《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》課件第6章

第6章其他常用機(jī)構(gòu)6.1棘輪機(jī)構(gòu)的工作原理和類型

6.2槽輪機(jī)構(gòu)

6.3萬向聯(lián)軸節(jié)

6.4螺旋機(jī)構(gòu)

6.5不完全齒輪機(jī)構(gòu)簡介

6.6機(jī)構(gòu)的組合6.1棘輪機(jī)構(gòu)的工作原理和類型圖6－1所示為一典型的外嚙合棘輪機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)由棘輪、棘爪、搖桿、止回棘爪及機(jī)架等組成。彈簧用來使止回棘爪與棘輪保持接觸。棘輪與從動軸固聯(lián)，搖桿空套在從動軸上。棘爪與搖桿用轉(zhuǎn)動副連接。當(dāng)搖桿逆時(shí)針方向擺動時(shí)，棘爪便插入棘輪的齒槽，推動棘輪轉(zhuǎn)過某一角度，而此時(shí)，止回棘爪在棘輪的齒背上滑過。當(dāng)搖桿順時(shí)針方向擺動時(shí)，止回棘爪阻止棘輪順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動，此時(shí)，棘爪在棘輪的齒背上滑過，因此，棘輪靜止不動。這樣，當(dāng)搖桿作連續(xù)往復(fù)擺動時(shí)，棘輪便作單向間歇轉(zhuǎn)動。搖桿的擺動，可用平面連桿機(jī)構(gòu)、棘輪機(jī)構(gòu)等來實(shí)現(xiàn)。圖6－2所示為內(nèi)嚙合棘輪機(jī)構(gòu)。圖6-1外嚙合棘輪機(jī)構(gòu)圖6-2內(nèi)嚙合棘輪機(jī)構(gòu)6.1.1單向式棘輪機(jī)構(gòu)圖6-1所示為單向式棘輪機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)是：當(dāng)搖桿向某一方向擺動時(shí)，棘爪推動棘輪轉(zhuǎn)過某一角度；當(dāng)搖桿反向擺動時(shí)，棘輪靜止不動。改變搖桿的結(jié)構(gòu)形狀，可以得到如圖6-3所示的雙動式棘輪機(jī)構(gòu)。當(dāng)搖桿來回?cái)[動時(shí)，都能使棘輪沿單向轉(zhuǎn)動。單向式棘輪機(jī)構(gòu)的輪齒形狀為不對稱形，常用的是鋸齒形（見圖6-1）和直邊三角形（見圖6-2）。圖6-3雙動式棘輪機(jī)構(gòu)6.1.2雙向式棘輪機(jī)構(gòu)當(dāng)棘輪齒制成方形時(shí)，則可成為如圖6-4（a）所示的可變向棘輪機(jī)構(gòu)。圖6-4（b）為另一種可變向棘輪機(jī)構(gòu)，當(dāng)棘爪提起并繞自身軸線轉(zhuǎn)180°后再放下，則可依靠棘爪端部結(jié)構(gòu)兩面不同的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)棘輪沿相反方向單向間歇轉(zhuǎn)動。圖6-4可變向棘輪機(jī)構(gòu)圖6-5帶遮板的棘輪機(jī)構(gòu)6.1.3摩擦式棘輪機(jī)構(gòu)圖6－6所示是摩擦式棘輪機(jī)構(gòu)，它的工作原理為：當(dāng)往復(fù)擺動的搖桿逆時(shí)針方向擺動時(shí)，其上半徑逐漸增大的楔塊就與摩擦輪的側(cè)表面楔緊成一體來實(shí)現(xiàn)摩擦輪的運(yùn)動；當(dāng)搖桿順時(shí)針擺回時(shí)，楔塊在摩擦輪的側(cè)表面上滑過，摩擦輪保持靜止，從而實(shí)現(xiàn)了單向的間歇轉(zhuǎn)動。為了防止從動輪隨楔塊反向轉(zhuǎn)動，裝上了止動楔塊。圖6-6摩擦式棘輪機(jī)構(gòu)6.1.4棘輪機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及應(yīng)用

1.棘輪機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)

（1）齒式棘輪機(jī)構(gòu)。齒式棘輪機(jī)構(gòu)的主動件和從動件之間是剛性推動，因此轉(zhuǎn)角比較準(zhǔn)確，而且轉(zhuǎn)角大小可以調(diào)整，棘輪和棘爪的主從動關(guān)系可以互換，但是剛性推動將產(chǎn)生較大的沖擊力，而且棘輪是從靜止?fàn)顟B(tài)突然增速到與主動搖桿同步，也將產(chǎn)生剛性沖擊，因此齒式棘輪機(jī)構(gòu)一般只宜用于低速輕載的場合，例如工件或刀具的轉(zhuǎn)位，工作臺的間歇送進(jìn)等，棘爪在棘齒齒背上滑過時(shí)，在彈簧力作用下將一次次地打擊棘齒根部，發(fā)出噪音。

（2）摩擦式棘輪機(jī)構(gòu)。這種機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)十分簡單，工作起來沒有噪音(因此有時(shí)也稱為“無聲棘輪”)；棘輪的轉(zhuǎn)角可調(diào)，主動與從動的關(guān)系也可以互換。但是由于是利用摩擦力楔緊之后傳動，因此從動件的轉(zhuǎn)角準(zhǔn)確程度較差。通常只適用于低速輕載場合。

2.棘輪機(jī)構(gòu)的應(yīng)用圖6－7所示是一種單向離合器，是棘輪機(jī)構(gòu)的一個(gè)典型應(yīng)用。當(dāng)主動爪輪逆時(shí)針回轉(zhuǎn)時(shí)，滾柱借摩擦力而滾向空隙的收縮部分，并將套筒楔緊，使其隨爪輪一同回轉(zhuǎn)；而當(dāng)爪輪順時(shí)針回轉(zhuǎn)時(shí)，滾柱即被滾到空隙的寬敞部分，將套筒松開，這時(shí)套筒靜止不動。利用此種機(jī)構(gòu)，當(dāng)主動爪輪以任意角速度反復(fù)轉(zhuǎn)動時(shí)，可使從動的套筒獲得任意大小轉(zhuǎn)角的單向間歇轉(zhuǎn)動。故此種機(jī)構(gòu)可用作單向離合器和超越離合器。超越離合器是指能實(shí)現(xiàn)超越運(yùn)動(即從動件的速度可以超過主動件)的離合器。多數(shù)棘輪機(jī)構(gòu)都可以用作超越離合器，如自行車中的飛輪。棘輪還常用作防止機(jī)構(gòu)逆轉(zhuǎn)的停止器。這種棘輪停止器廣泛用于卷揚(yáng)機(jī)、提升機(jī)以及運(yùn)輸機(jī)等設(shè)備中。圖6－8所示即為提升機(jī)的棘輪停止器。在棘輪機(jī)構(gòu)中，棘輪多為從動件，由棘爪推動其運(yùn)動，而制成棘爪的運(yùn)動可由凸輪機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)或電磁裝置等來傳遞。圖6-7單向離合器圖6-8棘輪停止器6.2槽輪機(jī)構(gòu)6.2.1槽輪機(jī)構(gòu)的工作原理與特點(diǎn)如圖6－9(a)所示，槽輪機(jī)構(gòu)由帶有圓銷A的撥盤、具有徑向槽的槽輪及機(jī)架組成。撥盤為原動件，槽輪為從動件。當(dāng)撥盤上的圓銷A未進(jìn)入槽輪時(shí)，撥盤的外凸圓弧abc(外鎖住弧)鎖住槽輪的內(nèi)凹圓弧efg(內(nèi)鎖住弧)，使槽輪靜止不動。圖6-9外嚙合槽輪機(jī)構(gòu)當(dāng)圓銷A開始進(jìn)入徑向槽時(shí)，內(nèi)、外鎖住弧處在圖6－9(a)所示的位置(a點(diǎn)與f點(diǎn)重合)，此時(shí)已不起鎖住作用，于是圓銷帶動槽輪轉(zhuǎn)動；當(dāng)槽輪轉(zhuǎn)過角度2Φ2，即圓銷A脫離徑向槽時(shí)(見圖6－9（b）)，撥盤的外鎖住弧又將槽輪的內(nèi)鎖住弧鎖住，使槽輪不能轉(zhuǎn)動。當(dāng)撥盤連續(xù)轉(zhuǎn)動時(shí)，上述過程重復(fù)出現(xiàn)，即槽輪作單向間歇轉(zhuǎn)動，其轉(zhuǎn)向與撥盤的轉(zhuǎn)向相反。圖6－9所示為單圓銷外槽輪機(jī)構(gòu)，撥盤轉(zhuǎn)一周，槽輪轉(zhuǎn)動一次。另外，還有內(nèi)槽輪機(jī)構(gòu)(見圖6－10(a))及雙圓柱槽輪機(jī)構(gòu)(見圖6－10(b))等。內(nèi)槽輪機(jī)構(gòu)的槽輪的轉(zhuǎn)動方向與撥盤的轉(zhuǎn)動方向相同。在雙圓銷槽輪機(jī)構(gòu)中，撥盤上裝有兩個(gè)圓銷A、B，當(dāng)撥盤轉(zhuǎn)過一周時(shí)，槽輪轉(zhuǎn)動兩次。圖6-10內(nèi)嚙合槽輪機(jī)構(gòu)和雙圓柱槽輪機(jī)構(gòu)圖6－11所示為空間槽輪機(jī)構(gòu)，從動槽輪呈半球形，槽和鎖止弧均分布在球面上，主動軸的軸線、圓銷的軸線都與槽輪的回轉(zhuǎn)軸線匯交于槽輪球心O，故又稱為球面槽輪機(jī)構(gòu)。當(dāng)主動軸連續(xù)回轉(zhuǎn)時(shí)，槽輪作間歇轉(zhuǎn)動。圖6-11空間槽輪機(jī)構(gòu)6.2.2槽輪機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)和應(yīng)用

槽輪機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠，在進(jìn)入和脫離嚙合時(shí)運(yùn)動比較平穩(wěn)。但在運(yùn)動過程中的加速度變化較大，沖擊較嚴(yán)重，因而不適用于高速。在每一個(gè)運(yùn)動循環(huán)中，槽輪轉(zhuǎn)角與其徑向槽數(shù)和撥盤上的圓柱銷數(shù)有關(guān)，每次轉(zhuǎn)角大小固定而不能任意調(diào)節(jié)。所以，槽輪機(jī)構(gòu)一般用于轉(zhuǎn)速不很高、轉(zhuǎn)角不需要調(diào)節(jié)的自動機(jī)械和儀器儀表中。如在電影放映機(jī)中用作送片機(jī)構(gòu)(圖6-12)，在C132單軸轉(zhuǎn)塔自動車床中用作轉(zhuǎn)塔刀架的轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)等。圖6-12電影放映機(jī)中的槽輪送片機(jī)構(gòu)6.3萬向聯(lián)軸節(jié)6.3.1單萬向聯(lián)軸節(jié)圖6-13所示的萬向聯(lián)軸節(jié)，實(shí)際上是一個(gè)空間四鉸鏈連桿機(jī)構(gòu)。軸1和軸2相交成α角，分別以普通圓柱面轉(zhuǎn)動副A和D與機(jī)架4相鉸接。軸1和軸2的端部各裝有叉形接頭，分別以圓錐面轉(zhuǎn)動副B和C與中間十字形構(gòu)件3相鉸接。B和Ｃ的圓錐面中心線相交于十字形構(gòu)件3的中點(diǎn)O，該中點(diǎn)也是軸1和軸2的交點(diǎn)。對于圖6-13所示的單萬向聯(lián)軸節(jié)，當(dāng)主動軸1回轉(zhuǎn)一周時(shí)，從動軸2也隨之回轉(zhuǎn)一周。但仔細(xì)觀察兩軸的轉(zhuǎn)動可以發(fā)現(xiàn)，當(dāng)主動軸1作等角速轉(zhuǎn)動時(shí)，從動軸2作變角速度的轉(zhuǎn)動。如果我們以主動軸1的叉面位于兩軸所組成的平面內(nèi)時(shí)作為它的轉(zhuǎn)角φ1的度量起始位置(此時(shí)φ1=0)，則兩軸角速比i12的關(guān)系式為（6-１）圖6-14所示為φ1在180°范圍內(nèi)，i12隨α和φ1變化的曲線。由圖可見，兩軸夾角α越大，角速比或ω2的變化幅度也增大，ω2的變動范圍為 。因此在實(shí)際使用中，考慮結(jié)構(gòu)和動力性能等各方面條件的限制，α值及其變化范圍一般不超過35°～45°。圖6-13單萬向聯(lián)軸節(jié)圖6-14單萬向聯(lián)軸節(jié)角速度變化曲線6.3.2雙萬向聯(lián)軸節(jié)

為了消除上述從動軸變速轉(zhuǎn)動的缺點(diǎn)，常將萬向鉸鏈機(jī)構(gòu)成對使用，如圖6-15所示，構(gòu)成雙萬向聯(lián)軸節(jié)。為使所聯(lián)接兩軸傳動的角速度始終保持相等，使ω1=ω3，雙萬向聯(lián)軸節(jié)必須滿足以下兩個(gè)條件：①主動軸1與中間軸2的夾角必須等于從動軸3與中間軸2的夾角，即：α1=α3；②中間軸2兩端的叉面應(yīng)位于同一平面內(nèi)。圖6-15雙萬向聯(lián)軸節(jié)6.3.3萬向聯(lián)軸節(jié)的特點(diǎn)

萬向聯(lián)軸節(jié)結(jié)構(gòu)緊湊，對制造和安裝的精度要求不高，能適應(yīng)較惡劣的工作條件。從傳動方面看，它不僅可以傳遞兩軸間夾角為定值時(shí)的轉(zhuǎn)動，而且當(dāng)軸間的夾角在工作過程中有變化時(shí)仍可以繼續(xù)工作。因此在機(jī)械中有著廣泛的應(yīng)用。6.4螺旋機(jī)構(gòu)

螺旋機(jī)構(gòu)是利用螺旋副聯(lián)接兩相鄰構(gòu)件的一種常用機(jī)構(gòu)。螺旋機(jī)構(gòu)中除了螺旋副之外，通常還有轉(zhuǎn)動副和移動副。最簡單的三構(gòu)件螺旋機(jī)構(gòu)如圖6-16所示。它由螺桿、螺母和機(jī)架組成。圖(a)中B為螺旋副，導(dǎo)程為PB，A為轉(zhuǎn)動副，C為移動副。當(dāng)螺桿轉(zhuǎn)過φ角時(shí)，螺母沿螺桿的軸向位移s為（6-2）圖6-16滑動螺旋機(jī)構(gòu)6.4.1差動螺旋機(jī)構(gòu)

如果把圖6-16（a）中的轉(zhuǎn)動副A也換成螺旋副，其導(dǎo)程為PA，便得到如圖6-16(b)所示的螺旋機(jī)構(gòu)。如果螺旋副A和B的螺紋旋向相同，則當(dāng)螺桿轉(zhuǎn)過φ角時(shí)，螺母的軸向位移s為兩個(gè)螺旋副移動量之差，即

由式（6-3）可知，當(dāng)PA，PB相差很小時(shí)，螺母的位移會很小。這種含雙螺旋副且兩螺旋副旋向相同的螺旋機(jī)構(gòu)稱為差動螺旋機(jī)構(gòu)，常用于微量調(diào)節(jié)、測微和分度裝置中，如圖6-17(a)所示為鏜床調(diào)節(jié)鏜刀進(jìn)刀量的差動螺旋機(jī)構(gòu)。兩螺旋副均為右旋，導(dǎo)程PA＝1.25mm，PB

＝1mm，當(dāng)螺桿轉(zhuǎn)動一周時(shí)，鏜刀相對鏜桿的位移僅為0.25mm，故可實(shí)現(xiàn)進(jìn)刀量的微量調(diào)節(jié)，以保證加工精度。（6-3）圖6-17螺旋機(jī)構(gòu)的應(yīng)用6.4.2復(fù)式螺旋機(jī)構(gòu)在圖6-16(b)所示的螺旋機(jī)構(gòu)中，若A，B兩螺旋副旋向相反(一為左旋，一為右旋)，當(dāng)螺桿轉(zhuǎn)過φ角時(shí)，螺母相對機(jī)架的位移為

由式（6-4）可知，螺母可產(chǎn)生很快的移動。這種含雙螺旋副且兩螺旋副旋向相反的螺旋機(jī)構(gòu)稱為復(fù)式螺旋機(jī)構(gòu)。圖6-17(b)所示為用于車輛連接的復(fù)式螺旋機(jī)構(gòu)，它可以使車鉤E和F較快地靠近或離開。(6-4)6.4.3滾動螺旋和靜壓螺旋機(jī)構(gòu)

1.滾動螺旋機(jī)構(gòu)為了降低螺旋傳動的摩擦，提高效率，用滾動摩擦代替普通螺旋機(jī)構(gòu)中的滑動摩擦，制成了滾動螺旋。其工作原理如圖6-18所示。當(dāng)螺桿或螺母轉(zhuǎn)動時(shí)，滾珠依次沿螺紋滾道滾動，借助于返回裝置使?jié)L珠不斷循環(huán)。滾珠返回裝置的結(jié)構(gòu)可分為外循環(huán)和內(nèi)循環(huán)兩種。圖6-18(a)為外循環(huán)，滾珠在螺母的外表面經(jīng)返回通道循環(huán)。圖6-18(b)為內(nèi)循環(huán)，每一圈螺紋有一反向器，滾珠只在本圈內(nèi)循環(huán)。圖6-18滾動螺旋機(jī)構(gòu)

2.靜壓螺旋機(jī)構(gòu)在螺桿與螺母的螺旋面間注入靜壓油，摩擦狀態(tài)為液體摩擦。這種機(jī)構(gòu)的摩擦損失和磨損都很小，傳動效率很高，但需要有一套供油系統(tǒng)，機(jī)構(gòu)較為復(fù)雜，如圖6－19所示。圖6－19靜壓螺旋機(jī)構(gòu)6.5不完全齒輪機(jī)構(gòu)簡介6.5.1不完全齒輪機(jī)構(gòu)的工作原理和類型不完全齒輪機(jī)構(gòu)是由普通齒輪機(jī)構(gòu)演變而成的一種間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)，如圖6-20所示的不完全齒輪機(jī)構(gòu)中，主動輪1的輪齒沒有布滿整個(gè)圓周，所以當(dāng)主動輪1作連續(xù)轉(zhuǎn)動時(shí)，從動輪2作間歇轉(zhuǎn)動。當(dāng)從動輪2停歇時(shí)，靠輪1的鎖住弧(外凸圓弧g)與輪2的邊鎖住弧(內(nèi)凹圓弧f)相互配合，將輪2鎖住，使其停歇在預(yù)定的位置上，以保證主動輪1的首齒S下次再與從動輪相應(yīng)的輪齒嚙合傳動。

不完全齒輪機(jī)構(gòu)也有外嚙合和內(nèi)嚙合兩種類型。圖6-20(a)所示為外嚙合不完全齒輪機(jī)構(gòu)，輪1只有一段鎖住弧，輪2有四段鎖住弧，當(dāng)輪1轉(zhuǎn)一周時(shí)，輪2轉(zhuǎn)四分之一周，兩輪轉(zhuǎn)向相反；圖6-20(b)為內(nèi)嚙合不完全齒輪機(jī)構(gòu)，輪1只有一段鎖住弧，輪2有十二段鎖住弧，當(dāng)輪1轉(zhuǎn)一周時(shí)，輪2轉(zhuǎn)十二分之一周，兩輪的轉(zhuǎn)向相同。圖6-20不完全齒輪機(jī)構(gòu)6.5.2不完全齒輪機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)和應(yīng)用

不完全齒輪機(jī)構(gòu)中，主動輪和從動輪的分度圓直徑、鎖住弧的段數(shù)，鎖住弧之間的齒數(shù)，均可在較大范圍內(nèi)選取，故當(dāng)主動輪等速轉(zhuǎn)動一周時(shí)，從動輪停歇的次數(shù)、每次停歇的時(shí)間及每次轉(zhuǎn)過角度的變化范圍要比槽輪機(jī)構(gòu)大得多。但是，不完全齒輪機(jī)構(gòu)的加工工藝較復(fù)雜，且從動輪在運(yùn)動開始和終止時(shí)有較大的沖擊。不完全齒輪機(jī)構(gòu)一般用于低速、輕載的場合，如在自動機(jī)床和半自動機(jī)床中用作工作臺的間歇轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)，以及間歇進(jìn)給機(jī)構(gòu)、計(jì)數(shù)機(jī)構(gòu)等。6.6機(jī)構(gòu)的組合前面介紹的平面四桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、棘輪機(jī)構(gòu)和槽輪機(jī)構(gòu)等都是機(jī)械中最基本的傳動機(jī)構(gòu)，因此也稱為基本機(jī)構(gòu)。由于生產(chǎn)中對機(jī)構(gòu)要求實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動規(guī)律和運(yùn)動軌跡是各種各樣的，因此單一的基本機(jī)構(gòu)都有一定的局限性，往往不能滿足這樣的要求。例如，雖然平面連桿機(jī)構(gòu)連桿上各點(diǎn)的運(yùn)動軌跡比較復(fù)雜、多樣，但不能實(shí)現(xiàn)從動件的間歇運(yùn)動；雖然凸輪機(jī)構(gòu)能使從動件實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動規(guī)律，但從動件一般只能作往復(fù)移動或擺動。為了滿足生產(chǎn)上的各種要求，常常將幾個(gè)基本機(jī)構(gòu)組合起來使用。由幾個(gè)基本機(jī)構(gòu)組合而成的機(jī)構(gòu)稱為組合機(jī)構(gòu)。組合機(jī)構(gòu)可以由同類型的基本機(jī)構(gòu)組合而成，也可以由不同類型的基本機(jī)構(gòu)組合而成?；緳C(jī)構(gòu)的組合方式不同，運(yùn)動特性也不同。圖6-21曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動輸出規(guī)律圖6-22牛頭刨床機(jī)構(gòu)運(yùn)動輸出規(guī)律6.6.1機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合

將若干個(gè)單自由度的基本機(jī)構(gòu)順序連接，使每一個(gè)前置機(jī)構(gòu)的輸出運(yùn)動作為后繼機(jī)構(gòu)的輸入運(yùn)動，這種組合方式稱為機(jī)構(gòu)串聯(lián)組合。在圖6-23(a)所示的機(jī)構(gòu)中，構(gòu)件1，2，5組成凸輪機(jī)構(gòu)，構(gòu)件2，3，4，5組成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，構(gòu)件2是凸輪機(jī)構(gòu)的從動件，同時(shí)又是曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的主動件。這種組合方式可用圖6-23(b)所示的框圖來表示。圖6-23凸輪及滑塊機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合6.6.2并聯(lián)式組合

在機(jī)構(gòu)組合系統(tǒng)中，若幾個(gè)子機(jī)構(gòu)共用同一輸入構(gòu)件，它們的輸出運(yùn)動又同時(shí)輸入到一個(gè)多自由度的子機(jī)構(gòu)，從而形成自由度為1的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)，則這種組合方式稱為并聯(lián)式組合。圖6-24所示的雙色膠版印刷機(jī)上的接紙機(jī)構(gòu)就是這種組合方式的一個(gè)實(shí)例。圖中，構(gòu)件1是一個(gè)雙輪廓的凸輪，當(dāng)其轉(zhuǎn)動時(shí)，同時(shí)帶動四桿機(jī)構(gòu)ABCD和GHKM運(yùn)動，而這兩個(gè)四桿機(jī)構(gòu)的輸出運(yùn)動又同時(shí)傳給五桿機(jī)構(gòu)DEFNM，從而使連桿9上的P點(diǎn)描繪出一條工作所要求的軌跡。圖6-24凸輪與五桿機(jī)構(gòu)的并聯(lián)組合6.6.3反饋式組合將一個(gè)多自由度基本機(jī)構(gòu)的一個(gè)輸出運(yùn)動輸入給一個(gè)單自由度基本機(jī)構(gòu)所獲得的輸出運(yùn)動再反饋給原來的多自由度基本機(jī)構(gòu)，則這種組合方式稱為反饋式組合。圖6-25所示的精密滾齒機(jī)中的分度校正機(jī)構(gòu)就是這種組合方式的一個(gè)實(shí)例。它是由自由度為2的蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)（蝸桿除了繞本身的軸線轉(zhuǎn)動φ1外，還可以沿軸向移動s1）和自由度為1的凸輪機(jī)構(gòu)組合而成的。其中，蝸桿凸輪1為輸入構(gòu)件，凸輪2′和蝸輪2為一個(gè)構(gòu)件。蝸桿1的軸向移動一個(gè)輸入運(yùn)動s1就是通過機(jī)構(gòu)從蝸輪反饋的。圖6-25蝸桿與凸輪機(jī)構(gòu)的反饋式組合6.6.4復(fù)合式組合在機(jī)構(gòu)組合系統(tǒng)中，若由一個(gè)或幾個(gè)串聯(lián)的基本機(jī)構(gòu)去封閉一個(gè)具有兩個(gè)或多個(gè)自由度的基本機(jī)構(gòu)，則這種組合方式稱為復(fù)合式組合。這種組合方式的特點(diǎn)是，它與串聯(lián)組合和并聯(lián)組合都既有共同之處，又有不同之處。圖6-26