《工業(yè)機(jī)器人仿真設(shè)計(jì)（FANUC）》 課件 項(xiàng)目七　ROBOGUIDE 軟件的綜合應(yīng)用

項(xiàng)目七

ROBOGUIDE軟件的綜合應(yīng)用1551.?能敘述疊棧的結(jié)構(gòu)、疊棧的種類、疊棧相關(guān)指令的用法。2.?能敘述疊棧的示教流程和疊棧的使用注意事項(xiàng)。3.?能根據(jù)碼垛工藝要求，采用疊棧的方法，完成碼垛工業(yè)機(jī)器人工作單元的創(chuàng)建并進(jìn)行碼垛編程及仿真。學(xué)習(xí)目標(biāo)156本任務(wù)的主要目標(biāo)是掌握疊棧的結(jié)構(gòu)、疊棧的種類和疊棧相關(guān)指令的應(yīng)用，并能根據(jù)要求，通過ROBOGUIDE軟件完成工業(yè)機(jī)器人碼垛工作單元的創(chuàng)建并進(jìn)行碼垛編程及仿真。碼垛工藝要求為：工業(yè)機(jī)器人碼垛工作單元由快換夾具、碼垛夾、儲料板、零件、工作臺組成，如圖所示。要求實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的搬運(yùn)和碼垛作業(yè)，依次將十個物料放置到立體倉庫模型中。工作任務(wù)157158工業(yè)機(jī)器人碼垛工作單元159相關(guān)知識一、疊棧功能1.?疊棧的結(jié)構(gòu)疊棧由兩種式樣構(gòu)成：確定工件堆疊方法的堆上式樣和確定工件堆疊路經(jīng)的經(jīng)路式樣，如圖所示。疊棧的結(jié)構(gòu)1602.?疊棧的種類根據(jù)堆上式樣和經(jīng)路式樣的不同，疊棧分為四種，分別為疊棧B、疊棧BX、疊棧E和疊棧EX。疊棧B要求所有工件的姿勢一定、堆疊底面為直線或平行四邊形，如圖所示。疊棧B161疊棧E對應(yīng)更為復(fù)雜的堆上式樣，如工件姿勢變化、堆疊底面非平行四邊形等，如圖所示。疊棧B、E只能設(shè)定一個經(jīng)路式樣，而疊棧BX、EX可以設(shè)定多個經(jīng)路式樣。勾選“Vision?support?tools（J873）”復(fù)選框1623.?疊棧相關(guān)指令（1）疊棧指令疊棧指令的功能是基于棧板暫存器的值，根據(jù)堆上式樣和經(jīng)路式樣計(jì)算當(dāng)前的堆疊點(diǎn)位置和當(dāng)前的路徑，改寫疊棧動作指令的位置數(shù)據(jù)，疊棧指令如圖所示。疊棧指令163（2）疊棧動作指令疊棧動作指令是以具有接近點(diǎn)、堆疊點(diǎn)、逃點(diǎn)的經(jīng)路點(diǎn)作為位置數(shù)據(jù)的動作指令，是疊棧專用的動作指令，如圖所示。（3）疊棧結(jié)束指令疊棧結(jié)束指令的功能是結(jié)束目標(biāo)疊棧，計(jì)算下一個堆疊點(diǎn)，改寫棧板暫存器的值。疊棧結(jié)束指令如圖所示。單擊“Vision仿真有效”疊棧結(jié)束指令1644.?疊棧的示教流程疊棧的示教流程如圖所示。疊棧的示教流程1655.?疊棧的使用注意事項(xiàng)（1）疊棧功能的三個指令即疊棧指令、疊棧動作指令、疊棧結(jié)束指令存在于一個程序而發(fā)揮作用。若只將一個指令復(fù)制到子程序中進(jìn)行示教，則該指令不會正常工作。（2）疊棧的數(shù)據(jù)示教完成后，疊棧號碼會隨同疊棧指令、疊棧動作指令、疊棧結(jié)束指令一起被自動寫入，因此無須注意是否在其他程序中重復(fù)使用疊棧號碼。（3）疊棧動作指令中，不可將動作類型設(shè)定為“C”（圓弧運(yùn)動）。166二、運(yùn)用疊棧功能實(shí)現(xiàn)立體倉庫物料的入庫1.?新建仿真工作單元，選擇機(jī)器人型號為200iD，在配置機(jī)器人選項(xiàng)時需要勾選“Palletizing（J500）”復(fù)選框，配置碼垛包插件，如圖所示。配置碼垛包插件1672.?右擊目錄樹中的“夾具”，單擊“添加夾具”→“長方體”，修改該長方體的尺寸，作為工業(yè)機(jī)器人工作單元的桌面，如圖所示。添加夾具修改長方體尺寸1683.?雙擊“GP：1-LR?Mate?200iD”，在彈出的對話框中將“位置”的Z值修改為與插入長方體Z軸方向尺寸一致，如圖所示。調(diào)整“位置Z”的數(shù)值1694.?右擊“機(jī)器”，單擊“添加機(jī)器”→“CAD文件”，導(dǎo)入料庫平臺主體，如圖所示。添加機(jī)器導(dǎo)入料庫平臺主體1705.?單擊

?按鈕，顯示工業(yè)機(jī)器人動作范圍，移動料庫平臺主體至合適位置，確保其在工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)，如圖所示。右擊“料庫平臺主體”，單擊“添加鏈接”→“CAD文件”，依次添加料庫平臺01、料庫平臺02、料庫平臺03，組裝完成料庫平臺模型。移動料庫平臺主體至合適位置并確保其在工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)1716.?右擊“工件”，單擊“添加工件”→“CAD文件”，選擇藍(lán)物料。雙擊Link3，在“工件”選項(xiàng)卡下勾選“藍(lán)物料”復(fù)選框，單擊“應(yīng)用”。勾選“編輯工件偏移”復(fù)選框，調(diào)整工件位置，設(shè)置W=90?deg，調(diào)整藍(lán)物料至適當(dāng)位置，如圖所示。添加藍(lán)物料并調(diào)整其位置1727.?取消勾選“開始執(zhí)行時顯示”復(fù)選框，修改位置R=-90?deg，如圖所示，單擊“應(yīng)用”。單擊“添加”，彈出“工件的配置”對話框，將“工件數(shù)”的X、Y、Z值分別設(shè)為5、1、2，將“距離”的X、Y、Z值分別設(shè)為-60?mm、0?mm、-135?mm，如圖所示。單擊“確定”，生成十個藍(lán)物料，依次將各藍(lán)物料調(diào)整至合適位置，如圖所示。工件偏移參數(shù)173配置工件將十個藍(lán)物料調(diào)整至合適位置1748.?右擊“夾具”，單擊“添加夾具”→“CAD文件”，選擇自由盤，在自由盤屬性對話框的“常規(guī)”選項(xiàng)卡下，設(shè)置“位置”的X=0?mm、“位置”的Y=0?mm、“位置”的Z=800?mm，將顏色修改為綠色，如圖所示，單擊“確定”→“應(yīng)用”。將自由盤調(diào)整到合適的位置，如圖所示。設(shè)置自由盤位置和顏色將自由盤調(diào)整到合適的位置1759.?雙擊自由盤，單擊“工件”選項(xiàng)卡，勾選“藍(lán)物料”復(fù)選框，單擊“應(yīng)用”。勾選“編輯工件偏移”復(fù)選框，修改W=90?deg、Z=15?mm，單擊“應(yīng)用”，再將藍(lán)物料調(diào)整至合適位置，如圖所示。將藍(lán)物料調(diào)整至合適位置17610.?單擊“添加”，彈出“工件的配置”對話框，設(shè)置工件數(shù)X=2、Y=5、Z=1，距離X=70?mm、Y=-50?mm、Z=-135?mm，單擊“確定”，添加十個藍(lán)物料，如圖所示。添加十個藍(lán)物料17711.?右擊“夾具”，單擊“添加夾具”→“CAD文件”，選擇快換緩存單元。在“常規(guī)”選項(xiàng)卡下設(shè)置“位置”的X=0?mm、Y=0?mm、Z=800?mm、R=180?deg，單擊“應(yīng)用”，再調(diào)整快換緩存單元到合適位置，如圖所示。將快換緩存單元調(diào)整至合適位置17812.?右擊“工件”，單擊“添加工件”→“多個CAD文件”，添加手爪主體及手爪手指，如圖所示。添加手爪主體和手爪手指17913.?雙擊快換緩存單元，在“工件”選項(xiàng)卡下勾選“手爪2_手指1”“手爪2_手指2”和“手爪2主體”復(fù)選框，單擊“應(yīng)用”。單擊“手爪2主體”，勾選“編輯工件偏移”復(fù)選框，輸入相應(yīng)偏移數(shù)值，如圖所示。設(shè)置偏移量18014.?右擊目錄樹中“GP：1-LR?Mate?200iD”下的UT：1，單擊“添加鏈接”→?“CAD文件”，選擇法蘭盤，將法蘭盤移動到合適位置，如圖所示。添加法蘭盤并移動到合適位置18115.?同時勾選“藍(lán)物料”“手爪2_手指1”“手爪2_手指2”和“手爪2主體”復(fù)選框，單擊“應(yīng)用”。選中“手爪2主體”，勾選“編輯工件偏移”復(fù)選框，設(shè)置W=180?deg，并將其移動到合適位置，如圖所示，單擊“應(yīng)用”。將“手爪2主體”移動到合適位置18216.?單擊“手爪2_手指2”，勾選“編輯工件偏移”復(fù)選框，設(shè)置W=180?deg，單擊“應(yīng)用”，然后同樣設(shè)置“手爪2_手指1”。單擊“藍(lán)物料”，設(shè)置W-90?deg，并將藍(lán)物料調(diào)整至合適位置，如圖所示，單擊“應(yīng)用”。將藍(lán)物料調(diào)整至合適位置18317.?按住“Ctrl”鍵，單擊“藍(lán)物料”“手爪2_手指1”“手爪2_手指2”和“手爪2主體”（同時選中），取消勾選“開始執(zhí)行時顯示”復(fù)選框，單擊“應(yīng)用”。18.?創(chuàng)建quzhua仿真程序。單擊“示教”→“創(chuàng)建仿真程序”，如圖所示，輸入程序名稱“quzhua”，單擊“確定”。創(chuàng)建仿真程序18419.?單擊“示教器”→“SELECT”鍵，在示教器中創(chuàng)建新程序。20.?設(shè)置過渡點(diǎn)1和數(shù)值清零，分別如圖所示。設(shè)置過渡點(diǎn)1設(shè)置數(shù)值清零18521.?雙擊快換緩存單元，在“工件”選項(xiàng)卡下單擊“手爪2主體”→“MoveTo”。單擊程序序號“11”，如圖所示。按“Shift”鍵+“F5”鍵，再次按“Shift”鍵取消選中。單擊“ON/OFF”鍵→循環(huán)啟動按鈕，程序開始運(yùn)行。選中程序1118622.?單擊“示教”→“創(chuàng)建仿真程序”，輸入程序名稱“fangzhua”，單擊“確定”。單擊“指令”→“Drop”，依次選擇工件，如圖所示。選擇工件18723.?單擊“SELECT”鍵，將光標(biāo)移至程序NZ，單擊“NEXT”鍵→“復(fù)制”，輸入程序名稱“FZ”，如圖所示，單擊“ENTER”鍵→“是”。將光標(biāo)移至程序FZ，單擊“類型”→“TP程序”→“ENTER”鍵，對程序進(jìn)行修改，F(xiàn)Z程序如圖所示。復(fù)制程序?FZ程序18824.?創(chuàng)建碼垛抓取仿真程序，程序名稱為“NNNNN”，單擊“指令”→“Pick-up”，添加藍(lán)物料，如圖所示。25.?創(chuàng)建抓取物料的程序，程序名稱為“NN”，單擊“指令”→“7碼垛”→?“1?PALLETIZING-B”，設(shè)置碼垛配置參數(shù)。添加藍(lán)物料18926.?雙擊自由盤，單擊“藍(lán)物料［1，1］”→“MoveTo”→“SHIFT”鍵→“記錄”，將工業(yè)機(jī)器人移動到第1個抓取點(diǎn)并記錄，如圖所示。記錄第1個抓取位置19027.?單擊“藍(lán)物料［1，5］”→“MoveTo”→“SHIFT”鍵→“記錄”，將工業(yè)機(jī)器人移動到第2個抓取點(diǎn)并記錄，如圖所示。記錄第2個抓取位置19128.?單擊“藍(lán)物料［2，1］”→“MoveTo”→“SHIFT”鍵→“記錄”，將工業(yè)機(jī)器人移動到第3個抓取點(diǎn)并記錄，如圖所示。記錄第3個抓取位置19229.?單擊“完成”，修改2號抓取點(diǎn)位置，單擊“POSN”鍵，將Z軸高度增加?100，再修改關(guān)節(jié)1和3的位置。修改2號抓取點(diǎn)位置19330.?單擊“完成”后生成碼垛包程序，對程序進(jìn)行修改，將運(yùn)動模式修改為直線并插入程序，修改后的程序如圖所示。生成碼垛包程序修改后的程序19431.?創(chuàng)建碼垛放置仿真程序，程序名稱為“FFFFF”，單擊“指令”→“Drop”，添加藍(lán)物料，如圖所示。添加藍(lán)物料19532.?創(chuàng)建物料碼垛程序，程序名稱為“FF”，單擊“指令”→“7碼垛”→?“3?PALLETIZING-E”，設(shè)置碼垛配置參數(shù)，如圖所示。單擊“7碼垛”單擊“3?PALLETIZING-E”設(shè)置碼垛配置參數(shù)19633.?雙擊料庫平臺主體，單擊“藍(lán)物料［1，1］”→“MoveTo”→“SHIFT”鍵→?“記錄”，將工業(yè)機(jī)器人移動到第1個放置點(diǎn)并記錄，如圖所示。記錄第1個放置位置19734.?依次單擊“藍(lán)物料［2，1］”“藍(lán)物料［3，1］”“藍(lán)物料［4，1］”“藍(lán)物料?［5，1］”和“藍(lán)物料［1，2］”，單擊“MoveTo”→“SHIFT”