽時間結束后進行統(tǒng)一評判。當選手完成情況一至時，完成提交時間將作為評定依據，用時短者排名靠前。請服從裁判的管理與安排。11．仿真運行時長參與評分內容。12．比賽全程需要保持網絡通暢。系統(tǒng)描述：現(xiàn)有一個工業(yè)機器人裝配工作站、工作站中有工業(yè)機器人、快換夾具模塊、立體倉庫模塊、井式供料模塊、皮帶傳送模塊、變位機模塊、旋轉供料模塊和4種裝配工件。工業(yè)機器人的關節(jié)坐標原點從附加軸到軸六依次為{0、0、-90、180、0、90、0}。圖1-1工業(yè)機器人裝配工作站模塊介紹：1.實訓臺。實訓臺是用于固定機器人及其外部設備設施的操作平臺，工業(yè)機器人、快換夾具模塊、立體倉庫模塊、井式供料模塊、皮帶傳送模塊、變位機模塊、旋轉供料模塊都需要放置在該平臺上。圖1-2實訓臺2.工業(yè)機器人。HSR-JR603型工業(yè)機器人臂展571.5mm，負載能力為3KG，末端最大運行速度為3m/s。機器人安裝在行走軸上可拓寬機器人的運動空間，在一些狹小位置可以為機器人提供更加靈活的操作。機器人工作范圍：附加軸具有600MM行程、軸1{-180°—180°}、軸2{-155°—5°}、軸3{-20°—240°}、軸4{-180°—180°}、軸5{-95°—95°}、軸6{-360°—360°}。圖1-3603帶附加軸工業(yè)機器人3.裝配工件。裝配工件一共有4種，分別為關節(jié)底座工件、電機工件、減速器工件、輸出法蘭工件。其中關節(jié)底座放置在立體倉庫模塊、電機工件放置在立體倉庫模塊或旋轉供料模塊、減速器工件放置在井式料倉模塊、輸出法蘭工件放置在旋轉供料模塊或井式供料模塊。圖1-4裝配工件4.快換夾具模塊。工作站中需要使用的快換夾具有3種，分別為弧口夾具、吸盤工具、直口夾具。其中弧口夾具用于取放關節(jié)底座工件、直口夾具用于取放電機工件、吸盤工具用于取放減速器工件和輸出法蘭工件。圖1-5快換夾具模塊5.立體倉庫模塊。倉儲模塊含4層*3個存儲位，每個存儲位均搭載1個工件檢測傳感器，檢測距離最大15mm，每個存儲位均可用于放置關節(jié)底座工件、電機工件。注：成品工件必須放置在立體倉庫模塊。當電機工件放置在立體倉庫模塊時、半成品工件放置在旋轉供料模塊時，需要將料倉物料底座在當前位置的基礎上沿RY方向再旋轉90度。圖1-6立體倉庫模塊6.井式料倉模塊。井式供料模塊由圓柱形料筒和伸縮氣缸組成，圓柱型料筒內徑為50mm，可同時裝入減速器工件和輸出法蘭工件兩種圓形物料，氣缸配置磁性開關可檢測動作是否執(zhí)行。圖1-7井式料倉模塊7.皮帶傳送模塊。皮帶傳送模塊用于傳送減速器工件和輸出法蘭工件，主要由皮帶線輸送機、工件上料檢測傳感器、工件到位檢測傳感器組成。圖1-8皮帶傳送模塊8.變位機模塊。變位機模塊用于工件的裝配，該模塊采用機器人外部軸控制，可通過示教器對其進行編程和操作。運動范圍通過機械限位設置為±90°。變位機模塊主要由伸縮氣缸和工件定位夾緊塊組成。圖1-9變位機模塊9.旋轉供料模塊。旋轉供料模塊可用于關節(jié)底座工件、電機工件、輸出法蘭工件、半成品工件的存放。該模塊具有6個工件放置位，沿圓盤圓周方向陣列。注：當半成品工件放置在旋轉供料模塊時，需要將旋轉供料模塊上的物料底座在當前位置的基礎上沿RY方向再旋轉90度。圖1-10旋轉供料模塊任務描述：現(xiàn)需要在虛擬仿真軟件中完成工業(yè)機器人裝配虛擬仿真工作站的搭建、并通過場景中信號和模塊動作的關聯(lián)，編寫工業(yè)機器人程序，使工業(yè)機器人能夠在虛擬工作站中完成半成品工件的裝配。圖1-11系統(tǒng)思維導圖注：半成品工件由關節(jié)底座和減速器工件組成，其中減速器工件放置在關節(jié)底座中如圖1-12所示，在進行裝配時需要首先將減速器工件取出放置在物料筒體中，然后再進行電機工件、減速器工件、輸出法蘭工件的裝配。圖1-12半成品工件詳情任務一工業(yè)機器人應用系統(tǒng)仿真布局搭建根據任務要求，打開工業(yè)機器人數(shù)字孿生虛擬調試軟件，新建機器人工作站場景，導入模型庫中的功能模型并通過軟件中的布局模塊進行位置調整，要求不與圖1-1布局方式一致，且各模塊位置布局合理，機器人工作范圍可達，保證后續(xù)仿真流程可以正常執(zhí)行。任務要求:1.打開工業(yè)機器人數(shù)字孿生虛擬調試軟件，新建工業(yè)機器人工作站。2.將工業(yè)機器人、快換夾具模塊、立體倉庫模塊、井式供料模塊、皮帶傳送模塊、變位機模塊、旋轉供料模塊依次加載到機器人工作站中。3、將各功能模塊放置在如圖1-2實訓臺中，合理的布局保證在工業(yè)機器人工作范圍內且能夠優(yōu)化工藝流程提高工業(yè)機器人的工作效率。4.為工業(yè)機器人工作站添加裝配工件，其中半成品工件必須放置在旋轉供料模塊，裝配完成的工件必須放置在立體倉庫模塊，減速器工件必須放置在井式料倉中。其它裝配工件考生可根據各功能模塊的介紹自行擺放。任務二工業(yè)機器人裝配應用運動仿真設計根據系統(tǒng)運行要求，在工作站中完成工件裝配所需功能模塊的仿真運動設計，其中主要包括機器人快換夾具、單控氣缸、圓形回轉機構、傳送帶、傳感器等運動對象的仿真功能實現(xiàn)。1.機器人夾具配置。制作工業(yè)機器人快換夾具對象容器，使工業(yè)機器人能夠拾取和釋放快換夾具功能，以及能夠實現(xiàn)弧口夾具、直口夾具的夾緊和松開、吸盤工具的吸取和釋放功能。2.單控氣缸運動配置制作單控氣缸對象容器，使工件在進行裝配時變位機氣缸能夠夾緊；當工件裝配完成時，變位機氣缸能夠松開；使井式供料模塊可以將物料筒中的工件推出到傳送帶上。3.圓形回轉機構運動配置制作圓形回轉機構對象容器，手動輸入定位位置、定位速度能夠讓旋轉供料模塊上的工件更容易被工業(yè)機器人抓取到。4.傳送帶運動配置制作傳送帶對象容器，使井式供料模塊推出的工件能夠傳送到傳送帶末端，從而被工業(yè)機器人順利抓取。5.光電傳感器仿真配置制作光電傳感器對象容器，使皮帶傳送模塊上光電傳感器檢測到工件時能夠讓正在運行的傳送帶停止。任務三工業(yè)機器人虛擬裝配邏輯程序設計根據任務要求，結合工作站中創(chuàng)建的運動對象，按照下述要求完成對應的仿真程序設計和仿真調試，以保證啟動仿真運行后虛擬工作站按照規(guī)定的要求能夠完整實現(xiàn)仿真裝配流程。任務要求：1.快換夾具模塊邏輯設計：編寫工業(yè)機器人拾取和釋放弧口、直口夾具、吸盤工具程序，并示教相關點位。2.半成品工件裝配邏輯設計：編寫工業(yè)機器人從旋轉供料模塊抓取半成品工件，然后將半成品工件搬運到變位機模塊程序，并示教相關點位。3.減速器工件拆除邏輯設計：編寫工業(yè)機器人使用吸盤工具將關節(jié)底座中的減速器工件取出搬運到井式供料模塊程序，并示教相關點位。4.電機工件裝配邏輯設計：編寫工業(yè)機器人夾取電機工件，然后將電機工件搬運到關節(jié)底座中的程序，并示教相關點位。5.減速器工件裝配邏輯設計：編寫工業(yè)機器人觸發(fā)井式供料模塊“彈料”等待傳送帶上第二個傳感器到位，然后使用吸盤工具將減速器工件搬運到關節(jié)底座中進行裝配的程序，并示教相關點位。6.輸出法蘭工件裝配邏輯設計：編寫工業(yè)機器人吸取輸出法蘭工件，然后使用吸盤工具將自定義放置的輸出法蘭工件搬運到關節(jié)底座中進行裝配的程序，并示教相關點位。7.成品入庫邏輯設計：編輯工業(yè)機器人從變位機氣缸處搬走成品工件，在工業(yè)機器人夾緊成品工件之后需要變位機氣缸能夠縮回，然后將成品放置到立體倉庫的程序，并示教相關點位。任務四工業(yè)機器人虛擬裝配系統(tǒng)聯(lián)調根據系統(tǒng)運行要求，結合任務二中功能模塊的運動仿真設計和任務三機器人程序設計，啟動仿真使用視頻錄制功能，錄制一整套工業(yè)機器人裝配減速器工件半成品的裝配流程。（注:視頻錄制文件參與評分內容、如視頻錄制不完整只按照提交視頻部分進行評分）圖1-13半成品工件裝配流程圖1.半成品工件裝配。啟動錄制功能，開啟仿真，首先工業(yè)機器人拾取弧口夾具，然后機器人抓取半成品工件并搬運到變位機模塊，半成品工件搬運到變位機位置后控制變位機氣缸夾緊。2.減速器工件拆除。工業(yè)機器人自動更換吸盤工具，吸取半成品工件中的減速器工件，并搬運到井式供料模塊的料筒中。3.電機工件裝配。工業(yè)機器人自動更換直口夾具，抓取電機工件，然后將電機工件裝配到變位機氣缸夾緊的關節(jié)底座中。4.減速器工件裝配。工業(yè)機器人自動更換吸盤工具并發(fā)送“井式氣缸彈料”信號，井式氣缸彈出減速器工件、傳送帶啟動、當光電傳感器檢測到減速器工件時、傳送帶停止，機器人將減速器工件裝配到變位機氣缸夾緊的關節(jié)底座中。5.輸出法蘭工件裝配。工業(yè)機器人使用吸盤工件吸取自定義位置的輸出法蘭工件，然后將輸出法蘭工件裝配到變位機氣缸夾緊的關節(jié)底座中。6.成品入庫。工業(yè)機器人自動更換弧口夾具，移動到變位機模塊夾取成品工件，變位機氣缸松開，然后機器人將成品工件放入立體倉庫中，接著釋放弧口夾具并放回原點。7.視頻文件保存。系統(tǒng)運行結束，停止視頻錄制，將錄制視頻文件保存到“D:\工業(yè)機器人數(shù)字孿生虛擬調試軟件\**號工位”指定文件夾中。2021-2022年度機械行業(yè)職業(yè)教育技能大賽“華中數(shù)控杯”工業(yè)機器人裝調與應用技術賽項高校組樣題（實際操作）選手須知：比賽時間180分鐘（包含裁判評分時間）。90分鐘后，選手可以棄賽，但不可提前離開位場地，需要在賽位指定位置，與比賽設備隔離。請務必閱讀各任務的重要提示，除任務中有說明外，限制各任務評判順序、但不限制任務中各項的先后順序，選手在實際比賽過程中要根據賽題情況進行操作。比賽過程中，若選手操作不當發(fā)生危及設備或人身安全事故，立即停止比賽，將取消其參賽資格。比賽所需要的相關資料都以電子版的形式保存在工位計算機里指定位置D:\ZL\。選手對比賽過程中需裁判確認部分，應當先舉手示意，等待裁判人員前來處理。選手在競賽過程中應該遵守相關的規(guī)章制度和安全守則，如有違反，則按照相關規(guī)定在競賽的總成績中扣除相應分值。賽題中要求的備份和保存在電腦中的文件，需在計算機電腦D盤創(chuàng)建指定文件夾（文件名日期+場次+工位號，如：2020年10月12日比賽第01場次第2工位，文件名為202010120102），其他盤符及目錄無效。需要裁判驗收的各項任務，任務完成后裁判只驗收1次，請根據賽題說明，確認完成后再提請裁判驗收。選手嚴禁攜帶任何通訊、存儲設備及技術資料，如有發(fā)現(xiàn)將取消其競賽資格。選手擅自離開本參賽位或者與其他賽位的選手交流或者在賽場大聲喧嘩，嚴重影響賽場秩序，如有發(fā)生，將取消其競賽資格。選手提交的所有資料不得出現(xiàn)學校、姓名等與身份有關的信息。選手必須及時保存自己編寫的程序及資料，防止意外斷電及其它情況造成程序或資料的丟失。賽場提供的任何物品，不得帶離賽場。

競賽設備描述：現(xiàn)有一臺工業(yè)機器人應用編程一體化創(chuàng)新實訓平臺，該平臺由工業(yè)機器人、快換裝置、裝配模塊、井式供料模塊、變位機單元、皮帶運輸模塊、RFID模塊、視覺檢測模塊、立體庫單元等組成，各模塊布局如圖1所示。關節(jié)坐標系下工業(yè)機器人工作原點位置為[0°，-90°，180°，0°，90°，0°]。圖1工業(yè)機器人應用編程一體化創(chuàng)新實訓平臺效果圖平臺所用機器人末端工具如圖2所示，其中繪圖筆工具用于繪制圖形，弧口手爪工具用于取放關節(jié)底座，直口手爪工具用于取放電機，吸盤工具用于取放減速器和輸出法蘭。圖2機器人末端工具裝配零件如圖3所示（1）關節(jié)底座（2）電機（3）減速器（4）輸出法蘭（1）關節(jié)底座（2）電機（3）減速器（4）輸出法蘭圖3裝配零件示意圖工業(yè)機器人關節(jié)部件的裝配步驟：步驟①：關節(jié)底座在裝配模塊上正確定位；步驟②：電機裝配到關節(jié)底座中；步驟③：諧波減速器裝配到關節(jié)底座中；步驟④：輸出法蘭裝配到關節(jié)底座中；步驟⑤：裝配好的關節(jié)成品返回立體庫指定位置（如圖4所示）。圖4立體倉庫位置示意圖任務一：工業(yè)機器人系統(tǒng)安裝調試任務描述：根據現(xiàn)場提供的部件，對工業(yè)機器人工作站的機械、電氣、氣路系統(tǒng)進行安裝調試，做好工業(yè)機器人應用前的準備工作。（一）硬件安裝任務描述：根據現(xiàn)場提供的部件，選擇合適的模塊及夾具搭建競賽環(huán)境，硬件搭建完成后，如下圖效果。模塊庫：工業(yè)機器人快換裝置弧口手爪工具平口手爪工具吸盤工具金屬筆工具工具標定尖搬運模塊碼垛模塊電機裝配模塊繪圖模塊曲面模塊井式供料模塊變位機模塊裝配模塊RFID模塊旋轉供料模塊立體庫模塊行走軸模塊工件暫存模塊視覺檢測模塊輸送模塊稱重模塊棋盤模塊電機外殼電機轉子電機端蓋電機成品關節(jié)底座減速器輸出法蘭關節(jié)成品（二）線路連接注意:不允許給設備通電根據平臺的硬件安裝，按照電氣原理圖進行相應的操作，完成工作站任務所需的電氣的布局及接線。（三）氣路連接根據平臺的硬件安裝，按照下面氣路圖進行相應的操作，完成工作站任務所需的氣路搭建。（四）系統(tǒng)檢測與故障排除對平臺的硬件、線路、氣路安裝進行檢測，檢測相應的機械位置是否合適與穩(wěn)固，檢測線路正確性，檢測氣路正確性，電磁閥的手動功能是否正常。注意事項：在未完成安裝前，不得通電通氣。完成任務一后，舉手示意裁判進行評判！任務二：智能視覺系統(tǒng)調試任務描述：根據任務要求，對智能視覺系統(tǒng)的視覺進行調整，相機標定，智能視覺系統(tǒng)的調試，能用視覺軟件正確獲取工件位置、形狀和顏色，以及通訊設置，能將視覺數(shù)據傳送給機器人。（一）視覺調整打開安裝在計算機上的智能視覺軟件，通過調整相機，使智能相機穩(wěn)定、清晰地攝取圖像信號，在軟件中能夠實時查看放置于相機下方傳送帶上的物料圖像，要求物料圖像清晰。（二）視覺軟件標定打開視覺軟件，調用標定流程圖，正確設置相機圖像相應參數(shù)，對“高精度特征匹配”進行設置，對“N點標定”進行設設置，完成相機標定，生成標定文件。（三）智能視覺系統(tǒng)的調試制作減速器和輸出法蘭的特征模板，調試流程，將減速器和輸出法蘭工件正確放置到輸送帶末端，并用視覺軟件獲取工件位置、形狀和顏色。（四）通訊設置與結果顯示打開PLCInterface，進行VM通信參數(shù)和PLC通信參數(shù)正確設置，分別將白黃藍三種顏色的法蘭和減速器放置在視覺下方，進行拍照，通過觀察機器人示教器R寄存器數(shù)值，查看結果是否正確。（R[100]-R[105]）完成任務二后，舉手示意裁判進行評判！任務三：工業(yè)機器人系統(tǒng)編程和調試任務描述：根據任務書要求，通過示教器完成坐標系標定和示教編程。實現(xiàn)工業(yè)機器人自動完成一套關節(jié)部件的裝配（含3個零件的裝配，其中關節(jié)底座、電機模塊、減速器各1個），并將裝配好的部件放到指定位置。（一）工業(yè)機器人工具坐標系標定通過示教器完成吸盤工具坐標的標定，標定完成后，檢驗其標定的正確性，選擇標定的工具坐標進行旋轉運動時，圍繞著吸盤中心旋轉。（二）工業(yè)機器人裝配1.根據任務要求編寫相應程序，通過工業(yè)機器人示教再現(xiàn)，完成一套關節(jié)部件的裝配（含3個零件的裝配，其中關節(jié)底座、電機模塊、減速器各1個）。裝配開始前手動將關節(jié)底座放入立體庫101位置，電機模塊放置在旋轉供料模塊，手動將1個減速器放置到傳輸帶視覺檢測傳感器處。要求如下：（1）關節(jié)底座裝配：在自動模式下，加載工業(yè)機器人程序，按下啟動按鈕，工業(yè)機器人自動抓取弧口手爪工具并返回工作原點，然后機器人抓取立體倉庫上關節(jié)底座工件，將關節(jié)底座搬運到處于水平狀態(tài)變位機上的定位模塊上，完成關節(jié)底座的裝配；（2）電機模塊裝配：機器人自動更換直口手爪工具，機器人正確在旋轉供料模塊抓取電機，將電機正確搬運并裝配到關節(jié)底座上，完成電機的裝配；（3）減速器裝配：機器人自動更換吸盤工具，機器人正確吸持減速器工件，將減速器正確搬運并裝配到電機模塊上，完成減速器的裝配；（4）成品入庫：機器人自動更換弧口手爪工具，正確抓取關節(jié)成品將關節(jié)成品搬運至立體庫101位置，完成一套關節(jié)成品的裝配任務。（5）系統(tǒng)還原：在機器人完成裝配任務后，自動將機器人末端的夾具歸還到快換夾具架，最后回到工作原點。完成任務三后，舉手示意裁判進行評判！任務四：系統(tǒng)綜合編程調試任務描述：根據任務書要求，對系統(tǒng)的人機界面開發(fā)及控制程序設計，完成工業(yè)機器人系統(tǒng)的聯(lián)機運行，實現(xiàn)一套工業(yè)機器人關節(jié)部件的上料、輸送、檢測、裝配和入庫過程。（一）PLC程序的編寫與調試根據綜合任務要求，由選手自行設計PLC程序，滿足以下基本功能：1．編寫總控PLC中工業(yè)機器人系統(tǒng)模塊任務，能夠自動實現(xiàn)總控PLC與機器人數(shù)據的交換，以及PLC對機器人外部模式的控制，滿足以下功能：1）總控PLC和機器人的通訊建立，實現(xiàn)機器人與PLC數(shù)據交互的通訊。2）機器人在外部模式下，總控PLC控制機器人的運行流程，實現(xiàn)PLC對機器人外部模式的控制，機器人使能打開和關閉，程序加載和卸載，機器人啟動、暫停、停止等功能。2．編寫總控PLC中視覺系統(tǒng)模塊任務，能夠指定工件類型和工件顏色，自動對收到的視覺模塊發(fā)送的數(shù)據進行比較，將比較的結果存儲在相應變量中，為后續(xù)自動運行做準備。3.編寫總控PLC程序，協(xié)調機器人、外部軸、視覺檢測系統(tǒng)以及工作站各個模塊配合工作，完成一套工業(yè)機器人關節(jié)部件的上料、輸送、檢測、裝配和入庫過程。（二）人機交互功能設計根據綜合任務要求，由選手自行組態(tài)觸摸屏并設計控觸摸屏界面，滿足以下基本功能：1．編寫旋轉供料模塊控制界面，通過觸摸屏能夠實現(xiàn)手動在不同速度下實現(xiàn)旋轉供料模塊的正反轉，旋轉供料模塊回零點和零點校準，以及顯示旋轉供料模塊的當前位置和速度。旋轉供料模塊調試界面參考示例如下圖5所示。圖5旋轉供料模塊調試界面參考示例2．編寫裝配模塊和井式供料輸送模塊界面，通過觸摸屏能夠實現(xiàn)裝配氣缸的伸出和縮回，井式供料氣缸的伸出和縮回，輸送帶的運輸和停止。裝配模塊和井式供料輸送模塊界面參考示例如下圖6所示。圖6裝配模塊和井式供料輸送模塊界面參考示例3．編寫工件代碼錄入界面，通過觸摸屏能夠選擇不同倉位進行工件代碼錄入和清除，錄入完成后，在對應倉位顯示代碼類型，可以設置運行時減速器和輸出法蘭顏色，相關工件代碼定義，見下表。注：評判時，隨機指定倉位進行RFID讀寫及倉位顯示。單個工件代碼說明關節(jié)底座11）單個工件代碼如左所示；2）半成品代碼為單個工件代碼的組合，如代碼13表示關節(jié)底座、減速器組成的半成品，代碼124表示關節(jié)底座、電機和法蘭組成的半品；3）成品代碼為99；電機2減速器3輸出法蘭4工件代碼錄入界面參考示例如下圖7所示。圖7工件代碼錄入界面參考示例4．編寫演示界面，通過觸摸屏能夠控制機器人的啟動、暫停和停止，顯示倉位信息和RFID信息，選擇不同演示程序，進行系統(tǒng)回原點操作和啟動停止。演示界面參考示例如下圖8所示。圖8演示界面參考示例完成任務四（一）和（二）后，舉手示意裁判進行評判?。ㄈ┕ぷ髡揪C合任務實現(xiàn)根據任務要求，實現(xiàn)一套工業(yè)機器人關節(jié)部件的上料、輸送、檢測、裝配和入庫過程。具體要求如下：1）工件準備：本任務需要完成一套關節(jié)部件的裝配（含4個零件的裝配，其中關節(jié)底座、電機模塊、減速器和輸出法蘭各1個）。手動將1個關節(jié)底座放入立體庫201位置，1個電機模塊放入旋轉供料模塊上（位置由裁判隨機放置）；手動將1個白色減速器和1個白色輸出法蘭放置到井式料倉中。2）系統(tǒng)初始狀態(tài)：工業(yè)機器人處于工作原點位置且末端無工具，變位機處于水平位置狀態(tài)，輸送帶、裝配模塊上沒有工件，立體庫201位置位置顯示工件類型為1；3）關節(jié)底座裝配：按下HMI啟動按鈕，工業(yè)機器人自動抓取弧口手爪工具并