《位置隨動(dòng)系統(tǒng)》課件

位置隨動(dòng)系統(tǒng)概述位置隨動(dòng)系統(tǒng)是一種先進(jìn)的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù),可以精確跟蹤和控制物體的位置和速度,在各種應(yīng)用領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。了解其工作原理和關(guān)鍵特性有助于掌握這一重要的技術(shù)。課程概述課程目標(biāo)學(xué)習(xí)位置隨動(dòng)系統(tǒng)的基本原理和設(shè)計(jì)方法,掌握相關(guān)的機(jī)電一體化技術(shù)和自動(dòng)化控制技術(shù)。了解位置隨動(dòng)系統(tǒng)在工業(yè)應(yīng)用中的典型案例。主要內(nèi)容包括位置隨動(dòng)系統(tǒng)的定義和特點(diǎn)、應(yīng)用領(lǐng)域、PLC和電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)、位置檢測(cè)傳感器、位置閉環(huán)控制原理等。通過(guò)案例分析深入理解實(shí)際應(yīng)用。教學(xué)方式理論講授、實(shí)踐操作、案例分享相結(jié)合。使用多媒體教學(xué),并安排實(shí)驗(yàn)環(huán)節(jié)鞏固所學(xué)知識(shí)。學(xué)習(xí)收獲學(xué)生將掌握位置隨動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原理和調(diào)試方法,并能運(yùn)用所學(xué)知識(shí)解決實(shí)際工程問(wèn)題。位置隨動(dòng)系統(tǒng)的定義和特點(diǎn)定義位置隨動(dòng)系統(tǒng)是一種利用電氣驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)精確定位和控制的系統(tǒng)。傳感通過(guò)位置傳感器檢測(cè)機(jī)構(gòu)當(dāng)前位置,形成閉環(huán)反饋控制。精度可實(shí)現(xiàn)亞微米級(jí)的定位精度,滿足高精密加工制造的要求。速度可實(shí)現(xiàn)高速、高動(dòng)態(tài)的位置控制,適用于高速運(yùn)動(dòng)控制。位置隨動(dòng)系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域數(shù)控機(jī)床數(shù)控機(jī)床廣泛應(yīng)用位置隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)高精度的工件加工。機(jī)床軸進(jìn)行精密定位和高速運(yùn)動(dòng)控制。機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人利用位置隨動(dòng)系統(tǒng)精確控制機(jī)械臂關(guān)節(jié)角度,實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的工藝操作。3D打印機(jī)3D打印機(jī)使用位置隨動(dòng)系統(tǒng)準(zhǔn)確控制噴頭位置,沿Z軸逐層堆積,完成復(fù)雜零件的打印。智能制造位置隨動(dòng)系統(tǒng)在智能工廠的生產(chǎn)線、裝配線等環(huán)節(jié)得到廣泛應(yīng)用,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化和柔性化生產(chǎn)。機(jī)電一體化技術(shù)概述工業(yè)自動(dòng)化機(jī)電一體化技術(shù)將機(jī)械、電氣和計(jì)算機(jī)技術(shù)相結(jié)合,實(shí)現(xiàn)工業(yè)設(shè)備和生產(chǎn)線的自動(dòng)化控制,提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。智能制造通過(guò)物聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)和人工智能等技術(shù),機(jī)電一體化系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)智能控制和生產(chǎn),提高靈活性和可適應(yīng)性。機(jī)器人應(yīng)用機(jī)電一體化技術(shù)可廣泛應(yīng)用于機(jī)器人的設(shè)計(jì)和控制,實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的自動(dòng)化作業(yè),替代人工完成繁重勞動(dòng)?？删幊炭刂破鱌LC介紹1什么是PLCPLC（可編程邏輯控制器）是一種專門為工業(yè)自動(dòng)化設(shè)計(jì)的微型電子計(jì)算機(jī)系統(tǒng),具有可編程的存儲(chǔ)器,用于內(nèi)部存儲(chǔ)程序,實(shí)現(xiàn)各種特定的功能,如邏輯、時(shí)序、計(jì)數(shù)、算術(shù)操作等。2PLC的基本結(jié)構(gòu)PLC主要由中央處理器CPU、輸入/輸出接口模塊、存儲(chǔ)器和編程設(shè)備等部分組成,能夠根據(jù)用戶編寫的程序自動(dòng)地對(duì)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行控制和管理。3PLC的特點(diǎn)PLC具有體積小、功能強(qiáng)大、可靠性高、易于維修和編程等特點(diǎn),廣泛應(yīng)用于工廠自動(dòng)化和過(guò)程控制等領(lǐng)域。4PLC的發(fā)展隨著微電子技術(shù)的進(jìn)步,PLC也不斷發(fā)展,從最初的繼電器邏輯控制器發(fā)展到現(xiàn)在的高性能、高可靠性的智能控制系統(tǒng)。PLC的硬件結(jié)構(gòu)可編程邏輯控制器(PLC)的硬件結(jié)構(gòu)主要包括中央處理單元(CPU)、輸入/輸出模塊、電源模塊和通信接口等組成部分。它們通過(guò)內(nèi)部總線相互連接,構(gòu)成一個(gè)完整的自動(dòng)化控制系統(tǒng)。CPU模塊負(fù)責(zé)執(zhí)行用戶程序,并協(xié)調(diào)各模塊之間的工作。輸入/輸出模塊連接各種傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu),實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)的采集和輸出控制。電源模塊為整個(gè)系統(tǒng)提供穩(wěn)定的電源。通信接口實(shí)現(xiàn)PLC與上位機(jī)或其他設(shè)備的數(shù)據(jù)交換。PLC的程序設(shè)計(jì)編程環(huán)境搭建選擇合適的PLC編程軟件,熟悉界面并配置硬件連接。編程邏輯設(shè)計(jì)根據(jù)系統(tǒng)需求,確定程序邏輯流程,確定各個(gè)模塊的功能。編程語(yǔ)言選擇PLC支持多種編程語(yǔ)言,如梯形圖、指令表、功能塊等,選擇合適的方式。程序編寫與調(diào)試編寫PLC控制程序,并利用軟件進(jìn)行仿真調(diào)試,發(fā)現(xiàn)并改正錯(cuò)誤。程序下載與運(yùn)行將經(jīng)過(guò)調(diào)試的程序下載到實(shí)際的PLC設(shè)備上運(yùn)行,并進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試。位置檢測(cè)傳感器編碼器采用光電或磁電原理測(cè)量角度或位移的傳感器，能提供精度高、響應(yīng)快的位置反饋信號(hào)。電位器利用電阻元件隨位移而變化的電壓信號(hào)來(lái)檢測(cè)位置的簡(jiǎn)單傳感器。電感式轉(zhuǎn)子通過(guò)改變線圈間的相互感應(yīng)來(lái)檢測(cè)角度或位置的傳感器，具有抗干擾能力強(qiáng)的特點(diǎn)。激光測(cè)距傳感器利用激光反射原理測(cè)量目標(biāo)物體的距離和位置信息的非接觸式傳感器。電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電機(jī)分類電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括直流電機(jī)、交流電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)等多種類型。每種電機(jī)都有其獨(dú)特的特性和適用場(chǎng)景。驅(qū)動(dòng)原理電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)為電機(jī)施加合適的電壓和電流來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的控制和驅(qū)動(dòng)?？刂葡到y(tǒng)負(fù)責(zé)給電機(jī)提供所需的電力。關(guān)鍵技術(shù)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)包括功率放大、逆變、伺服控制和傳感反饋等。這些技術(shù)確保電機(jī)能夠精確、高效地執(zhí)行指令。應(yīng)用廣泛電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、運(yùn)動(dòng)控制等領(lǐng)域,是實(shí)現(xiàn)精密位置控制的基礎(chǔ)。伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)伺服電機(jī)伺服電機(jī)采用閉環(huán)負(fù)反饋控制,可高精度地控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和位置,廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化和機(jī)器人領(lǐng)域。步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)通過(guò)控制電磁線圈的通電順序,可實(shí)現(xiàn)精確的角度控制,適用于低速、高扭矩的場(chǎng)合,常見于3D打印機(jī)和數(shù)控機(jī)床。比較與應(yīng)用伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)各有優(yōu)缺點(diǎn),前者精度高但成本較高,后者成本低但精度相對(duì)較差,需根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景選擇。電機(jī)控制原理1電流控制實(shí)現(xiàn)電機(jī)電流精確控制的基礎(chǔ)2速度控制通過(guò)反饋信號(hào)調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速3位置控制精確控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度和位置電機(jī)控制的核心是采用閉環(huán)反饋機(jī)制,通過(guò)測(cè)量和反饋實(shí)際量與設(shè)定值的偏差,來(lái)調(diào)整控制量從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)的精確控制。常見的包括電流控制、速度控制和位置控制等,三者構(gòu)成了完整的電機(jī)控制體系。位置閉環(huán)控制1反饋檢測(cè)實(shí)時(shí)監(jiān)控執(zhí)行機(jī)構(gòu)位置2誤差計(jì)算比較實(shí)際位置和目標(biāo)位置3控制輸出根據(jù)誤差產(chǎn)生校正信號(hào)4調(diào)整執(zhí)行修正執(zhí)行機(jī)構(gòu)至目標(biāo)位置位置閉環(huán)控制系統(tǒng)通過(guò)檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置并與目標(biāo)位置進(jìn)行比較,根據(jù)誤差計(jì)算調(diào)整控制量,最終使執(zhí)行機(jī)構(gòu)精準(zhǔn)地達(dá)到目標(biāo)位置。這種反饋控制能夠有效提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和精準(zhǔn)度,廣泛應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)控制等領(lǐng)域。位置控制方案設(shè)計(jì)1確定控制目標(biāo)根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景,明確位置控制的目標(biāo)要求,包括精度、穩(wěn)定性、響應(yīng)速度等。2選擇合適傳感器根據(jù)控制目標(biāo)選擇合適的位置檢測(cè)傳感器,如編碼器、伺服電機(jī)等。3確定控制算法選擇適當(dāng)?shù)奈恢每刂扑惴?如PID控制、前饋控制等,滿足控制精度和響應(yīng)速度需求。單軸位置控制系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)單軸位置控制系統(tǒng)由位置檢測(cè)傳感器、可編程控制器(PLC)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置和單軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成。工作原理系統(tǒng)根據(jù)位置誤差信號(hào)對(duì)電機(jī)進(jìn)行閉環(huán)控制,以實(shí)現(xiàn)單軸的精確定位和位置跟隨。典型應(yīng)用單軸位置控制系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)器人、CNC機(jī)床等領(lǐng)域的直線運(yùn)動(dòng)控制。多軸位置控制系統(tǒng)1坐標(biāo)系整合多軸位置控制系統(tǒng)需要將各軸的坐標(biāo)進(jìn)行協(xié)調(diào)和整合,確保整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)路徑準(zhǔn)確無(wú)誤。2軸間耦合不同軸之間存在一定的動(dòng)力學(xué)耦合關(guān)系,需要采取相應(yīng)的控制策略進(jìn)行補(bǔ)償。3實(shí)時(shí)計(jì)算系統(tǒng)需要實(shí)時(shí)計(jì)算并輸出每個(gè)軸的目標(biāo)位置,以確保流暢的多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。4安全性考慮多軸系統(tǒng)的安全性非常重要,需要設(shè)計(jì)各種保護(hù)機(jī)制來(lái)防止碰撞和異常狀況。位置控制系統(tǒng)的建模1數(shù)學(xué)描述通過(guò)微分方程和傳遞函數(shù)等數(shù)學(xué)工具,對(duì)位置控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行建模和描述。2狀態(tài)空間方程使用狀態(tài)變量表示系統(tǒng),建立狀態(tài)空間方程,可更好地分析系統(tǒng)的性能和穩(wěn)定性。3參數(shù)確定識(shí)別和確定系統(tǒng)的關(guān)鍵參數(shù),如電機(jī)常數(shù)、負(fù)載慣量等,為后續(xù)控制設(shè)計(jì)奠定基礎(chǔ)。位置控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)穩(wěn)定性位置控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性是保證系統(tǒng)可靠運(yùn)行的關(guān)鍵因素,需要分析系統(tǒng)響應(yīng)的速度和精度。數(shù)學(xué)建模通過(guò)建立位置控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,可以分析系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性和穩(wěn)定性。反饋控制采用閉環(huán)反饋控制可以增強(qiáng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,提高控制精度。參數(shù)調(diào)整通過(guò)調(diào)整控制器參數(shù),可以優(yōu)化系統(tǒng)的響應(yīng)特性,提高穩(wěn)定性。位置系統(tǒng)的故障診斷綜合診斷通過(guò)綜合分析位置傳感器、驅(qū)動(dòng)電路和控制系統(tǒng)等關(guān)鍵部件的工作狀態(tài),可以有效診斷出系統(tǒng)故障的根源。系統(tǒng)測(cè)試?yán)脤I(yè)測(cè)試儀器,系統(tǒng)性地檢查各個(gè)模塊的電氣指標(biāo),發(fā)現(xiàn)隱藏的故障點(diǎn)?，F(xiàn)場(chǎng)診斷在實(shí)際運(yùn)行現(xiàn)場(chǎng)對(duì)故障進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)診斷,可以更準(zhǔn)確地找出故障的癥結(jié)所在。位置系統(tǒng)的調(diào)試與優(yōu)化1系統(tǒng)診斷檢查硬件連接、傳感器與執(zhí)行機(jī)構(gòu)狀態(tài)2參數(shù)調(diào)試調(diào)整控制參數(shù),優(yōu)化系統(tǒng)響應(yīng)3性能優(yōu)化提高系統(tǒng)精度、速度和穩(wěn)定性4故障診斷分析常見故障并進(jìn)行快速排查位置系統(tǒng)的調(diào)試和優(yōu)化是實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)高性能的關(guān)鍵步驟。需要系統(tǒng)地檢查硬件連接、傳感器狀態(tài),調(diào)整控制參數(shù)以優(yōu)化系統(tǒng)響應(yīng),并提高系統(tǒng)的精度、速度和穩(wěn)定性。同時(shí)還要建立完善的故障診斷體系,快速定位和解決系統(tǒng)中出現(xiàn)的各種問(wèn)題。CNC系統(tǒng)案例分析數(shù)控機(jī)床(CNC)系統(tǒng)是位置隨動(dòng)系統(tǒng)的典型應(yīng)用之一。CNC系統(tǒng)通過(guò)數(shù)字式控制,實(shí)現(xiàn)刀具和工件的精確定位,可完成復(fù)雜的加工工藝。其核心包括PLC控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、傳感器等,能夠精準(zhǔn)控制多軸運(yùn)動(dòng),廣泛應(yīng)用于航天、汽車等先進(jìn)制造領(lǐng)域。機(jī)器人系統(tǒng)案例分析工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)在制造業(yè)中扮演著日益重要的角色。它們可以執(zhí)行高度重復(fù)的任務(wù),提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。通過(guò)集成先進(jìn)的感知、控制和驅(qū)動(dòng)技術(shù),機(jī)器人系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)精準(zhǔn)定位、靈活操作和智能協(xié)作。以汽車制造為例,機(jī)器人廣泛應(yīng)用于焊接、裝配、噴涂等關(guān)鍵生產(chǎn)環(huán)節(jié),大幅提升了生產(chǎn)線的自動(dòng)化水平。此外,機(jī)器人系統(tǒng)還被廣泛應(yīng)用于醫(yī)療、航天、電子等領(lǐng)域,不斷推動(dòng)著智能制造的發(fā)展。3D打印機(jī)3D打印機(jī)是一種通過(guò)數(shù)字三維模型文件直接制造實(shí)體的快速制造技術(shù)。它可以根據(jù)設(shè)計(jì)圖形,利用塑料、金屬等材料,通過(guò)逐層累積的方式制造出各種復(fù)雜的三維實(shí)體產(chǎn)品。這種技術(shù)在工業(yè)設(shè)計(jì)、醫(yī)療、教育等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用,大大提高了產(chǎn)品開發(fā)和制造的效率。數(shù)控機(jī)床數(shù)控機(jī)床是現(xiàn)代制造業(yè)中最重要的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備之一。它采用計(jì)算機(jī)數(shù)控技術(shù)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜零件的加工,具有高精度、高效率和靈活性的特點(diǎn)。數(shù)控機(jī)床廣泛應(yīng)用于航空航天、汽車制造、電子電氣等行業(yè),是實(shí)現(xiàn)智能制造的核心裝備。工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)是指利用先進(jìn)的計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感技術(shù)等,對(duì)生產(chǎn)過(guò)程中的各種設(shè)備、工序進(jìn)行自動(dòng)化控制和管理的系統(tǒng)。這種系統(tǒng)可以大幅提高生產(chǎn)效率、產(chǎn)品質(zhì)量和安全性,同時(shí)降低人工成本。工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于制造業(yè)、能源、交通等領(lǐng)域,在提升企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力方面發(fā)揮著關(guān)鍵作用。未來(lái)隨著技術(shù)的進(jìn)步,工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)將朝著更加智能化、靈活化的方向發(fā)展。智能制造應(yīng)用智能制造是工業(yè)4.0的核心應(yīng)用,利用先進(jìn)的自動(dòng)化、信息化和數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)技術(shù),實(shí)現(xiàn)高度靈活、快速響應(yīng)的生產(chǎn)制造。它可以顯著提高生產(chǎn)效率、產(chǎn)品質(zhì)量和響應(yīng)速度,同時(shí)降低成本和人力需求。典型的智能制造應(yīng)用包括:自動(dòng)化裝配線、機(jī)器人協(xié)作、工廠數(shù)字化管理、大數(shù)據(jù)分析等,實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)過(guò)程的數(shù)據(jù)采集、分析和反饋優(yōu)化。未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)1更智能的控制系統(tǒng)未來(lái)的位置隨動(dòng)系統(tǒng)將更加智能化,采用先進(jìn)的人工智能算法和機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù),實(shí)現(xiàn)自動(dòng)診斷、優(yōu)化調(diào)節(jié)和主動(dòng)預(yù)防。2多傳感器融合結(jié)合多種傳感器數(shù)據(jù),可以獲得更精準(zhǔn)的位置信息,提高系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性。3網(wǎng)絡(luò)化和云端服務(wù)位置隨動(dòng)系統(tǒng)將與物聯(lián)網(wǎng)和云計(jì)算技術(shù)深度融合,實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控、大數(shù)據(jù)分析和協(xié)同控制。4綠色環(huán)保驅(qū)動(dòng)未來(lái)的位置隨動(dòng)系統(tǒng)將更加重視能耗優(yōu)化和環(huán)境友好性,積極應(yīng)用新能源和節(jié)能技術(shù)。課程總結(jié)系統(tǒng)性知識(shí)體系本課程系統(tǒng)地介紹了位置隨動(dòng)系統(tǒng)的定義、特點(diǎn)、應(yīng)用領(lǐng)域、關(guān)鍵技術(shù)等內(nèi)容，為學(xué)生建立了一個(gè)完整的知識(shí)框架。實(shí)踐操作能力課程中安排了大量的實(shí)踐環(huán)節(jié),如PLC編程、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制、位置閉環(huán)控制等,培養(yǎng)了學(xué)生的動(dòng)手能力和實(shí)操經(jīng)驗(yàn)。創(chuàng)新思維培養(yǎng)通過(guò)分析案例和設(shè)計(jì)解決方案,課程培養(yǎng)了學(xué)生的創(chuàng)新意識(shí)和問(wèn)題分析解決能力,為未來(lái)的職業(yè)發(fā)展奠定基礎(chǔ)。全面發(fā)展促進(jìn)本課程不僅傳授專業(yè)知識(shí),還注重培養(yǎng)學(xué)生的獨(dú)立學(xué)習(xí)、團(tuán)隊(duì)協(xié)作等綜合技能,促進(jìn)了學(xué)生的全面發(fā)展。知識(shí)點(diǎn)回顧機(jī)電一體化基礎(chǔ)機(jī)電一體化涉及電氣、機(jī)械、自動(dòng)控制等多學(xué)科知識(shí)，這些基礎(chǔ)知識(shí)是位置隨動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。PLC編程原理PLC的硬件結(jié)構(gòu)、編程語(yǔ)言和邏輯控制算法是位置隨動(dòng)系統(tǒng)的核心技術(shù)。傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)位置反饋傳感器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)位置閉環(huán)控制的關(guān)鍵部件。控制算法與建模位置控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)建模和先進(jìn)控制算法是保證系統(tǒng)穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)性能的關(guān)鍵。課后思考題通過(guò)學(xué)習(xí)本課程,您是否對(duì)位置隨動(dòng)系統(tǒng)有了新的認(rèn)識(shí)和理解?請(qǐng)結(jié)合本課所涉及的知識(shí)點(diǎn),思考以下問(wèn)題:1.位置隨動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)是什么?未來(lái)